gps-sdr-simでユーザの動きを定義するuser motionファイルが
簡単に生成できる方法はないものかと探していたら，
こんなソフトウェアを発見．
LabSat: Free GPS NMEA Simulator Software
商用のGPS信号シミュレータであるLabSatに入力するための
サンプリングファイルを生成するSatGenは有償だけれども，
NMEAを生成するだけのこのツールはなんと無料．
早速，試してみました．
まず，Google Earthにpathを描きます．
（クリックで拡大）
それをkmlファイルにセーブします．
（クリックで拡大）
セーブしたkmlファイルを無料版のSatGenで読み込みます．
（クリックで拡大）
SatGenはGoogle Earthで描いたpathから，自動的に速度プロファイルを
生成してくれます．素晴らしい！
Outputレートを10Hzに設定して，NMEAファイルを生成します．
gps-sdr-simは，いまのところNMEAファイルをそのまま読み込めないので，
user motionファイルに変換するツールを用意しました．
GitHub: osqzss / gps-sdr-sim / satgen
nmea2umは，NMEAの緯度，経度，高度データを，user motionファイルの
ECEF座標系に変換します．
これをbladeRFで再生すると，みごとにその通りの測位結果が得られます．
（クリックで拡大）
信号のQiが不安定なところが気になりますが，それを差し引いても，
とても便利です．
【追記】SatGenで生成される軌道は，一見スムーズだけれども，
実はかなり不連続だ．おかげで，加速度でかすぎ．
（クリックで拡大）
信号のQiが不安定なのは，これが原因．
やっぱり自分で組むしかないのか．
簡単に生成できる方法はないものかと探していたら，
こんなソフトウェアを発見．
LabSat: Free GPS NMEA Simulator Software
商用のGPS信号シミュレータであるLabSatに入力するための
サンプリングファイルを生成するSatGenは有償だけれども，
NMEAを生成するだけのこのツールはなんと無料．
早速，試してみました．
まず，Google Earthにpathを描きます．
（クリックで拡大）それをkmlファイルにセーブします．
（クリックで拡大）セーブしたkmlファイルを無料版のSatGenで読み込みます．
（クリックで拡大）SatGenはGoogle Earthで描いたpathから，自動的に速度プロファイルを
生成してくれます．素晴らしい！
Outputレートを10Hzに設定して，NMEAファイルを生成します．
gps-sdr-simは，いまのところNMEAファイルをそのまま読み込めないので，
user motionファイルに変換するツールを用意しました．
GitHub: osqzss / gps-sdr-sim / satgen
nmea2umは，NMEAの緯度，経度，高度データを，user motionファイルの
ECEF座標系に変換します．
これをbladeRFで再生すると，みごとにその通りの測位結果が得られます．
（クリックで拡大）信号のQiが不安定なところが気になりますが，それを差し引いても，
とても便利です．
【追記】SatGenで生成される軌道は，一見スムーズだけれども，
実はかなり不連続だ．おかげで，加速度でかすぎ．
（クリックで拡大）信号のQiが不安定なのは，これが原因．
やっぱり自分で組むしかないのか．
