これが原因だったのかねぇー？？？ ー ハードウェア制御サーボモーター工作 ー

２０２４年６月１日　（土曜日）　晴れ

　ハードウェアで制御するサーボ・モーターの工作をしていますが、
うまくいきません。
　コントローラーから送出される「指示パルス」の幅（長さ）と
サーボ・モーターの回転によって発生する「追従パルス」の幅（長
さ）を比較して常に指示パルスと追従パルスの幅が等しくなるように
制御しなくてはならないのですが、それができません。

　大分前（１１年前）に同じ回路のものを工作しましたが、これは失敗に
終わっています。
　今回はその時の工作の再挑戦をしているのですが・・・・・

　回路図を見ながらタイムチャートを書いて動作を確認してみました。

　

　「これを受けるとこうなって、それであれがあぁなって・・・」
　　オイらの頭では２つ、３つ先の動作を把握するのが精いっぱいです。
　　全体の動作状態を理解するなんてできません。
　　パルス幅を判定してる部分だけを組み立ててテストしてみました。

 

　その中心になるＩＣはＳＮ７４７３というフリップフロップ（Ｊ.Ｋ Ｆ／Ｆ）です。
　この回路だけのテストでエラーになってしまうことがわかりました。

　

 

　Ｆ／Ｆがおかしくなってるのかな？と思って、ジャンクボックスを引っ掻き回して
別のＩＣを探しました。
　やっと同じようなＩＣ　ＳＮ７４ＬＳ７３　をみつけました。
　７４７３と同じ機能ですが、低電力化、高速度化が図られてるとか・・・

 

    ＩＣに刻印されている文字は小さくて読めません。（老眼鏡＋虫眼鏡でやっと読める）
　間違えないようにラベルを張っておきました。

　

　テストを始めました。

 

　指示パルス幅（赤ラスター）　＞　追従パルス幅（黄ラスター）のときは
　ＣＨ３（青ラスター）がＨＩＧＨ、ＣＨ４（紫ラスター）がＬＯＷになり、
青ＬＥＤが点灯します。

　

　指示パルス幅（赤ラスター） ＜　追従パルス幅（黄ラスター）になると
青ラスターはＬＯＷ、紫ラスターＨＩＧＨに変化し、赤ＬＥＤが点灯します。

 

　　これでテスト上では正常な動作になりました。
　　そんなテストの様子を動画でご覧ください。

　

       ＩＣをＳＮ７４７３からＳＮ７４ＬＳ７３に変更したら正常な動作になりました。
　　❝ＬＳ❞はＪ・Ｋ フリップフロップとしての動作は同じだが低電力化、高速度化を
　表しているらしいですが、何でこれなら正常に動作するのか不思議です。

　　でも、まぁいいか、正常に動くようになったんだから・・・・・
　　次は本番の基板の回路を改造してテストしてみます。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　続く