PRN193での試験信号

11月14日より，L1 C/A信号がみちびきの標準コードであるPRN193で送信されています．
まだヘルスフラグがアクティブで，テスト信号扱いですが，12月の運用開始に向けて，
着々と準備が進んでいるようです．

放送暦の更新頻度

みちびきの放送暦は，通常15分に一回と，GPSに比べて頻繁に更新されます．
ひとつの放送暦が有効である時間も2時間と，GPSより短くなっています．

OSQZSS受信機での複合測位精度劣化の原因が，ファームウェアの中身を調べても，どうしても
判らなかったので，放送暦の更新状況をチェックしてみました．

横軸に新しい放送暦が受信された時間，縦軸にその放送暦のIODEをプロットしてみます．
18時から20時に掛けてのギャップは，みちびきが地平線以下で観測できなかった時間帯ですが，
10時から15時に掛けて，IODEが連続であるに，放送暦の更新がストップしています．

当然，この時間帯は，有効な放送暦がありませんので，みちびきを測位に使うことができません．
しかし，更新がストップする直前の放送暦の中身を確認してみると，放送暦の有効時間を示す
FTI（fit interval）が1となっています．これは，その放送暦が2時間以上有効であることを意味しています．
2時間未満ということであれば，FTIは0であるべきです．

受信機側はFTIを正しく理解し，本来は有効であるべきでない放送暦を約5時間，次の新しい放送暦に
更新されるまで使い続けてしまいます．FTIが0であれば，2時間後には有効時間を超過するため，
みちびきの観測値を測位に利用することストップするはずです．

そんなわけで，複合測位精度の劣化は，受信機側のバグではなく，試験信号側の問題のようです．
原因が判明して一安心．

観測データの公開

11月12日から13日にかけて取得した試験信号の観測値と放送暦を，下記のリンク先から
ダウンロードできるようにしました．

http://www.sensorcomm.co.jp/osqzss/data/20101112/

obsrnxとnavrnxはそれぞれRINEXフォーマットでの観測値および放送暦となっています．
公式のRINEXフォーマットは，まだ準天頂衛星に対応していませんので，今回は暫定的に
観測データでの衛星IDを「Q01」，放送暦での衛星番号を「93」としています．

navmsgには，準天頂衛星の航法メッセージがHEXフォーマットで記録されています．
放送暦だけではなく，アルマナックなど確認されたい方は，デコードにチャレンジしてみて
ください．

試験信号との複合測位

やっと24時間安定してデータが取得できたので，準天頂衛星との複合測位結果を，GPSのみの
場合と比較してみました．

複合測位結果は受信機からの出力で，GPSのみの測位結果は後処理で求めています．

アンテナが設置されている環境は，良好とは言えませんが，それでもGPSのみによる測位では
誤差が10m以内に収まっています．

ところが，みちびきの観測値を加えると，50m以上の誤差が生じる時間帯がありました．
これは，試験信号の問題ではなく，放送暦が受信機内部で正常に更新されず，古い放送暦を
使い続けているためかと思われます．

正常な複合測位を実現するには，もう少しデバッグが必要です…

試験電波の放送暦

GPSとみちびきの複合測位結果が異常だったので放送暦をチェックしてみたら，
どうやら昨日の深夜から放送暦が更新されず，古いものがいまだに送信されている．
ヘルスフラグもクリアなので，受信機内部で間違って使用してしまったらしい．

オフィシャルな運用でないので，このあたりの情報がないのは仕方がないとしても，
いまだに24時間分，安定した観測データが取得できないのは，ちょっと残念．

みちびきの航法メッセージ

週末を利用して長時間の観測実験を行ったのですが，いくつか不具合が発覚．

まず，みちびきの航法メッセージに含まれるalmanacがまだ利用できる状態にない．
でたらめなalmanacでもデコードしてしまうので，可視衛星の判断に失敗しているみたい．
とりあえず可視衛星予測の機能のオフにして観測しなおし．

それと，GPSとみちびきの複合測位結果が，どうも安定しないように見える．
これは，みちびきの放送暦の精度やGPSとQZSの時刻系の不一致のせいだろうか？
長時間の観測データが取得できたら，UREを解析してみます．

放送暦の送信開始

公式のアナウンスはありませんが，本日からephemerisの送信が開始されたようです．
OSQZSS受信機でも，GPSとみちびきによる複合測位が確認できました.

toe	343808.0 [sec]
離心率	0.074720
軌道長半径	4216811.6 [m]
平均近点離角	64.9 [deg]
昇交点赤経	155.2 [deg]
軌道傾斜角	41.0 [deg]
近地点引数	-90.0 [deg]

071EDA8B8C3BEA7609438FF8D7DD3FFFED8CE8F9ADB75FFDF7FFFFF57FFFFFD6000000A7FFF
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