サマースクールの合間に,小型衛星用GPS受信機の
測位アルゴリズムを改修.ダイナミクスに制限のある
カルマンフィルタではなく,シンプルに最小二乗法を
実装しました.
GPS信号シミュレータの衛星シナリオで試験したところ,
Radial方向のオフセットがほぼ解消されました.
まだRadial方向とTangential方向に数十cmほどの
オフセットがありますが,これを取り除くとなると
大赤字大改修になりそうなので,これで良しとします.
(クリックで拡大)
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もちろん,ロケットでもいける!
(クリックで拡大)
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自作受信機の意味ねーな.
測位アルゴリズムを改修.ダイナミクスに制限のある
カルマンフィルタではなく,シンプルに最小二乗法を
実装しました.
GPS信号シミュレータの衛星シナリオで試験したところ,
Radial方向のオフセットがほぼ解消されました.
まだRadial方向とTangential方向に数十cmほどの
オフセットがありますが,これを取り除くとなると
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/61/17/747fa206c98af9b489f4345252bcbc12.png)
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/5e/17/41fa97a855ca65a2f3954b49c28046c7.jpg)
もちろん,ロケットでもいける!
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/14/1b/37d280784b62c09a9851871db1d4f8f7.png)
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/73/12/48353f086733b1cbf08c38b01d8a8239.jpg)
自作受信機の意味ねーな.