Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
毎日更新!

Rescue Line 2016 のルールを読んでみた

2016-01-31 | RoboCup2016

Rescue Maze 2016 の解析中ですが・・・

はい、タイトルのとおり、RCJ Rescue Line 2016 のルールも読んでみました。

まあ、私の英語力は・・・なので、本当に理解しているかは判りませんし、あくまでも DRAFT版ですから・・・

 

まず、大きく変更になったところを列挙していきます。

1.2.3 Elevation blocksの説明が削除されました。だから、コースを持ち上げるときの土台がオレンジ色という変な(意味の無い)説明はなくなりました。

1.2.4 立体交差をするときには少なくとも25cmの高さを確保する、という説明が追加されました。

1.4.4 障害物の高さは最低15cm、という説明が追加されました。

1.6.1 ゲートの材質、色の指定が削除されました。これもオレンジ色という変な(意味の無い)説明がなくなりました。

1.9.6 ルールに書かれている数値(寸法)は5%の許容誤差がある、という説明が追加されました。

2.2.3 これまで、頑なに使用を禁止していた、レーザーが許可されました。クラス1とクラス2のレーザーは使用可能になりました。

3.3.2 ドロップタイルの名称がチェックポイント(タイル)に変更されました。それを示すマーカーの色の指定がなくなりました。また、このマーカーは、その場の人間のために場所を示すもの、という説明が追加されました。(ロボットに判断させるためではない)

3.3.4 チェックポイントの指定方法の条件を明確化しました。重ね置きの禁止、得点イベントのあるタイルには置けない、など。

3.3.5 スタートタイルは無条件でチェックポイントになる、という説明が追加されました。

3.5.4 チェックポイントの得点が(ドロップタイルの得点から)変わりました。ロボットが進んだタイル数と競技進行停止の数に応じて得点が変わります。

という感じです。

 

ドロップタイルの名称がチェックポイントになり、得点の計算方法が変わりました。通過したタイルの数に比例して得点が大きくなります。この変更は、なかなか考えられており、素晴らしい改善だと考えています。

それ以外は、判断をより明確にしたもので、実質的には大きな変更はありません。(あぁ、レーザーが使用可能になった位ですね)

ですので、やろうと思えば、2015年のロボットでそのまま参加することも可能だと思います。

 

 

ラインは競技の運営側も、2015年ルール用の機材をそのまま使えます。(ルール上にオレンジ色の指定が無くなっただけで、ゲートやパックがオレンジ色であっても問題ない)

 

今年はメイズが大きく変更されたので、ラインの変更は本当に「可愛いもの」です・・・(笑)

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ジャパンオープンルール2016のルールについて (サッカー)

2016-01-31 | RoboCup2016

ジュニア・ジャパンのサッカー技術委員会のブログに

ジャパンオープンルール2016のルールについて

という記事が掲載されてました。

 

 

やっぱり、一年前のルール(2015年ルール)でやるんですね。

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Teams

2016-01-30 | うんちく・小ネタ

RobocupJunior のHPからリンクしている Wiki に世界大会のチームについての記述が掲載されていましたので、コピペしておきます。

 

 

Teams

Every year, RoboCupJunior attracts participating teams from around the world. There are over 35 regions with active RoboCupJunior activities. Those participating regions have established a process to select teams representing their regions at the annual RoboCupJunior competition held in early summer. To find out more about the regions and their contact, visit the RoboCupJunior community website:

 

In 2015, there were 161 teams and 677 students participated in RoboCupJunior 2015, Hefei, China. The team and students participation break down by league/sub-league can be found:

In 2014, there were 192 teams and 780 students participated in RoboCupJunior 2014, João Pessoa, Brazil. The team and students participation break down by league/sub-league can be found:

In 2013, there were 206 teams and 907 students participated in RoboCupJunior 2013, Eindhoven, the Neterlands. The team and students participation break down by league/sub-league can be found:

In 2012, there were 209 teams and 796 students participated in RoboCupJunior 2012, Mexico City, Mexico. The team and students participation break down by league/sub-league can be found:

In 2011, there were 251 teams and 955 students participated in RoboCupJunior 2011, Istanbul. The team and students participation break down by league/sub-league can be found:

世界大会の参加チーム数や参加人数の情報が2011年以降しか無いのが残念ですが・・・

この数字を見ると、2015年の世界大会は、チーム数も参加人数も、減らしているのが判ります。

 

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Rescue Maze 2016 Rule 1.6 Rescue Kits

2016-01-30 | Rescue Rules 2016

今回のお題は「レスキューキット」です。

 

1.6.1 A Rescue Kit represents a basic health package distributed to a victim caught in a natural disaster. It symbolizes tools or devices used in the rescue process, such as GPS Transponders or even something as simple as light source providers.  
1.6.2 A Rescue Kit should preferably contain a lit-up LED, but could contain other electronics, weights or magnets.
1.6.3 Each Rescue Kit must have a minimum volume of 1 cubic cm.
1.6.4 Each team can only carry a maximum number of 12 of those kits.
1.6.5 Some sample instructions for creating the rescue lit-up kit can be found the end of this document, and may be found at the International RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org/). Each team is encouraged to design their own versions.
1.6.6 Each team is responsible for the whole Rescue Kits system (the maximum of 12 kits), including bringing the rescue kits to the competition. Team captain is responsible for loading their own Rescue Kits on their robots and cleaning the field with the referee’s/judges’ authorization after the game is called to end

1.6.1 レスキューキットは、基本的な医療パッケージを被災家屋の中の被災者に配布することを表します。 それは、救出プロセスで使用される、GPSの通信装置や懐中電灯のような、ツールや装置です。
1.6.2 レスキューキットは、光るLEDを含むことが望まれますが、他の電気的な装置、錘(おもり)や磁石を含むことができます。
1.6.3 各々のレスキューキットは、最低1cm3の容量とします。
1.6.4 各々のチームのロボットは、レスキューキットを最大12個まで搭載することができます。
1.6.5 光るレスキューキットを作成するための製作例を、この文書の最後に記載します。 また、RCJ Community Forum(http://www.rcjcommunity.org/)にも掲載されるかもしれません。 各々のチームが、自分達で独自のレスキューキットを設計するのを期待します。
1.6.6 各々のチームは、レスキューキット(最大12個)を開発し、競技会に持ってくることを含めて、責任があります。 チームキャプテンは彼らのロボットに自分達のレスキューキットを搭載して競技をします。 また、競技の後に、審判に競技終了を確認してから、フィ-ルドに散らばったレスキュー救援キットを回収します。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここも実質的な変更はありません。

英語の表現がちょっとだけ変わっているだけです。まあ、文句を付けるところではありませんが・・・1.6.2や1.6.5で「光るレスキューキット」と何度も出てくるので、初めて参加するチームは、「レスキューキットは光らせないとダメなんだ」と勘違いしますよね。
⇒はい、レスキューキットは光らせても良いですが、光らせなくても良いです。

M&Yや「花鳥風月」はサイコロを使っていました。勿論光りません!

さらに、1.6.6で、レスキューキットを開発して持ってくることに責任を持て、と書かれているので・・・レスキューキットが無いと参加できない、と勘違いされますよね。
⇒はい、レスキューキットが無くても競技には参加できます。ただ、レスキューキットが無ければ、当然レスキューキットの得点が入らない(信頼性ボーナスも低くなる)ので、勿論総合得点が低くなっちゃいます。だから上位の成績になれないかもしれません。でも、レスキューキットが無い場合でも、競技には参加できない訳ではありません。(つまりレスキューキットが無くても参加はできます。)

1.6.4 では、ロボットにはレスキューキットを最大で12個搭載できる、と規定しています。世界大会では、1回の競技で使用される被災者の数が少なく5個位で多くても7~8個でした。しかし、日本での大会の時には10個位使われます。つまり、レスキューキットを(被災者の居ないところで)無駄に落としたり、同じ被災者に複数のレスキューキットを落としたりすると、ストックが無くなってしまいます。だから、誤発見や同じ被災者への重複配布を極力少なくする必要があります。

まず、これが難しい・・・ですよね。

被災者の居ないところで、何度も誤発見を繰り返して、レスキューキットを意味も無く消費してしまったり、同じ被災者に何個もレスキューキットを配布してしまう姿を何度も目撃しています。

 

だからこそ、10個のレスキューキットを搭載したロボットで、10人の被災者を配置したジャパンオープンのラウンドで満点を出した「花鳥風月」は素晴らしいと自画(自チーム)自賛です。

 

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Rescue Maze 2016 Rule 1.5 Victims

2016-01-29 | Rescue Rules 2016

今回のお題は「被災者」です。

 

1.5.1 Victims are heated sources located near the floor of the arena (centered approximately 7 cm above the floor).
1.5.2 Each victim has a surface area greater than 16 sq cm.
1.5.3 The organizers will try to keep enough difference (minimum of 10 degrees Celcius) between victims' temperatures and the indoor temperature. The temperature of the victim simulates human body temperature between 28oC to 40oC.
1.5.4 There will be a minimum of five (5) active victims in any round.
1.5.5 There may be objects that resemble victims in appearance, but are not heated. Such objects are not to be identified as victims by robots.
1.5.6 Victims will never be located on black tiles or on tiles with obstacles.

1.5.1 被災者は発熱体で、競技アリーナの床の近く(中心が床から大体7cmくらいの高さ)に配置されます。
1.5.2 被災者の大きさは16平方cm以上です。
1.5.3 被災者の温度は人間の体温に近い28℃~40℃になるようにします。また運営者は室温と被災者の温度の差が明確になるように、10度以上違いが出るようにします。
1.5.4 どのラウンドにも最低限5個(人)の被災者を配置します。
1.5.5 被災者と同じ形をしているが、熱を発していないものが配置されているかもしれません。 それらは、ロボットには被災者と判断されません。
1.5.6 被災者は黒のタイルや障害物が置かれたタイルには設置されません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

1.5章は被災者です。

ここは、実質的には変更はありません。

1.5.3で被災者の温度を室内の温度と区別がつくように10度以上の差をつけてね・・・の10度の度は「摂氏のことだよ」と明確にしてくれています。が・・・Celcius は Celsius のスペルミスでしょう。この Celsius はスウェーデンの天文学者なので、スウェーデン語だと Celcius なんでしょうか!?

そういえば、昔は被災者の色は白と既定されていましたが、その規定がいつの間にか無くなりましたねぇ。

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International Championship Regulations

2016-01-28 | RoboCup2016

なんとなくネットを巡っていて・・・

RoboCupJunior のHPの international events からリンクしている Information の先に飛んだら・・・

 

 

こんなことが書いてありました。

これは、もう周知の事実なんでしょうか!?

2016 (Germany) – 11 year-old (primary and secondary age groups)
2017 (Japan) – 12 year-old (no more primary age group from here on)

つまり、今年の世界大会は11歳以上が参加できる・・・これは知っています。

そして、プライマリとセカンダリの2つのグループがあります。

で・・・2017年の日本での世界大会では・・・プライマリの年齢区分がなくなります。

全てが、年齢に関係ないオープン競技になるということですね。

12歳と19歳のバトル・・・

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Rescue Maze 2016 Rule 1.4 Debris, Speed Bumps and Obstacles

2016-01-28 | Rescue Rules 2016

今回のお題は「瓦礫、減速バンプと障害物」です。

 

1.4.1 Speed bumps are fixed to the floor, and have a maximum height of 2cm. 
1.4.2 Debris will not be fixed on the floor, and have a maximum height of 1cm. 
1.4.3 Debris may be spread towards or adjacent to walls.
1.4.4 Obstacles may consist of any large, heavy items and its shape can be anything from rectangular, pyramidal, spherical to cylindrical. 
1.4.5 Obstacles have minimum height of 15 cm. Their shape can be everything from rectangular to cylindrical.
1.4.6 Obstacle must not prevent a robot from discovering routes in the maze. An obstacle may be placed in any location where at least 20 cm is left between the obstacle and any walls.
1.4.7 Obstacles that are moved or knocked over will remain where they are moved to/fall and will not be reset during the run.  

1.4.1 減速バンプは、床に固定され、最大2cmの高さです。
1.4.2 瓦礫は床には固定されません。 最大1cmの高さです。
1.4.3 瓦礫は、床に撒かれ、壁に接しているかもしれません。
1.4.4 障害物は何らか大きくて重いものを使います。その形は箱形であったり、ピラミッド形、球形、円筒形など様々です。
1.4.5 障害物は15cm以上の高さです。障害物の形は箱形から円筒形まで様々です。
1.4.6 障害物は、ロボットが迷路の正しい経路を進むことができるように配置されます。障害物は、一番近くの壁から少なくとも20cm離れた場所に配置されます。
1.4.7 移動したり倒された障害物は競技(得点走行)の間は元に戻しません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

いろいろ赤いですが・・・早速結構なインパクトのある変更です。

はい、今回の一番の変更と言っても良いと思います。

1.4.1 は減速バンプですが・・・これまで、最大の高さが1cmでした。今回の変更で2cmになりました。これは・・・ロボットの駆動方法がタイヤのチームには非常に厳しいですねぇ。これまで、レスキューメイズ(レスキューB時代も含めて)は迷路解きに重点を置いていたように思うのですが、今回からは障害物競争の方に重点を置いたようです。今後は、高さ2cmの減速バンプを越えられることが必要です。こうなると、やっぱり(メジャーのレスキューのように)クローラー型しか生き残る道は無い・・・のでしょうかねぇ。それから、どのような角度で設置されるか分からない≒「斜めに設置されるかも」 という記述が無くなったのですが・・・もう、こうなったらあんまり関係ないか。

ただ、もう一つインパクトが大きいのは「色は白」という記述が無くなりました。 でも、これ、ダメでしょう。減速バンプは棒限定ではなくなったので大きな物体かもしれません。黒色のスピードバンプだったら黒のタイルと区別が付きません。ちょっと今回の変更は、ルールとして慎重さが足りないように感じます。

さらに、これまでは、瓦礫=楊枝や串と減速バンプ というように、減速バンプも瓦礫の中に入っていましたが、今回は瓦礫とスピードバンプは明確に分かれました。だから、壁にスピードバンプが設置(固定)されることは無くなりました。(と、思います。)

最大の難点は・・・このバンプが置かれる場所(範囲)が限定されていないことなんです。つまり、傾斜路に置かれるかもしれない・・・そうなったら、ほとんどのチームは、おそらく先に行けません。

1.4.2 は瓦礫です。これまでは、楊枝や串など、細い棒のことでしたが、その記述が消えました・・・だから、形状が限定されていません。(つまり何でもアリ) さらに高さ(これまでは太さ)が最大1cmになりました。もう、単純にいうと、これまでのスピードバンプが床に固定されずにフィールド内にゴロゴロしている、ということですね。で・・・これも大きさや形状が規定されていないので、色を既定する必要があると思うのですが、ルール上は規定されていません。もし、薄い板のような黒い瓦礫を置かれたら、黒のタイルと見分けがつきませんよね。

さらに、これまで、瓦礫は棒状のもので一本の太さが最大3mmでした。その棒状のものが重なり合って、置かれていました。つまり、瓦礫は、重なり合うことがあるということです。(重ねてはいけないという明確なルールが無い)もし、太さ1cmの棒が重ねられて置かれていると、ロボットには結構なインパクトですよね。

重ねられていなくても、綺麗に並べられていると、ピラミッド作りの石を運ぶコロのようにロボットの下を転がって、ロボットの進んだ距離を誤って認識させてしまうかもしれません。いやぁ、なかなか高度な変更ですなぁ。

1.4.3は変更なしです。
変更なしなのですが・・・私は、この英文が理解できていません。
Debris may be spread towards or adjacent to walls.
or は towards と adjacent を並べていると思うのですが・・・じゃあ、独立させて
Debris may be spread towards to walls. 壁に向かって撒く・・・意味が分かりません。
じゃあ、Debris may be spread adjacent to walls. 壁に隣接して撒く・・・これも、う~ん
普通に、「床に撒く」じゃダメなんでしょうか!?

さて、1.4.4の障害物ですが・・・何か大きくて重いもの、と言う表現になりました。そこは問題ないのですが・・・形は箱、ピラミッド、円筒、球と様々です。この中でインパクトの高いのが「球」ですよね。ロボットが触れるとどこに転がるか分かりません。障害物が床に固定されるかどうかは明確には書かれていませんが、1.4.7で押せば動くことが分かります。どんな形でもアリというのが・・・関東の「魔の山」復活でしょうか!? (笑)

「障害物は広間に置かれる」が無くなりましたが、壁から20cm以上離して置かれる、が残っているので、実質的には変わりません。

1.4.5 では、やっと最低の高さが定義されました。これまでは最高の高さ40cmという意味の無い定義だけがあり、「高さ40cmの規定は意味が無い、逆に最低の高さをしてしないとおかしい」と毎回言っていたのが、やっと反映されました。これでやっと、減速バンプと障害物の判断が明確になりました。で、謎なのが、1.4.4で定義しているにも関わらず、再度形状の定義があります。何で!?

1.4.6 は文章は変更になっていますが、実質的にはこれまでと同じです。障害物が置かれることで、迷路が解けなくなってはいけません。さらに障害物は壁から20cm離して設置されます。つまり、経路の最低限の幅は20cmだということです。

1.4.7も、文章は変更になっていますが、実質的にはこれまでと同じです。ただ表現が追加になっているのが fall ですね。つまり、障害物を上のフロアから(傾斜路の上から)落としてしまっても、競技中には戻さない、ということです。球や円柱なら十分ありえそうですが・・・落としてしまって、障害物が壊れたら大変だし・・・フィールドに傷をつけたら失格になるのでしょうか・・・故意じゃないからセーフなのでしょうか・・・ 

 

さて、これらの変更が、実際の競技にすぐに反映されるかどうかは分かりませんが・・・もし、反映されたら、もう昨年までとは、全く別の競技でしょう。少なくとも、これまでのロボットでは対応できないと思います。

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残雪

2016-01-27 | ブログ

10日前に降った雪は、街ではすっかり消えてしまいましたが・・・

我が家の庭には、まだこんなに残っています。

 

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Rescue Maze 2016 Rule 1.3 Path

2016-01-27 | Rescue Rules 2016

今回のお題は「経路」です。

 

1.3.1 Walls may or may not lead to the entrance/exit. Walls that lead to the entrance/exit are called linear walls. The walls that do NOT lead to the entrance/exit are called "Floating Walls". 
1.3.2 Paths will be approximately 30 cm wide with, but may open into foyers wider than the path.
1.3.3 One of the outermost tiles is the starting tile, where a robot should start and exit the run. 
1.3.4 The starting tile is always a checkpoint. 

1.3.1 壁には、出入口につながる壁と、つながらない壁があります。 出入口につながる壁を、リニア壁(輪郭壁)と呼びます。 出入口につながっていない壁を、フロ-ティング壁(浮き壁)と呼びます。
1.3.2 経路は、約30cmの幅です。経路より幅の広い大きな広間があるかもしれません。
1.3.3 最も外側のタイルの1枚がスタートタイルになり、そこからロボットは出発し、そこに戻ります。
1.3.4 スタートタイルは、チェックポイントです。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

さて、この章も赤い色はありません。

でもでも・・・大きな変更があります。

経路が30cmの幅です。「±2cmの誤差があるかも」が削除されたのは、まあ他の表現と合わせたものなので、大した影響はありません。

大変更と思われるのは・・・1.3.3で「2階からスタートするかも(ただし、傾斜路からのスタートはしない)」という文章が消えました。2階建て限定でなくなったので「2階スタート」は消えても納得なのですが、「傾斜路は除く」も消えてしまったので・・・じゃあ「傾斜路スタートもあるの?」という疑問が湧きますよね。

現実的には、傾斜路スタートは無いと思いますが・・・もしあったら、なかなか大変だと思います。(他人事モード)

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Rescue Maze 2016 Rule 1.2 Floor

2016-01-26 | Rescue Rules 2016

今回のお題は「フロア」です。

 

1.2.1 Floors may be either smooth or textured (like linoleum or carpet), and may have steps of up to 3 mm height at joints. There may be holes in the floor (about 5 mm diameter), for fastening walls.
1.2.2 Through the arena, there may exist black tiles that represent “no go” spaces. Black tiles will be placed randomly at the start of each round. Black tiles may not be completely fixed on the floor.
1.2.3 There may also exist silver tiles that represent checkpoints (see 3.6.2). Silver tiles may not be completely fixed on the floor.
1.2.4 A tile is defined as a 30x30 cm space, which is aligned to the grid made up by the walls.

1.2.1 床の状態は規定されません。(リノリュームまたはカーペットのように)滑らかかもしれませんし、滑らかでないかもしれません。 接続部分には最高3mmの段差があるかもしれません。 床には壁を固定するための(約5mmの直径の)穴が、あるかもしれません。
1.2.2 アリーナの中には、「通り抜けてはいけない場所」を表す黒いタイルが、設置されるかもしれません。 黒いタイルは、各ラウンドを開始する時に適当に配置されます。 黒いタイルは、床に完全には固定されません。
1.2.3 チェックポイント(3.6.2を参照)を表す銀のタイルが、設置されるかもしれません。 銀のタイルは、床には完全には固定されません。
1.2.4 1つのタイルは30cm×30cmの大きさで、壁に沿って格子状に並びます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

赤色が無いからと言って、安心してはいけません。この章は2つほど変更点があります。

まず、1.2.1からは「床の色が白」というのが削除されました。・・・って、これダメでしょう。壁の色は限定解除でも良いですが、床は、黒や銀と明確に判別の付く色でないとロボットが進めません。(別に白に限定する必要はありませんが、薄い色とかは残さないと・・・)

1.2.2、1.2.3は変更ありません。
1.2.2の「黒のタイルをランダムに設置する」と言う部分をやめて欲しいですが・・・
さらに、1.2.3の may は違うよね。だってスタートタイルには必ず設置されるのだから・・・

1.2.4 は、タイルの大きさの30cm×30cmの「±2cm」という誤差の表現が消えました。個人的には残しておいた方が良いと思うのですが・・・きっとこれまでと違って、今年のライプツィヒ世界大会で用意するアリーナには「そんな±2cmなどという曖昧な表現は必要ない! 俺たちは、ルールの通りにきっちり30cmに製作したアリーナを提供する」というドイツ人魂があるのだろうと、勝手に想像しています。(笑)

 

ルールの後ろの方を読んだら、寸法の数値は5%の誤差があるよ・・・という項目が追加されていました。これが「±2cm」が消えた理由ですね。

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ロボカップジュニアジャパン公式サイトのリニューアル!?

2016-01-25 | RoboCup2016

なんか、RCJJのHPがカッコ良くなってる!

 

 

でも・・・トップページだけみたい・・・

何か、新しいコンテンツが増えていないか探したのですが・・・無いみたい(ガックシ)

これから、順次リニューアルするのでしょうか!?

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Rescue Maze 2016 Rule 1.1 Description

2016-01-25 | Rescue Rules 2016

今回のお題は「説明」です。

 

1.1.1 The maze may consist of multiple distinct areas. Areas will have a horizontal floor and a perimeter wall.
1.1.2 Areas may be joined together by doorways or ramps. 
1.1.3 Walls that make up the maze are at least 15 cm high.
1.1.4 Doorways are at least 30 cm wide.
1.1.5 Ramps will be at least 30 cm wide and have an incline with a maximum of 25 degrees from horizontal surface. The ramp is always straight.

1.1.1 迷路は、いくつかの異なる高さの領域で構成されるかもしれません。領域の床は水平で周囲には壁があります。
1.1.2 それぞれの領域は出入口や傾斜路で結ばれます。
1.1.3 迷路を構成する壁は、高さが少なくとも15cmです。
1.1.4 出入口は、少なくとも30cmの幅です。
1.1.5 傾斜路は少なくとも30cmの幅で、最大25度の角度です。傾斜路は直線状です。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

前回はレスキューラインが大改造だったので、今回はレスキューメイズが大改造になるハズです。さて、改造具合はいかがでしょうか!?

早速、1.1.1 から赤いです。そして、早速の大改造です。上の訳では、area を 領域としましたが、部屋とかフロアとした方が意味が通じると思います。で、これまでは、レスキューメイズのアリーナは、1階と2階の2つのフロアで構成されていました。今回のルールでは、2つのフロア限定ではなく、沢山のフロアで構成されるかもよ・・・というものです。これまでの被災場所は2階建ての一般住宅だったのですが、今後は10階建てのデパートかもしれない・・・

いやぁ、これは、大変ですねぇ・・・自分のチームが参加しないことになると、急に他人事モード(笑)

1.1.2 も真っ赤です。それぞれのフロアは出入口か傾斜路で結ばれます。(接続されます)が、わざわざわざ Doorway という表現をされているので、レスキューラインのように大きさを限定したゲートが設置されるのかと思いきや、そういうことはありません。ただそのまま接続することを言っているようです。

1.1.3 は赤色が無いので変更なしです。というのは早計で・・・こちらも大変更です。これまでは、壁の色は白と限定されていました。今回、その限定する文章が消えました。(消えただけだと赤くならないので、変更かどうかを確認するのが難しいですね) つまり、壁の色はなんでもOKです。透明のアクリルでもOK!! まあ、普通は壁との距離を超音波センサーで見ているので、壁の色は関係無いのですが・・・SHARPセンサーで見ているチームには厳しいかも・・・

私としては、レスキューメイズの壁の高さを15cmにして、しかも壁の色が透明になると、観客から良く見えてとっても良いと思います。これまでは、観客からは何も見えない謎の競技でしたから・・・

1.1.4 も赤色が無いので変更なし・・・ではありません。経路の幅30cm±2cmだったのに、±2cmが消えました。これで「少なくとも30cm」という表現になったので、31cmとか32cmとか大きい分には文句を言えないですね。

さらに傾斜路の説明は1.1.5に新設されました。

1.1.5 は赤いですが、特に目新しいことではありません。

 

と・・この1.1章だけで、とても大きなインパクトですね。

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Rescue Maze 2016 Rule Summary

2016-01-24 | Rescue Rules 2016

折角公開されたRoboCupJunior の Rescue 競技のルールですが、ここのところ仕事が忙しくて、全然読めていませんでした。

やっと、週末になったので、改めて読んでみたいと思います。

(なお、このブログに書く文章は、あくまでも個人的なもので公式なものですはありませんので悪しからず)

それでは、公開されたルールを M&Y的に見ていきたいと思います。

レスキューはラインとメイズがありますが、メイズの方がきっと誰も見てくれないでしょうから・・・メイズの方からやりますか・・・

 

さて、最初のお題は「概要」(Summary) です。

 

The robot needs to search through a maze for heated victims. I.e. the robot should not find the fastest path through the maze, instead it should explore as much as possible of the maze. The robot will get 10 or 25 points for each victim found. If the robot can also deliver an item (designed by the team themselves) close to the victim it will earn an additional 10 points. The robot should avoid areas with black floor.
If the robot is stuck in the maze it can be restarted at the last visited checkpoint. The checkpoints are indicated with reflective floor so the robot can save its map (if it uses a map) to a non-volatile medium and restore it in case of a restart.
If the robot can find its way back to the beginning after exploring the whole maze it will receive an exit bonus. The robot will also earn a reliability bonus if the robot didn’t need so many restarts. 
There are also some obstacles where the robot can earn additional points:  
 5 points for each speed bumps
 10 points for going up a ramp
 10 points for each visited checkpoint
 20 points for going up the ramp  

ロボットは、迷路の中で、暖かい被災者を捜します。 これは、ロボットが迷路の最短経路を見つけ出すことではなく、迷路の中をくまなく探索することを意味します。 ロボットは、被災者を発見すると10点または25点の得点になります。 ロボットが(それぞれのチームによって設計された)アイテムを被災者の近くに届けることができたら、さらに10点の得点になります。 ロボットは、床が黒い領域は避けて進みます。
ロボットが迷路の中で動けなくなった場合は、最後に到達したチェックポイントから再スタートします。 ロボットは不揮発性のメモリに(地図を使う場合)作成した地図を保存することができ、再スタートの時に、その地図を再び利用できるように、チェックポイントは光を反射する床です。
ロボットがくまなく迷路を探索した後にスタート地点に戻ることができると、脱出ボーナスが得られます。 ロボットがそれほど多くの再スタートをしなければ、信頼性ボーナスを得ることもできます。
他にロボットが得点を得る場所に瓦礫があるかもしれません。
 減速バンプを越えると5点
 傾斜路を上ると10点
 チェックポイントに到達すると10点
 傾斜路を上ると20点

 

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

今回から・・・ルールの最初に概要が付きました。

まあ、本当に概要です。(笑)

でも、これまで良く分からなかったことが一つだけ明確になりました。レスキューキットの得点は被災者発見の追加得点ということです。被災者を発見していないのに、レスキューキットの得点が得られるのはおかしいですよね。だから、これが明確になってスッキリです。

ただ、あくまでもドラフト版だから仕方が無いのかもしれませんが・・・

減速バンプを越えると5点 は 減速バンプが設置されているタイルを越えると5点 の間違いでしょう。

さらに、傾斜路を上ると10点 は 傾斜路を下ると10点 の間違いでしょう。

(何度も書くように)まあ、ドラフト版だから・・・ 

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RoboCup@Home Education講習会

2016-01-23 | RoboCup2016

ここのところ、仕事が忙しくて、毎日深夜に帰宅していたので・・・土日はゆっくりしたいなぁ・・・

でも、そうもいかないのがM&Y家族

 

本日は、はるばる玉川大学に行ってきました。

タイトルにあるように

RoboCup@Home Education講習会(2016-01-23)関東

というイベントに参加してきました。

参加した・・・というとおこがましい・・・見学に行ってきました。

 

内容は・・・RoboCup のメジャーの競技 @Home(アットホーム)の入門用のカテゴリともいうべきもので、これまでの @Home SPL リーグの名前が変わって @Home Education という、いかにも入門用となり、このプラットフォームを簡単に動かしてみよう! という講習会でした。

講習会の参加者は、みんな大学の学生さんや先生・・・そんな中で、普通ならアウェイ感が半端ないハズなのですが・・・とっても楽しい一日でした。

本当は、午前中の「ほんのさわり」だけで帰ってくるはずが・・・気が付くと17:00でした。

 

私は、何の知識も持たずに参加したので・・・何もわからずに・・・本当に、初歩的な質問からしてました。

 

RoboCup@Home Education は、「標準の同じプラットフォームのロボットを使うことが試みの新ロボット競技」なんだそうです。つまり、基本的には、ベースとして「このロボットを使います」という標準のものが指定されます。そのベースのロボットに、各チームでセンサーや機能を追加してロボットを完成させます。そして、そのロボットで、@Home の競技を実施します。

本日の講習会では、競技やプラットフォームの説明と、各自のPCに標準的なアプリをインストールして、ロボットを動かすところまでを実現していました。

 

 

follow me をやるロボットを連ねた カルガモの親子

 

この@Home Education は、標準のプラットフォームを使うので、CoSpace Rescue のようにチームはロボットを作らずに、全く同じロボットで競技をするのかと思いきや・・・ベースとなるプラットフォームにチーム独自の機能を追加して良いので、その部分が、ロボットを作りたいチームにも受け入れられるのではないかと思います。

なんとなく、ジュニアを卒業して、メジャーをやるのに、その入口になりえる競技だと感じました。(ただ、@Homeって、マイナーですよね。もっと、宣伝しないと・・・)

 

さらに、昨年の世界大会で、この Education 用のプラットフォームにフル機能を追加して、@Home Open Platform に参加したチームもあるとか・・・

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横綱駐輪場

2016-01-22 | うんちく・小ネタ

両国の駅前にあった駐輪場

「横綱駐輪場」

 

 

場所と名称から・・・「力士の・・・しかも横綱の専用の駐輪場なのかも」と思っちゃいますよね。

ちょっと、お相撲さん達が、自転車に乗ってきてここに駐輪する姿を想像して笑っちゃいました。

 

ちゃんと、右下に「どなたでもどうぞ」と、わざわざ書いてあるのは、私と同じように深読みする人が多いからなんでしょうね。

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