RTKLIBでマルチGNSS測位

taro君から普通にBeiDou B1/B2の2周波が観測できていることを聞き，
どこかに観測データと放送歴のアーカイブがないかと探してみたら，
いまさらながらにMGEXでBeiDouのデータもRINEX3フォーマットで
公開されていることを知りました．

IGS MGEX: Products

2013年の1月1日からアーカイブされており，今年のデータはCDDISの
ftpサーバからダウンロードできます．

ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/gnss/data/campaign/mgex/daily/rinex3/2014/

観測データは，Day of Yearごとのディレクトリに保存されており，
拡張子が14oになります．MGEXのstation listを見ると，日本では
JAXAのGMSD局で，BeiDouも含めたマルチGNSSの観測を行っている
ようです．

IGS MGEX: Network station list

観測データのファイル名の先頭は，基準局名になっていますので，
gmsdで始まるファイルをダウンロードします．

放送歴は，同じCDDISサイトのbrdmディレクトリにアーカイブされています．

ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/gnss/data/campaign/mgex/daily/rinex3/2014/brdm/

観測データと同じDOYの放送歴をダウンロードします．

ファイルをテキストエディタで開いてみると，G（GPS），R（Glonass），
S（SBAS），E（Galileo），C（BeiDou），J（QZSS）と，全ての衛星測位
システムのデータが記録されています．

RTKLIB 2.4.2では，BeiDouの放送歴も観測データもRINEX3フォーマットで
サポートされているので，単独測位を試してみたのですが，残念ながら
BeiDouのデータは表示のみで，まだ測位には使えないようです．実装は
次のバージョン以降の予定だそうですので，もうしばらく待つことになりそうです．

それ以外のGNSSは測位もサポートしているようですので，Galileoで
単独測位を試してみることにしました．衛星数は4機しかありませんが，
日本からでも4機同時に観測できる機会があります．

まず，先ほどダウンロードしたRINEX3フォーマットの観測データと
放送歴をRTKPOSTで選択します．

　（クリックで拡大）

Optionsボタンをクリックして，Position ModeにSingle，Satellite
Ephemeris/ClockにBroadcastを選びます．さらに，測位演算に使う
衛星として，Galileoのみを選択します．

　（クリックで拡大）

RTKPOSTのwindowでExecuteボタンをクリックすると，測位演算が
実行されます．PlotボタンをクリックするとRTKPLOTが開かれ，
測位結果が表示されます．



4機しか観測できないことを考えると，かなり良い測位精度です．
たまたま衛星配置が良かったのでしょうか．

RTKPOSTのwindowで，RINEX OBSの欄の右上のskyplotのアイコンを
クリックすると，RTKPLOTが開き，観測データを表示することが
できます．



デフォルトでは，GPSのみの表示になっていますので，RTKPLOTの
EditメニューからOptionsを開きます．ここで，表示したい衛星を
Satellite Systemでチェックします．

　（クリックで拡大）

これで，Galileoのskyplotや可視衛星数，DOPなどを表示するこが
できます．



ちなみに，BeiDouは測位演算には使えませんが，skyplotはこんな感じ．



見え過ぎ．