2021-11-21
戦車に搭乗させるビットマン大尉を組みます。
▼使うのは「1/35ドイツ 国防軍 戦車兵セット」です。
▼フィギュアの顔はVIC HOBBYの水性塗料を使います。
一滴単位でウォーターパレットに取り出して使うことができ、非常に便利です。
▼途中経過は省略しますが、塗装を終えたビットマンを搭乗させます。
▼ついでに無線手も搭乗します。
ハッチを開けると、ちょっとですが見ることができます。
 |
タミヤ 1/35 ミリタリーミニチュアシリーズ No.354 ドイツ国防軍 戦車兵セット プラモデル 35354
組み立て塗装が必要なプラモデル。別途、工具、塗料等が必要。
タミヤ(TAMIYA)
|
2021-11-18
このシリーズも20回となり、予定より手間取りましたが、完成としました。
このドラゴンのキットは後期型 (3 IN 1)で、
後期生産型、最終生産型、後期生産型の指揮車タイプの3タイプから選べます。
今回は後期生産型の指揮車タイプでミヒャエル・ビットマン最後の車両「007号車」を作ってみました。
007号車は1944年8月車体側面にシャーマン ファイアフライの直撃弾を受け大破炎上しました。
画像をクリックすると拡大します
画像をクリックすると拡大します
画像をクリックすると拡大します
画像をクリックすると拡大します
▼ハッチを全て開きました。
▼アンテナを取り付け、砲塔を旋回させると案の定当たります。
実写動画でも当てていました。
そう言えば、艶消しクリアーを吹くのも忘れています。
後日、フィギュアを製作、塗装時にクリアも吹くことにします。
▼完成動画です。
RC可動化 1/35 TigerⅠ
2021-11-17
▼補助履帯のガイドが脱落していました。
履帯のパーツは一杯有るので修復は問題なく出来ます。
▼退色表現に移ります。
ダークイエローにはダークイエローにフラットホワイトを少し混ぜたものを使います。
他の２色に対してはダークイエローを面相筆で描き込みます。
スポンジを使った方法も併用します。
▼油彩でフィルター塗装を試みます。
初めてなのでうまく出来ません。
ほとんどを拭き取ってしまい、フィルタリング塗装効果は出ていません。
▼エッジなど退色塗装したところにWC03 ウェザリングカラー ステインブラウンで錆を描きこみます。
更に、ボルトの頭をダークイエローを少し混ぜたフラットホワイトを溶剤で薄めて筆で描き込みます。
▼泥汚れを足します。
ピグメントを溶剤で溶かし筆で塗りつけます。
車体下面にはウェザリングペーストのマッドホワイトを使いました。
2021-11-15
デカールを貼ります。
今回はミハエル・ヴィットマンの007号車ですが、キットにはそのデカールは用意されていません。
「007」は過去に製作したタミヤの残り物を使います。
▼第101SS重戦車大隊の部隊章が有りません。
無ければ描く。
▼という事で書きました。
アップには耐えられませんが、雰囲気という事で勘弁してやってください。
後ろ側のは書き直しました。（二つ下の画像）
▼あとは007とバルケンクロイツのデカールのみです。
画像は有りませんが、デカールが乾くのを待つ間に、墨入れというかウォッシングをします。
WC02 Mr.ウェザリングカラー グランドブラウンを細筆で流し込みます。
▼クリアパーツの取り付けです。
操縦手用覘視孔とペリスコープ、無線手の車体前方機銃手用ハッチのペリスコープを取り付けます。
7.92mm MG34機銃を取り付け、光ファイバーをLED発光部に接続します。
発光色は赤にしていますが、オレンジなどに変更しようかとも。。。。
▼車長用ペリスコープ（7台）、装填手用ペリスコープを取り付けます。
見えない所の塗装は手抜きしています。
次は退色表現ですが、今日はここまでで終了しました。
2021-11-14
▼迷彩塗装２色目のグリーンを吹きます。
塗料はC70ダークグリーンです。
細吹きで輪郭を描いてから内を塗るつもりでしたが、輪郭無しで塗っています。
▼迷彩3色目のC41レッドブラウンを３色のバランスに注意しながら描き込んでいきます。
▼マフラーカバーはマフラーのウェザリングをしてから接着するので、仮止めで迷彩塗装をします。
▼サイドスカートの欠落部はマスキングしておきました。
▼鉄部にMC212アイアンを筆塗りします。
この塗料、筆がものすごく痛みます。
▼マフラーに錆表現をします。
WC03ステインブラウンを塗り、その上にウェザリングマスターのアカサビをこびりつけます。
▼デカールと墨入れの前に光沢クリアーを吹きます。
おっと、木部の塗装を忘れていました。
砲身内を掃除する連結式の棒は、木製ですが両端は金属のねじになっているのでアイアンを塗ります。
細部の塗装で未だ忘れがあるかもしれませんが、今日はここまでとしました。
2021-11-13
塗装開始です。
▼Mr.カラー ダークイエロー カラーモジュレーションセットを使います。
先ず、暗部にシャドーを吹きます。
▼シャドーを残すようにして全体にC39ダークイエローを吹きます。
▼ハイライト1、ハイライト2の順番で面ごとにハイライトをグラデーション状に吹き付けます。
ここで一休み。
▼迷彩塗装２色目のグリーンを塗るのですが、塗料をどれにするか。。。。
ボール紙に筆塗りしましたが、判りにくいですね。
私的にはC70ダークグリーンにするつもりです。
▼ところで、今回これを購入しました。
防毒マスクです。
今まで、塗装をするときにマスクをしたりしなかったりしていましたが、
流石に良くないと思い、本格的なものを使うことにしました。
吸収缶・フィルター別売りです。
装着は少し面倒ですが、全く溶剤の臭いが無くなり快適です。
 |
シゲマツ(重松製作所) TW (TwoWay) 有機ガス用吸収缶 防じん機能付き 区分S1 XS/OV 01350
有機ガス用の防じん機能付き薄型吸収缶です。※必ず対象マスクに装着ください
重松製作所
|
 |
GSIクレオス CS582 Mr.カラー特色 カラーモジュレーションセット ダークイエロー VERSION
【容量】18ml×4本
GSI クレオス(GSI Creos)
|
2021-11-12
砲塔後ろの雑具箱を組み立てます。
蓋の留金具はエッチングパーツが用意されています。
かなり小さいので厄介ですが、組み立ててみます。
▼蓋に取り付ける一番上の金具です。
▼曲げたフック部にもう一つの金具を引っ掛けます。
▼さらに部品を組付けてやっと一組完成です。
細かすぎて、ものすごく手間がかかります。
私には加工難易度が高すぎ、ここでギブアップ。
▼砲塔に取り付ける予備履帯を組み立てます。
連結ピンを挿入する穴を0.6mmキリであけ、0.5mm真鍮線を通します。
▼砲塔に取り付けます。
▼雑具箱の留金具は樹脂のままです。
▼車体上部の前面の上下合わせ部が目立ちます。
▼プラシートを被せ、パテを薄く塗ります。
乾いたところで表面をヤスリ掛けします。
▼傘の骨の様な星形アンテナは直ぐにも破損しそうです。
▼ロッド部を作ります。
0.8mm真鍮パイプに0.5mm真鍮線を差しこみ、半田付けして結合後にヤスリ掛けして段差を鳴らします。
▼６本の傘の骨を取り付けるために２mm真鍮パイプを被せます。
▼2mm真鍮パイプを短く切断して0.5mmロッドを差します。
▼サイドスカートは一部外します。
断面が見えることになるので、ヤスリ掛けして薄く見えるようにします。
▼ほぼ取り付け作業が終わったので、プライマー塗布していない所にオキサイドレッドサフを吹きます。
▼取付忘れがありました。
これでやっと塗装に入ります。
ケープ塗装をやろうとも思いましたが、今回は見送ります。
2021-11-10
車体上面のOVMの取り付けを続けます。
▼キットにはオールプラ製とプラ+エッチングパーツの選択ができます。
折角なので苦手ですがエッチングパーツで依りディテールアップしたいと思います。
▼エッチングパーツ用のゲージに沿って曲げます。
▼とても小さいのでピンセットで摘み、それをツールクリッパーで固定して作業します。
▼作業中にエッチングパーツを紛失して不足が出たのでプラのみのものも有ります。
▼ここまで来るとボッシュライトの配管が太すぎるのが気になります。
キットのピアノ線製も0.4mmですが、ツィンメリットコートをしたので上手くセットできなくなりました。
0.4mm真鍮線に置き換えます。
LEDの配線はライトの下から直接ボデーへ引き込みました。
▼よく見ると、既にエッチングパーツの一部（2ヶ所）が外れて無くなっています。
▼デスク周りを目を凝らして探すと、外れたエッチングパーツが見つかりました。
再度取り付けて修復しました。
牽引ロープで車体側面に取り付けているものが有ります。
それを加工しようとして確認すると。。。。。
何と、車体上面のロープより細いものを使います。
既に取り付けたのは細い方です。
▼ここで、逆のものを付けてしまったのに気が付きました。
▼ロープ固定部品を外し、ロープを張り替えます。
▼側面のロープは切断したので、仮に２本を接合しても長さが足りません。
AWG28電線の被覆を剥がし、ドリルで依り、代替ロープを作ります。
両端の固定のエッチングパーツの組立は説明書では良く判らないので適当に組んでいます。
砲塔は雑具箱などが未取り付けです。
ここにもエッチングパーツが用意されています。
組上げるには時間が足りないので、今日はここまでとしました。
2021-11-08
ドラゴンの組立説明書が３択という事もあり、見ずらいので製作スピードが遅いです。
今日は前回のツィンメリットコーティングの部分修正をしてから、
リアパネルにパーツを組付けた後、リアのライトの電飾作業です。
ストップライトが無い様なので、車間表示灯だけです。
▼最初は3mm砲弾型LEDを使い、透明樹脂で導光するつもりでした。
▼設置場所の制約からこの方法は諦め、チップLEDを使うことにします。
▼透明樹脂板にUVレジンで接着し、アルミホイルで遮光します。
▼車体に取り付けます。
▼排気管カバーはリューターで内側を削って端面を薄くします。
左側が薄く加工したものです。（画像では判りにくいですね）
▼表側をリューターで削ってボコボコにします。
カバーは塗装後に取り付けることにします。
▼もう少し進めます。
車体上面のOVMの加工と取付をします。
キットの牽引ロープはプラ製と金属ワイヤー製が添付されています。
折角なので金属ワイヤーを選択します。
ただし、ロープの撚りが少ないようです。
▼電ドラでもう少し撚ります。
▼車体上面に取り付けます。
テープで固定して、今日はここまでとします。
2021-11-07
手配したMr.ホワイトパテRは明日届く予定なので、今日は手持ちの分でツィンメリットコーティングを始めます。
▼先ず手始めに裏面から始めます。
▼未だ残っているので、側面をコートします。
均一に塗るのは結構難しい。
乾き具合を見ながらローラーでスタンプします。
▼自家製のローラーは何かに付属していたミニドライバーの胴を切断したものです。
ローラーにこびり付いたパテは金属ブラシでそぎ落とします。
未だパテが残っているので砲塔にもコートします。
▼結局、全部コーティングしてしまいました。
でも、パテの厚みが不均一なので美しくないです。
手配しているパテが届いたら修正するとして、今日はここまでです。
セメダイン エポキシパテ プラ用だともう少しうまく出来たのだろうか？
 |
GSIクレオス Mr.ホワイトパテR ホビー用素材 P123
容量：25g
GSI クレオス(GSI Creos)
|
 |
セメダイン 穴うめ・成形 エポキシパテ プラ用 45g ブリスター HC-117
サイズ（約）：［パッケージ］幅9.6×奥3.7×高20.5cm
セメダイン(Cemedine)
|
2021-11-05
▼サーボの動作角を調整して砲身リコイル、上下可動範囲を変更します。
車体への配線の引き込みも細工して砲塔旋回時にハーネスが巻き込まないようにします。
どちらにしても砲塔右後方にアンテナがあるため、360度以上の旋回はできません。
▼砲身の上下可動幅などを調整して、機器が周囲に接触しない様にします。
なんとか砲塔上部を被せることができました。
▼対空管制灯（ボッシュライト）の発光工作をします。
灯体にリード線を通すために0.6Φの穴をあけます。
▼ウォームホワイトのチップLEDを装着し、UVレジンで固定します。
そしてベースにもリード穴をあけます。
▼キットにはボッシュライトのハーネス用金属パイプが針金で用意されています。
▼ハーネス用金属パイプはLEDリード線を通すために真鍮パイプに置き換えます。
0.4Φ程度が良いのですが、細すぎてリードが通せません。
仕方が無いので、外径1mm（内径0.6mm）の真鍮パイプを使うことにします。
▼機銃も仮付けしてみます。
画像は有りませんが、点灯確認をします。
▼7.82mm MG34機銃の塗装を筆塗りします。
▼ボッシュライトのカバーを取り付け点灯確認をします。
接合部などに光漏れが有るのでC8シルバーメタリックを塗って遮光しました。
ツィンメリットコーティングの準備を開始します。
定番はプラ用エポキシパテの様ですが、コスト優先で私的に実績のあるMr.ホワイトパテRを手配しました。
2021-11-04
砲塔内にサーボを設置するために、砲塔にパーツを取り付けて干渉具合を確認します。
▼脱出口ハッチを組み立てます。
このキット、ハッチの開閉ストッパーが可動します。
折角なので、ヒンジ用の穴をあけ、0.3mm真鍮線を通して開閉可能にします。
撮影中は気が付かなかったのですが、既にパーツが無くなっています。
▲ストッパーの押さえ金具の下側が有りません。
▼どれだけ探しても見つからないので、プラ板で似たものを作ります。
▼対人榴弾投射機も細かく再現されていますが、室内側の出っ張りはサーボホーンの動作範囲に干渉します。
撮影後にカットしました。
▼コマンダー用キューポラ、装填手用ハッチを開閉可能に改造して取り付けます。
▼干渉しない所にサーボ機構を設置しました。
▼サーボの動作範囲（角度）の細かな調整はしていませんが、動作確認の動画です。
2021-11-03
▼7.92mm機銃の真鍮に巻いた収縮チューブが今一なので、作り直しました。
1mm真鍮パイプには1.4mm真鍮パイプのみを被せることにしました。
主砲の改造に取り掛かります。
▼キットの砲身は困ったことに無垢でパイプ状になっていません。
LEDの配線を通すためには孔を通す必要があります。
▼どう改造するか検討するために、仮組みします。
このキット、コイルスプリングで砲身のリコイルが出来るようになっています。
素晴らしいですが、このスプリング機構は使いません。
▼砲塔への取り付けも確認します。
サーボで砲身を上下させるので、強度アップするために回転軸には1.2mmステンバーを差します。
▼様子が判ってきたので、砲身の改造をします。
不要な部分を切除し、ドリルで孔を貫通させ、
外径2mm、
内径2mm（外径3mm）、
内径3mm（外径3.6mm）の真鍮パイプを通します。
という計画でしたが、手元に2mmパイプが無く2.1mmパイプを使います。
3mmパイプの内径は2.2mmに拡張します。
▼チップLEDはウォームホワイトを使います。
リード出し部は絶縁し、UVレジンで固定します。
▼LEDのリードを砲身に通し、砲塔に仮止めします。
砲身リコイル用サーボ、砲身上下用サーボの配置と可動機構は未だ考え中です。
という事で、今日はここまでです。
2021-10-31
▼7.92mm機銃の銃口を発光させる仕掛けをします。
銃身は1mm（内径0.6mm）と1.4mm（内径1mm）の真鍮パイプに置き換えます。
▼収縮チューブで凸凹を付けます。
銃身の中に0.5mm光ファイバーを通します。
▼どうしようか迷っていた車体上部ですが、こんな風にしました。
接合部の裏側は瞬着で補強しています。
車体下部へは前方の凹部を嵌め込みながらマグネットで結合します。
▼操縦手と無線手のハッチは開閉可能細工をします。
操縦手の覘視孔は可動できる方を選択しました。
ヒンジは0.5mmの穴をあけ、0.3mm真鍮線を通しています。
あまり進んでいませんが、今日はここまでです。
2021-10-30
この二日間はティーガーⅠのRC可動コントロール基板を製作していました。
▼何とか空きスペースにパーツを収納できました。
電源スイッチの取り付け場所はまだ決めていません。
今のところ、いい場所が見つかっていません。
▼回路図です。
画像をクリックすると拡大します
▼Arduinoのスケッチです。
最終的にはリコイルアクションは砲身のみにして、今回は車体のアクションはやめる予定です。
PS4BT_arduino_pro_mini_tank_DRV8835_MP3_Tiger1_Dragon_ver01c.ino
1: /* PS4BT_arduino_pro mini_tank_DRV8835_MP3_Tiger1_Dragon_ver01c
2: 2021-10-30
3: Arduino1.8.13
4: 最大30720バイトのフラッシュメモリのうち、スケッチが25496バイト（82%）を使っています。
5: 最大2048バイトのRAMのうち、グローバル変数が1306バイト（63%）を使っていて、
6: ローカル変数で742バイト使うことができます。
7:
8: Arduino pro min + ミニUSBホストシールド2.0 + PS4コントローラ
9: 効果音はDFPlayer Mini
10: モータドライバはDRV8835
11:
12: 砲撃時のリコイルアクション砲身のみ
13: 主砲、機銃、ヘッドライト、ブレーキランプはミニUSBシールドのGPOUTピン0,1,2,3
14:
15: 【操作手順】
16: SHARE+PSボタンでペアリング開始。白色インジケータランプ高速点滅。
17: 戦車の電源投入。
18: インジケータランプ青色点灯でペアリング完了。
19:
20: 【走行コントロール】
21: コントローラーの左スティック上下で前後進、
22: 右スティックの左右でステアリングを制御。
23: ステアリングを振っていくと回転軸側が減速していき（緩旋回から信地旋回）、
24: 一杯に倒すと回転軸側は停止。（信地旋回）
25: 左スティック中央で右ステアリングを一杯に振ると超信地旋回（速度50％）
26: 停止時にブレーキランプ点灯ミニUSB GPOUT- 3ピン
27:
28: 【砲身上下】右スティック上下で砲身上下。R3ボタンでセンター。
29: 【砲塔旋回】左スティック左右で砲塔旋回。離した位置で止まる。
30: 【主砲】R1ボタンで主砲発射ミニUSB GPOUT- 0ピン
31: 【機銃】L1ボタンで機銃射撃ミニUSB GPOUT- 1ピン
32: 【ヘッドライト】RIGHTボタンを押して点灯、LEFTボタンを押して消灯。ミニUSB GPOUT- 2ピン
33: 【車間表示灯】UPボタンを押して点灯、DOWNボタンを押して消灯。ミニUSB GPOUT- 4ピン
34: */
35:
36: #include <PS4BT.h>
37: #include <usbhub.h>
38: #ifdef dobogusinclude
39: #include <spi4teensy3.h>
40: #endif
41: #include <SPI.h>
42:
43: USB Usb;
44: //USBHub Hub1(&Usb); // Some dongles have a hub inside
45: BTD Btd(&Usb); // You have to create the Bluetooth Dongle instance like so
46:
47: /* You can create the instance of the PS4BT class in two ways */
48: // This will start an inquiry and then pair with the PS4 controller - you only have to do this once
49: // You will need to hold down the PS and Share button at the same time,
50: // the PS4 controller will then start to blink rapidly indicating that it is in pairing mode
51: PS4BT PS4(&Btd, PAIR);
52:
53: // After that you can simply create the instance like so and then press the PS button on the device
54: //PS4BT PS4(&Btd);
55:
56: bool printAngle, printTouch;
57: uint8_t oldL2Value, oldR2Value;
58:
59: //#include <Usb.h> // needed by Arduino IDE
60: #include <USB_Host_Shield_GPIO.h> // GPOUTピンで主砲LEDを発光させるため
61: MaxGPIO max;
62:
63: #include <VarSpeedServo.h>
64: VarSpeedServo myservo_1;
65: VarSpeedServo myservo_2;
66: VarSpeedServo myservo_3;
67:
68: int servo1_pos = 75; //servo1 砲身上下
69: int servo3_pos = 50; //servo3 砲身リコイル
70: const int servo1_sp = 7; //砲身上下スピード
71: const int servo2_sp = 5; //砲塔回転スピード
72: const int servo4_sp = 25; //姿勢制御スピード
73:
74: int ch = 0;
75: int pos_y;
76: int pos_x;
77: int pos_ry;
78: int pos_rx;
79: int motor_speed;
80: int steering;
81: int PWMA = 5; // A入力2/AENABLE 左モータAIN2
82: int PWMB = 6; // B入力2/BENABLE 右モータBIN2
83: int AIN1 = 4; // A入力1/APHASE 左モータAIN1
84: int BIN1 = 7; // B入力1/BPHASE 右モータBIN1
85: int silent = 1;
86: int state = 0; //変数stateを設定
87: int state1 = 0;
88:
89: #include <SoftwareSerial.h>
90: #include <DFRobotDFPlayerMini.h>
91: SoftwareSerial mySerial(A2, A3); // DFPlayer TX,RX
92: DFRobotDFPlayerMini myDFPlayer;
93:
94: void setup() {
95: Serial.begin (115200);
96: #if !defined(__MIPSEL__)
97: while (!Serial); // Wait for serial port to connect - used on Leonardo,
98: //Teensy and other boards with built-in USB CDC serial connection
99: #endif
100: if (Usb.Init() == -1) {
101: Serial.print(F("\r\nOSC did not start"));
102: while (1); // Halt
103: }
104: Serial.print(F("\r\nPS4 Bluetooth Library Started"));
105:
106: pinMode(PWMA, OUTPUT);
107: pinMode(PWMB, OUTPUT);
108: pinMode(AIN1, OUTPUT);
109: pinMode(BIN1, OUTPUT);
110: myservo_1.attach(2); //servo1 砲身上下
111: myservo_1.write(servo1_pos, servo1_sp, true);
112: myservo_1.detach();
113: myservo_2.attach(3); //servo2 砲塔旋回
114: myservo_2.write(90);
115: //myservo_2.detach(); //centerセット時はコメントアウト
116: myservo_3.attach(8); //servo3 砲身リコイル
117: myservo_3.write(servo3_pos);
118: myservo_3.detach();
119:
120: delay(1000);
121:
122: mySerial.begin (9600);
123: myDFPlayer.begin(mySerial);
124: if (!myDFPlayer.begin(mySerial)) { //Use softwareSerial to communicate with mp3.
125: while (true);
126: }
127: myDFPlayer.volume(25); //Set volume value (0~30).
128: myDFPlayer.play(3); //エンジン始動
129: delay(2000);
130: //myDFPlayer.loop(5); //Loop 5th mp3 アイドリング
131: //delay(200);
132: }
133:
134: void loop() {
135: Usb.Task();
136: if (PS4.connected()) {
137: // myDFPlayer.play(5);
138: // delay(100);
139: if (PS4.getButtonClick(CIRCLE)) { //エンジン音停止
140: myDFPlayer.play(3); //エンジン始動
141: delay(100);
142: }
143:
144: //砲身上下
145: if ( PS4.getButtonClick(R3)) { //CENTER
146: myservo_1.attach(2);
147: myservo_1.write(servo1_pos, servo1_sp, true);
148: // myservo_1.detach();
149: }
150: pos_ry = PS4.getAnalogHat(RightHatY);
151: if (pos_ry < 10) { // UP
152: myservo_1.attach(2);
153: myservo_1.write(servo1_pos + 40, servo1_sp, true);
154: // myservo_1.detach();
155: } else if (pos_ry > 245) { //DOWN
156: myservo_1.attach(2);
157: myservo_1.write(servo1_pos - 22, servo1_sp, true);
158: // myservo_1.detach();
159: } else { //停止
160: myservo_1.detach();
161: }
162:
163: //砲塔旋回
164: pos_rx = PS4.getAnalogHat(LeftHatX);
165: if ( pos_rx > 230) { //右旋回
166: myservo_2.attach(3);
167: myservo_2.write(97);
168: } else if (pos_rx < 25) { //左旋回
169: myservo_2.attach(3);
170: myservo_2.write(83);
171: } else { //停止
172: //myservo_2.attach(3); //回転初めに一瞬反対側に回転するのでコメントアウトする
173: myservo_2.write(90);
174: myservo_2.detach();
175: }
176:
177: //砲撃+ リコイル
178: if (PS4.getButtonClick(R1) && ch == 0 ) {
179: myDFPlayer.play(2);
180: delay(100);
181: max.write(0, HIGH); //主砲発光
182: myservo_3.attach(8);
183: myservo_3.write(servo3_pos + 70, 255); //砲身リコイル
184: //myservo_3.wait();
185: delay(100);
186: //motor_run(180, 1, 180, 1, 1);
187: ch = 2000; //約2秒間は砲撃不可
188: delay(100);
189: //motor_run(0, 0, 0, 0, 1);
190: max.write(0, LOW); //主砲消灯
191: delay(100);
192: myservo_3.write(servo3_pos, 20);
193: //motor_run(100, 0, 100, 0, 1);
194: delay(200);
195: //motor_run(0, 0, 0, 0, 1);
196: myservo_3.wait();
197: delay(640);
198: myservo_3.detach();
199: } else {
200: if (ch > 0) {
201: ch--;
202: }
203: }
204:
205: //銃撃
206: if ( PS4.getButtonClick(L1)) {
207: myDFPlayer.play(10);
208: delay(100);
209: for ( int i = 0; i < 5 ; i++) {
210: max.write(1, HIGH); //機銃発光
211: delay(80);
212: max.write(1, LOW); //機銃消灯
213: delay(120);
214: }
215: }
216:
217: //ヘッドライト
218: if (PS4.getButtonClick(RIGHT)) {
219: max.write(2, HIGH); //点灯
220: }
221: if (PS4.getButtonClick(LEFT)) {
222: max.write(2, LOW); //消灯
223: }
224:
225: //車間表示灯
226: if (PS4.getButtonClick(UP)) {
227: max.write(4, HIGH); //点灯
228: }
229: if (PS4.getButtonClick(DOWN)) {
230: max.write(4, LOW); //消灯
231: }
232:
233: //走行コントロール
234: pos_y = PS4.getAnalogHat(LeftHatY);
235: pos_x = PS4.getAnalogHat(RightHatX);
236:
237: //左スティックがセンター付近は停止（ブレーキ）
238: if (pos_x >= 102 && pos_x <= 152 && pos_y >= 102 && pos_y <= 152) {
239: motor_run(0, 0, 0, 0, 1);
240: }
241:
242: //前進
243: if (pos_y <= 102 && pos_x >= 102 && pos_x <= 152) {
244: motor_speed = map(pos_y, 102, 0, 0, 255);
245: motor_run(motor_speed, 0, motor_speed, 0, 0);
246: }
247:
248: //後進
249: else if ( pos_y >= 152 && pos_x >= 102 && pos_x <= 152) {
250: motor_speed = map(pos_y, 152, 255, 0, 255) ;
251: motor_run(motor_speed, 1, motor_speed, 1, 0);
252: }
253:
254: //前進右緩旋回、信地旋回
255: //else if ( pos_y <= 102 && pos_x > 152 && pos_x <= 245) {
256: else if ( pos_y <= 102 && pos_x > 152) {
257: motor_speed = map(pos_y, 102, 0, 0, 255);
258: steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_x, 152, 255, 0, 255) / 255.00));
259: motor_run(motor_speed, 0, steering, 0, 0);
260: }
261:
262: //前進左緩旋回、信地旋回
263: //else if ( pos_y <= 102 && pos_x < 102 && pos_x >= 10) {
264: else if ( pos_y <= 102 && pos_x < 102) {
265: motor_speed = map(pos_y, 102, 0, 0, 255);
266: steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_x, 102, 0, 0, 255) / 255.00));
267: motor_run(steering, 0, motor_speed, 0, 0);
268: }
269:
270: //後進右緩旋回、信地旋回
271: //else if ( pos_y >= 152 && pos_x > 152 && pos_x <= 245) {
272: else if ( pos_y >= 152 && pos_x > 152 ) {
273: motor_speed = map(pos_y, 152, 255, 0, 255);
274: steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_x, 152, 255, 0, 255) / 255.00));
275: motor_run(motor_speed, 1, steering, 1, 0);
276: }
277:
278: //後進左緩旋回、信地旋回
279: //else if ( pos_y >= 152 && pos_x < 102 && pos_x >= 10) {
280: else if ( pos_y >= 152 && pos_x < 102 ) {
281: motor_speed = map(pos_y, 152, 255, 0, 255);
282: steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_x, 102, 0, 0, 255) / 255.00));
283: motor_run(steering, 1, motor_speed, 1, 0);
284: }
285:
286: //右超信地旋回
287: else if (pos_x > 245 && pos_y >= 102 && pos_y <= 152) {
288: motor_speed = 128;
289: motor_run(motor_speed, 0, motor_speed, 1, 0);
290: }
291:
292: //左超信地旋回
293: else if (pos_x < 10 && pos_y >= 102 && pos_y <= 152) {
294: motor_speed = 128;
295: motor_run(motor_speed, 1, motor_speed, 0, 0);
296: }
297:
298: else { //停止（ブレーキ）
299: motor_run(0, 0, 0, 0, 1);
300: }
301:
302:
303: }
304: }
305:
306: void motor_run(int D0, int D1, int D2, int D3, int D4) {
307: /* D0 : モータスピード（左）
308: D1 : モータA（左）1 = HIGH / 0 = LOW
309: D2 : モータスピード（右）
310: D3 : モータB（右）1 = HIGH / 0 = LOW
311: D4 : LED_3 ON/OFF 1 = HIGH / 0 = LOW
312: */
313: analogWrite(PWMA, D0);
314: digitalWrite(AIN1, D1);
315: analogWrite(PWMB, D2);
316: digitalWrite(BIN1, D3);
317: //digitalWrite(LED_3, D4);
318: if (D4 == 1) {
319: max.write(3, HIGH); //ブレーキ点灯
320: } else {
321: max.write(3, LOW); //ブレーキ消灯
322: }
323: }
324:
