動くことは動いたけれど・・・ － サーボモーター工作 －

２０２０／１１／２３（月曜日）　晴れ

サーボモーターを制御するマイコン（ＥＳＰ３２）のプログラムは
基本的な動作はＯＫだった。
そこで調整のために設定してあったタイマー値や計算補正値を調整して
指示器に対するポテンショメータの反応を速くするようにしてみた。

その動きをＡＲＤＵＩＮＯ－ＩＤＥ（ＥＳＰ３２のプログラムの
工作に使ったツール）付属のシリアルプロッタに表示して確認してみた。




確かに動作は速くなった。
しかし、指示器の指示したポイントで静止するはずのサーボ出力軸は
左右に細かく振れて（振動して）しまう。

そんな実験の様子を動画でご覧ください。



プログラムは実験のためにタイマを入れて動作を遅くしてあるので
動きがスローになっている。
それでもポテンショメーターは指示した停止位置でピタっと静止せず、
左右に細かく揺れ動く。
シリアルプロッターの波形でも小さく波打っているのが見える。
多分、サーボ出力軸（モーターで駆動されている）と結合されている
ポテンショメータの動作がブレているのだ。
軸に結合してある箇所にガタがあったり、ポテンショメータの内部の
抵抗体と接点の部分が撓んだり、接触面が荒れていたりしてるんだろう。

減速機の歯車にもガタがあるし・・・


サーボ出力軸とポテンショメータ（ＶＲ）の結合はいい加減な嵌め合い方法だし・・・



この辺の工作はいい加減な素人工作だから仕方がない。
まぁ、プログラムに仕掛けたスロー処理を取り外して動作を速くしてみた。

確かにサーボ軸の動きは速くなって、指示器の軌跡をほとんど遅れ無しに
追跡していく。
だけど、例の波打ちはとてもひどくなってこれは使い物にならないくらいだ。

そんな実験の結果を動画でご覧ください。



今回の実験も結果はあまり芳しくなかった。
もとより、市販品のサーボモーターのような高性能なものを作ろうというような考えは毛頭ない。
有り合わせの部品といい加減な工作で組み立てた、当然の結果なんだけどちょっとがっかりかな？
でもまぁ、この工作で１週間ばかり、退屈無しで過ごせたことを良しとするかぁ・・・

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボモーター工作　完

この工作にいろいろ応援をくださった皆様、誠にありがとうございました。
今後ともよろしくお願いいたします。