MicroPythonの1つ足りないところを見つけた。
それは、エッジデバイスでアナログや数値入力があるのにその入力に適用できるフィルタのライブラリが充実していない事。簡単に言うと入力に含まれるノイズを除去したい場合があるのだけれど、そのライブラリが大きいので通常Pythonではあるのだけれど、MicroPythonには無い。1つローパスフィルタは見つけだけれどそれはpyboard専用で使えなかった。
と言うわけで普通は移動平均を使うようなことになる。まあ、それでも役には立つのだけれど外れ値が入ってた時にずれると言う問題が出てくるので計算に使う値の数を増やさないといけない。それでいろいろ調べたのだけれど、カルマンフィルタと言うのがあって、これはライブラリを使わなくても、ある程度環境が固定されていればできる感じらしい。
https://logics-of-blue.com/kalman-filter-concept/
あくまでも「らしい」。と言うのはカルマンフィルタ自体がどう言うものなのかがネットで検索して調べた程度しかわかってないから。
それでもとりあえず書いてみた。
こう言う使い方で良いのかわからないが、あのページの中でRで書いてるのをPythonに変換してみた。
例では予め用意しておいたデータセットを使っているところ、これは秤からシリアル通信で送られて来る値を使っている。
これで大丈夫かどうかまだテストしていないが、そのうちにやってみる。
<プログラムに間違いがあったので修正>
一応フィルタとして働いているらしい。が、パラメータの設定等の詳細は未だ不明。
