KENZOUさんの『四元数談話』

インターネットのKENZOUさんの『四元数談話』を今読んでいる。前には読んだのではなくて見たことがあったのだが、その中の四元数による回転のところを行列で書きかえたところをチェックしている。

そのチェックはできたのだが、念のためにこの行列が直交行列であることをチェックしている。

この『四元数談話』は私の『四元数の発見』を読まれたり、その他のインターネットの情報にあたったりして、つくられている。

もうよくは覚えてはいないが、私もこの四元数による空間回転が直交変換だということはチェックしたと思う。

そのやり方が、『四元数談話』ではちょっと興味深かったので、私も再度チェックしている。まだ途中で半分くらいしかチェックができていないが、いまのところおかしいことはない。

最初に符号が合わなくて０になるべき行列の要素が０でなかったり、したので計算をチェックしたら符号を間違えていた。

もっともこの辺は『四元数談話』にはあまり詳しくは述べられていない。