2024年6月1日 (土曜日) 晴れ
ハードウェアで制御するサーボ・モーターの工作をしていますが、
うまくいきません。
コントローラーから送出される「指示パルス」の幅(長さ)と
サーボ・モーターの回転によって発生する「追従パルス」の幅(長
さ)を比較して常に指示パルスと追従パルスの幅が等しくなるように
制御しなくてはならないのですが、それができません。
大分前(11年前)に同じ回路のものを工作しましたが、これは失敗に
終わっています。
今回はその時の工作の再挑戦をしているのですが・・・・・
回路図を見ながらタイムチャートを書いて動作を確認してみました。
「これを受けるとこうなって、それであれがあぁなって・・・」
オイらの頭では2つ、3つ先の動作を把握するのが精いっぱいです。
全体の動作状態を理解するなんてできません。
パルス幅を判定してる部分だけを組み立ててテストしてみました。
その中心になるICはSN7473というフリップフロップ(J.K F/F)です。
この回路だけのテストでエラーになってしまうことがわかりました。
F/Fがおかしくなってるのかな?と思って、ジャンクボックスを引っ掻き回して
別のICを探しました。
やっと同じようなIC SN74LS73 をみつけました。
7473と同じ機能ですが、低電力化、高速度化が図られてるとか・・・
ICに刻印されている文字は小さくて読めません。(老眼鏡+虫眼鏡でやっと読める)
間違えないようにラベルを張っておきました。
テストを始めました。
指示パルス幅(赤ラスター) > 追従パルス幅(黄ラスター)のときは
CH3(青ラスター)がHIGH、CH4(紫ラスター)がLOWになり、
青LEDが点灯します。
指示パルス幅(赤ラスター) < 追従パルス幅(黄ラスター)になると
青ラスターはLOW、紫ラスターHIGHに変化し、赤LEDが点灯します。
これでテスト上では正常な動作になりました。
そんなテストの様子を動画でご覧ください。
ICをSN7473からSN74LS73に変更したら正常な動作になりました。
❝LS❞はJ・K フリップフロップとしての動作は同じだが低電力化、高速度化を
表しているらしいですが、何でこれなら正常に動作するのか不思議です。
でも、まぁいいか、正常に動くようになったんだから・・・・・
次は本番の基板の回路を改造してテストしてみます。
続く