Ganponブログ

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ArduinoでRC可動戦車（5）

2018-10-31 00:19:01 | Arduino

2018-10-30
出力ピン不足で行き詰っていたら、ネットでUSBボスとシールドのGPIOが利用できることを知った。
早速、デジタル８個のデジタル出力を利用する。
前作に対して、Arduinoの3ピンはサーボ用に戻し、ヘッドライト、ストップランプ、砲撃、銃撃の４個のLEDを操作します。
因みに、このGPIOは3.3V出力なので注意が必要です。

Arduino PS3 Bluetooth controlled tank ver.3

 

【変更後のスケッチ】

/*
  PS3BT_arduino_tank_2dcmotor_TB6612_FIRE_A
  モータドライバはTB6612
  3ピンでサーボモータを動かす Ver.2
  砲撃時のリコイルアクション+LED点灯、銃撃時のLED点滅（5回）の機能を追加
  出力8本のGPIOを使用し、LED点灯をさせる
*/
#include
#include
#ifdef dobogusinclude
#include
#endif
#include // needed by Arduino IDE
#include
MaxGPIO max;
#include
Servo myservo;
int servo_pos = 90;
int val = 0;
int pos_y;
int pos_x;
int PWMA = 5; // ← 11  Aモータ PWM 左側モータ
int AIN1 = 4; // ← 9  Aモータ IN1  （ 9ピンはUSBホストシールド使用
int AIN2 = 2; // ← 8  Aモータ IN2
int BIN1 = 8; // ← 7  Bモータ IN1
int BIN2 = 7; // ← 6  Bモータ IN2
int PWMB = 6; // ← 10 Bモータ PWM 右側モータ （ 10ピンはUSBホストシールド使用
int motor_speed;
const int motor_sp1 = 128; //超信地旋回速度
const int motor_sp0 = 255; //超高速
USB Usb;
BTD Btd(&Usb); //そうしたBluetooth Dongleの事例を作成する必要があります
PS3BT PS3(&Btd); //これで事例が作成されます
//PS3BT PS3(&Btd, 0x00, 0x15, 0x83, 0x3D, 0x0A, 0x57);
// これにはBluetoothアドレスも格納されます
// これはスケッチを実行するときにドングルから取得できます
void setup() {
  pinMode(PWMA, OUTPUT);
  pinMode(AIN1, OUTPUT);
  pinMode(AIN2, OUTPUT);
  pinMode(BIN1, OUTPUT);
  pinMode(BIN2, OUTPUT);
  pinMode(PWMB, OUTPUT);
  myservo.attach(3); //servo1 ピン3  （9-11ピンは使えない）
  myservo.write(servo_pos);
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial); // Wait for serial port to connect - used on Leonardo, Teensy and other boards with built-in USB CDC serial connection
  if (Usb.Init() == -1) {
    Serial.print(F("\r\nOSC did not start"));
    while (1); //halt
  }
  Serial.print(F("\r\nPS3 Bluetooth Library Started"));
}
void loop() {
  Usb.Task();
  if (PS3.PS3Connected) {
    //スティックの中央は127だけどピタリと止まらないので+-10ほど余裕を持たせる。
    //左スティック上下の値(最上部0、中央127、最下部255)を読み込む
    pos_y = PS3.getAnalogHat(LeftHatY);
    pos_x = PS3.getAnalogHat(LeftHatX);
    //砲撃
    //リコイル
    if (PS3.getButtonClick(R1) ) {
      Serial.println("FIRE");
      max.write(0, HIGH);
      digitalWrite(AIN1, LOW);
      digitalWrite(AIN2, HIGH);
      analogWrite(PWMA, motor_sp0);
      digitalWrite(BIN1, LOW);
      digitalWrite(BIN2, HIGH);
      analogWrite(PWMB, motor_sp0);
      delay(70);
      max.write(0, LOW);
      digitalWrite(AIN1, HIGH);
      digitalWrite(AIN2, LOW);
      analogWrite(PWMA, motor_sp1);
      digitalWrite(BIN1, HIGH);
      digitalWrite(BIN2, LOW);
      analogWrite(PWMB, motor_sp1);
      delay(95);
    }

    //サーボ　UP/DOWN
    if (PS3.getButtonClick(DOWN) ||
        PS3.getAnalogHat(RightHatY) > 137 ||
        PS3.getAnalogHat(RightHatY)
      servo_pos = (int)( ( (float)PS3.getAnalogHat(RightHatY) / 255.0f ) * 180.0f);
      myservo.write(servo_pos);
      delay(20);
    }
    if (PS3.getButtonClick(UP)) {
      myservo.write(0);
      delay(20);
    }
    if (PS3.getButtonClick(DOWN)) {
      myservo.write(255);
      delay(20);
    }
    //銃撃
    if ( PS3.getButtonClick(L1)) {
      for ( int i = 0; i < 5 ; i++) {</span>
        val++;
        Serial.print("L1 : ");
        Serial.println(PS3.getButtonClick(L1));
        Serial.println("DA ");
        Serial.println(val);
        max.write(1, HIGH);
        delay(50);
        max.write(1, LOW);
        delay(50);
        Serial.println("");
      }
    }
    //ヘッドライト
    if (PS3.getButtonClick(RIGHT)) {
      max.write(7, HIGH);
    }
    if (PS3.getButtonClick(LEFT)) {
      max.write(7, LOW);
    }

    //左スティックがセンター付近は停止
    if (pos_x >= 117 && pos_x <= 137 && pos_y >= 117 && pos_y <= 137) {
      analogWrite(PWMA, 0);
      digitalWrite(AIN1, LOW);
      digitalWrite(AIN2, LOW);
      analogWrite(PWMA, 0);
      digitalWrite(BIN1, LOW);
      digitalWrite(BIN2, LOW);
      max.write(2, HIGH);
    }
    //前進
    else if (pos_y < 117 && pos_x > 117 && pos_x
      //左スティック中央(127)から最上部(0)の値をモーターのスピード0から255に変換
      motor_speed = map(pos_y, 117, 0, 0, 255);
      digitalWrite(AIN1, HIGH);
      digitalWrite(AIN2, LOW);
      analogWrite(PWMA, motor_speed);
      digitalWrite(BIN1, HIGH);
      digitalWrite(BIN2, LOW);
      analogWrite(PWMB, motor_speed);
      max.write(2, LOW);
    }
    //後進
    else if ( pos_y > 137 && pos_x > 117 && pos_x
      motor_speed = map(pos_y, 137, 255, 0, 255);
      digitalWrite(AIN1, LOW);
      digitalWrite(AIN2, HIGH);
      analogWrite(PWMA, motor_speed);
      digitalWrite(BIN1, LOW);
      digitalWrite(BIN2, HIGH);
      analogWrite(PWMB, motor_speed);
      max.write(2, LOW);
    }
    //前進右旋回
    else if ( pos_y < 117 && pos_x > 137) {
      motor_speed = map(pos_y, 117, 0, 0, 255);
      digitalWrite(AIN1, HIGH);
      digitalWrite(AIN2, LOW);
      analogWrite(PWMA, motor_speed);
      digitalWrite(BIN1, LOW);
      digitalWrite(BIN2, LOW);
      analogWrite(PWMB, motor_speed);
      max.write(2, LOW);
    }
    //前進左旋回
    else if ( pos_y
      motor_speed = map(pos_y, 117, 0, 0, 255);
      digitalWrite(AIN1, LOW);
      digitalWrite(AIN2, LOW);
      analogWrite(PWMA, motor_speed);
      digitalWrite(BIN1, HIGH);
      digitalWrite(BIN2, LOW);
      analogWrite(PWMB, motor_speed);
      max.write(2, LOW);
    }
    //後進右旋回
    else if ( pos_y > 137 && pos_x > 137) {
      motor_speed = map(pos_y, 137, 255, 0, 255);
      digitalWrite(AIN1, LOW);
      digitalWrite(AIN2, HIGH);
      analogWrite(PWMA, motor_speed);
      digitalWrite(BIN1, LOW);
      digitalWrite(BIN2, LOW);
      analogWrite(PWMB, motor_speed);
      max.write(2, LOW);
    }
    //後進左旋回
    else if ( pos_y > 137 && pos_x
      motor_speed = map(pos_y, 117, 0, 0, 255);
      digitalWrite(AIN1, LOW);
      digitalWrite(AIN2, LOW);
      analogWrite(PWMA, motor_speed);
      digitalWrite(BIN1, LOW);
      digitalWrite(BIN2, HIGH);
      analogWrite(PWMB, motor_speed);
      max.write(2, LOW);
    }
    //右超信地旋回
    else if ( pos_y > 117 && pos_y < 137 && pos_x > 137) {
      digitalWrite(AIN1, HIGH);
      digitalWrite(AIN2, LOW);
      analogWrite(PWMA, motor_sp1);
      digitalWrite(BIN1, LOW);
      digitalWrite(BIN2, HIGH);
      analogWrite(PWMB, motor_sp1);
      max.write(2, LOW);
    }
    //左超信地旋回
    else if ( pos_y > 117 && pos_y
      digitalWrite(AIN1, LOW);
      digitalWrite(AIN2, HIGH);
      analogWrite(PWMA, motor_sp1);
      digitalWrite(BIN1, HIGH);
      digitalWrite(BIN2, LOW);
      analogWrite(PWMB, motor_sp1);
      max.write(2, LOW);
    }
  }
}
 

 

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