sc－sc

　『とんでもなく面白い仕事に役立つ数学』（西成活祐著　日経BP社）に、回転の行列の暗記方法が紹介してある。

　左下から時計回りに「sc－sc（エス・シー・マイナス・エス・シー）」と覚える。上の行がcosθと－sinθ、下の行がsinθとcosθの行列になる。

　不思議なのだが、覚えようとしなくても、覚えているのである。すばらしい暗記方法である。これは2次元（平面）の回転で、2行2列の行列だが、sc－scをもとに、3次元の回転（空間）に、容易に拡張できる。

　前後（x軸）・左右（y軸）・上下（Z軸）に対して、3種類の回転がある。

　　　ロール (roll)　　　　前後（x軸）を軸にした回転
　　　ピッチ (pitch)　　 　左右（y軸）を軸とした回転
　　　ヨー (yaw)　　　　　上下（Z軸）を軸にした回転

　この3種類の回転が、1（不動）と0（変化なし）とsc－scで構成でき、それぞれ3行3列の行列が出来上がるのである。こうして、私たちは3次元空間で物を自由に回わせる基礎を獲得できるのである。

　　　　　　　　回転行列