Beagleboneの無線化

amazonで面白そうなUSBハブを発見．Beagleboneに丁度良さそう．

amazon: ELECOM USBハブ USB2.0対応 バスパワー 3ポート U2H-PP3BBK



3ポートあるので，Wi-FiのドングルとLEA-4T，XBeeを接続．



USBシリアルのポートにはモバイルバッテリから給電．
これで独立して動作するプラットフォームができた．



これが2台あれば，一方はbase stationとしてstr2strを，
もう一方はroverとしてrtkrcvを実行すれば，RTKができる！

そう，2台あれば…



【追記】str2strの使い方がhelpを見てもいまひとつ理解できなかったので
ソースコードを確認．例えば，USBで接続したubloxからのrawデータを
RTCM 3に変換してtcpsvrに出力したいときは，こんなオプションになります．

str2str -in serial://ttyACM0:57600#ubx -out tcpsvr://localhost:52001#rtcm3

　（クリックで拡大）