移動体のシミュレーション

静止したアンテナであればスムーズにベースバンド信号の
生成ができるようになったので，次は移動体に挑戦です．

単純に時速30kmで半径30mの円を描く軌道の位置情報を
1秒間隔で読み込み，その間の速度は静止のときと同じように，
線形補間で試してみました．

生成したベースバンド信号で，測位は成功するのですが，
受信信号のQiに5が目立ち，航法メッセージのデコードが
安定しません．

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やはり，単純な線形補間では，受信機側のダイナミクスが
正常にモデル化できないようです．速度や加速度も考慮して
補間する必要がありそうです．

測位結果は円に見えますが，南東方向にオフセットが生じています．
これは，シミュレータ側で，大気遅延や電離層遅延をモデル化して
いないためかと思われます．

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処理速度を上げるために，1秒間隔で疑似距離を補間していましたが，
受信機側のダイナミクスも入ると，この間隔での線形近似は難しそうです．
スプライン補間にしてみるか．

最終的にはロケットなど，高速度，高加速度なプラットフォームの
シミュレーションをしたいので，処理速度はあきらめないといけないかも．

【追記】線形補間の間隔を0.1秒に変更．2G以下の加速度であれば，
十分にダイナミクスを模擬でき，受信信号のQiも7になりました．
車であれば，これで十分かな？

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受信機の測位頻度も5Hzにアップ．綺麗な円が描けています．

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これで，機能的にはLabSatのSatGen Softwareと同じことが
できるようになります．とりあえず，NMEAファイルは読み込める
ようにしました．後は，Google Mapsに移動体の軌跡を描くと，
その位置情報がシミュレータに取り込めるようにしたい．