TJ3ねた その７ しつこく加速度センサー

加速度センサーの実験をしているときに、ロボットを手で押さえているのに疲れてきたので、ロボットを倒してみると・・・あれっ、こっちにボールを取り付ければ、横型もどきになるんじゃない。　と思いつきました。

ボールキャスターを移動すると、傾斜路を自力で進むロボットになりました。　（さすがに傾斜路の上の部分は、モーターが床に着いてしまって越えられません。）

で、このロボットに、付けられている「三次元加速度センサー」の2軸を使って、傾斜路を（壁を使わずに）上っていくロボットにしてみました。

傾斜路を上に進んで行くときに、ロボットが多少斜めになると、さっきのセンサーの2軸目の数値が変化します。　この変化を読み取って、大きくなれば右回転、小さくなれば左回転をするようにプログラムを直すと・・・傾斜路を上って行きます。　多少曲がっても、勝手に上向きになるように修正します。　という動きができました。

しか～し、とてつもなく遅いです。　これじゃあレスキューの競技時間内ではちょっと終わらないかも、です。　まあ、面白い実験でしたけどね。