２０２４年５月５日（日曜日） 晴れ
今から１２年ばかり前にラジコンで操縦する小さなモーターボートを
工作しました。 そして、何度か近くの公園の池に浮かべて走らせて
みましたが、ただそれだけで終わって部屋の片隅で埃をかぶっていました。
最近、プロセッシングというシステムのことを知り、いろいろ勉強を
しています。
その中にプロセッシングが表示する操縦画面に従って動作する「サーボ
モーター」の記事がありました。
「これは面白そう！ サーボモーターもあるし、実験してみよう」
というわけでこんな工作を始めました。
先日はラジコン送信機とサーボモーターを接続して動作させ、その
信号波形をオシロスコープで観察してみました。
その結果、こういう信号をマイコンで作ってサーボモーターに送信すれば
動作するということがわかりました。
今日はその信号をマイコンで作り出す、という実験です。
マイコンのアナログ入力にＶＲ（可変抵抗器）で可変電圧を加えて
その電圧値でタイマーを制御して、出力のＯＮ時間、ＯＦＦ時間を変化させる。
そんな考えでプログラムを組んでみました。
ラジコンの出力に近い、５０Ｈｚ付近で発振するようにしました。
ＶＲを回転させるとパルス幅は変化してくれました。
これは最短のときです。 だいたいラジコン送信機の最短幅と同じです。
最長パルス幅は５.５ｍｓもあります。
ラジコン送信機は２ｍｓぐらいだから長すぎます。
実験の様子を動画でご覧ください。
ＶＲの抵抗値を変化させる（入力電圧を変化させる）とパルスの幅は追従して
変化します。
ただ、最大値の方はラジコン送信機の値と比べて大き過ぎます。
何か対応が必要です。
発信周波数は安定していて変化しないのでＯＫです。
試しにサーボモーターを接続して動作させてみました。
過大幅のパルスを入力すると５００ｍＡぐらいの電流が流れます。
これは問題です。 モーター（回路）が壊れるかもしれない・・・
実験を終了しました。
