40％キーボードプロジェクト その24

今回のお題は Daisy です。

 

前の記事はこちら　40％キーボードプロジェクト　その23 - Re: The history of "M&Y"

 

さて、前回は、BM43a を QMK MSYS で構築する実験をしました。

今回は、Daisy です。

 

では、QMK MSYS を起動します。

Daisy のデータは、

C:\Users\（ユーザ名）\qmk_firmware\keyboards\ktec\daisy

にありましたので・・・

 

コンパイルは

qmk compile -kb ktec/daisy -km default

これで、ktec_daisy_default.hex ができます。

で、これをキーボードに書き込めば良いのですが・・・やっぱりqmk flash では書き込めません。 

（QMK Toolbox でもダメ）

ということで、素直に YDKB Tool.exe で書き込むしかなさそうです。

できた ktec_daisy_default.hex を YDKB Tool.exe でキーボードに書き込みます。

まあ、普通に書き込めます。

はい、手順は、こんな感じですね。

 

ついでに・・・

Daisyには、keymapディレクトリの下に default の他にもう一つ  via というディレクトリがあるので、今度はこちらを作ってみます。

 

コンパイルはこれ

qmk compile -kb ktec/daisy -km via

これで、ktec_daisy_via.hex が作成されます。

これを YDKB Tool.exe でキーボードに書き込みます。

そうすると VIA が使用可能になります。 

 

とりあえず、Daisy でもQMK MSYS が使えそうですね。

 

続きの記事はこちら　40％キーボードプロジェクト　その25 - Re: The history of "M&Y"

魔改造の夜 第４弾 つづき

前の記事はこちら　魔改造の夜　第４弾 - Re: The history of "M&Y"

 

昨日・・・魔改造の夜　第４弾の後半戦を放送していました。

 

後半戦は・・・

第4弾 「ペンギンちゃん大縄跳び」

ということで、大縄跳びです。

 

https://www.nhk.jp/p/ts/6LQ2ZM4Z3Q/episode/te/7NJRLMN9ZW/

 

なんとなく・・・2013年の高専ロボコン「Shall We Jump?」と同じかなぁ・・・という感じで見ていました。

（社会人 vs 高専生 という見方もできるかな？）

 

参加チームは、前回（前半戦）と同様に・・・以下コピペ

超実力派３チームが激突！金属加工のプロ・超攻撃型の下町工場のＳ陽製作所、コピー機や事務機器の巨大メーカー・Ｒコー、世界有数の自動車部品メーカー・Ｄンソー。

縄跳びなので、飛ばなくてはなりません。ね。

飛び上がる仕組みは、いろいろですが・・・５体のペンギン（ぬいぐるみ）を１つにまとめる（１つのロボットにする）ことは、どのチームもいっしょでした。

その先の戦略が違っていて面白かったです。

 

Ｓ陽製作所は、ロボットは単純に一定のリズムで飛ぶことを繰り返すだけで、縄を回す人間が（そのロボットの動きに合わせて）うまく縄を通すように努力していました。　ロボットが人間に協調するのではなく、人間がロボットに協調する感じです。　でも、それが、とてもシンプルで共感が持てました。

 

Ｄンソーは、ロボットに縄を感知するセンサーを搭載していて、ロボットが自律的にジャンプします。　私は、総合的に見て、このチームのやり方が一番好きでした。　

 

Ｒコーも、縄を感知するセンサーを搭載していて、ロボットが自律的にジャンプします。　しかも、大縄をすごく短く持って回転を速くして、跳躍回数を稼ぐ「ハイリスク、ハイリターン」の一発勝負作戦でした。　ちょっとロボットの飛び上がる距離（高さ）が少ない様で・・・何度も縄をひっかけてしまって、記録が伸びませんでした。

 

競技は２回ずつ実施するのですか、１回目を実施したところで、私の意識が無くなり・・・翌日（日曜日）に録画したものを見て復習しました。　床暖房の上で寝ながら見ると、よく意識不明になります・・・（笑）

以下は、復習した成果です。

 

最終的には、Ｓ陽製作所とＤンソーの戦いだったのですが・・・これは・・・「Ｓ陽製作所の縄を回す人」と「Ｄンソーの縄を回す人」の戦いだったように思います。（笑）

 

で、結果は・・・「Ｓ陽製作所の縄を回す人」の勝ち　でした。

もう、縄を回す２人の息がぴったり合っていて、ロボットの微妙なずれにきちんと対応（ロボットの位置に合わせて人間が移動）していて・・・もう、見ていて気持ち良かったです。

 

いゃぁ　各社、いろいろいな考えが合って、面白かったです。

 

また、次を期待してます。

野山北公園自転車道

野山北公園自転車道を走ってきました。

 

まあ、簡単に言えば鉄道の廃線跡が自転車道になっているところです。

元は、羽村山口軽便鉄道という砂利運搬用の鉄道線だったようです。（多摩湖、狭山湖のダム建造のための資材運搬 !?）

 

同じ鉄道線の跡地であるつくばりんりんロードと違って、（こちらは軽便鉄道だったからか）カーブはきついし、上下（傾斜）もきついです。

まあ、それもかわいくて良いのですが・・・（笑）

 

ちょっと走ってみましたが・・・鉄道の遺構のようなものは発見できませんでした。

まずは・・・横田トンネル

 

 

トンネルの中も、ちゃんと照明があり、「暗くて怖い」という感じは全くしませんでした。

 

 

ただ、BD-1の大きさと比べても、トンネルの大きさが小さい（狭い）ですよね。

さすが、軽便鉄道です。

 

今度は赤堀トンネル

 

 

中で右にカーブしていて、出口が微妙に見えない・・・

 

 

今度は御岳トンネル（「みたけ」なのかな）

手前のカーブがきついですよね。

 

 

トンネルを抜けると、急に山の中感です。（笑）

 

 

最後（４つ目のトンネル）は赤坂トンネル

 

 

で・・・トンネルを抜けると・・・そこで舗装路は終了です。

 

 

その先は・・・

 

 

なんか寂しい「道路」と書かれた小さな看板がありました。

しかし・・・私はまっすぐの山道を進みます・・・（コチラが廃線跡っぽいので）

 

山道のようなところを進みます。

 

 

すると・・・

向こうにトンネルが見えてきました。

 

 

でも、まあ、封鎖されていて入れません。（残念！）

 

 

トンネルの中を見ると・・・向こう側の出口が見えます。

ということは、まだ先があるのかも・・・

 

 

というところで・・・今回の探索は終了です。

もうちょっと暖かくなったらまた、来よう！

 

続きの記事はこちら　堀合遊歩道　グリーンパーク緑地　本村公園 - Re: The history of "M&Y"

40％キーボードプロジェクト その23

今回のお題は BM43a です。

 

前の記事はこちら　40％キーボードプロジェクト　その22 - Re: The history of "M&Y"

 

第一部完となった40%キーボードプロジェクトですが・・・今度は QMK firmware に挑戦します。

やりたいことは、いろいろあるのですが、「LAYERを変えると、LEDの色が変わる」をやりたいなぁ、と思っています。

 

ゼロから勉強するのは厳しいので、先駆者の方々の解説を参考にさせて頂いて、作業をなぞってみます。

以下、メモ的なものです・・・

 

参考にしたページはこれです。

https://docs.qmk.fm/#/ja/newbs_getting_started

 

まず

https://msys.qmk.fm/

から最新版のMSYSをダウンロードします。

https://github.com/qmk/qmk_distro_msys/releases/tag/1.5.2

QMK_MSYS.exe

をダウンロードします。

 

ダウンロードしたファイルを実行してインストールします。

インストールが完了したら、一旦PCを再起動します。

QMK MSYS を起動します。

qmk setup を入力します。

QMK is ready to go　が表示されたらセットアップ完了です！

 

とりあえず、動作確認として・・・

qmk compile -kb clueboard/66/rev3 -km default

と入力すると、Clueboard 66% のデフォルトのキーマップの .hex ファイルができます。

start .

と入力すると、エクスプローラが開くので、qmk_firmware のディレクトリの中に　

clueboard_66_rev3_default.hex

が、できています。

 

というのを確認して、練習は終了です。（笑）

自分に関係ない .hex ファイルを作ってもしょうが無いので、真面目に BM43a のデフォルトキーマップを作ってみます。

qmk compile -kb kprepublic/bm43a -km default

で BM43a  のデフォルトのキーマップが作成できます。（結構、時間がかかる）

最後に
 * The firmware size is fine - 21188/28672 (73%, 7484 bytes free)
こんな感じのメッセージが表示されます。

ファイルは　C:\Users\(ユーザー名)\qmk_firmware　に　kprepublic_bm43a_default.hex　が作成されました。

 

作成した .hex ファイルを取り出して、QMK Toolbox でキーボードに書き込むことができます。

以下は、QMK Toolbox を使わずに、QMK MSYSで書き込む方法です。

qmk flash -kb kprepublic/bm43a -km default

これを入力した後に、キーボードをリセットします。（設定してあれば、FN + ESC、設定していなければ、基盤裏側のRESET端子をショート）

Validating...  Success
0x5300 bytes written into 0x7000 bytes memory (74.11%).

こんな感じの表示が出たら書き込み終了です。

 

さて、とりあえずコンパイル（.hexファイルを作成する）と書き込みができました。

次は肝心のキーマッピングの変更の作業です。

 

default の定義ファイルを残して、変更用のファイルを作成します。

qmk new-keymap

と入力すると新しい keymap名を聞かれるので、keymap名を入力します。（私は test  と入れました）

C:\Users\（ユーザー名）\qmk_firmware\keyboards\kprepublic\bm43a\keymaps\test

というディレクトリが作成されて、そのディレクトリの中に新しい keymap.c が格納されます。

（default の keymap.c がコピーされた）

 

この keymap.c  をエディタ（私は「メモ帳」）で開きます。

const uint16_t PROGMEM keymaps[][MATRIX_ROWS][MATRIX_COLS] = {

の部分がキー割り当ての部分なので、ここを変更します。

今回は、LAYER1の左上に部分に数字の １～３を割り当ててみます。

    [1] = LAYOUT(
        RESET,   _______, _______, _______, _______, 

　　↓

    [1] = LAYOUT(
        RESET,   KC_1 , KC_2 , KC_3  , _______, 

変更をしたら、keymap.c のファイルに上書きして

 

ついでに、デフォルトキーボードを設定します。

qmk config user.keyboard=kprepublic/bm43a

 

さらに、デフォルトのキーマップも設定してしまいます。

qmk config user.keymap=test

 

これで、コンパイルや書き込みの時に「-kb kprepublic/bm43a -km default」を打たなくて済みます。

 

それではコンパイルします。

qmk compile

コンパイルが終了して .hex ファイルが作成されたら、再度書き込みをします。

qmk flash

これを打ち込んで、キーボードのリセットをすれば、変更されたキーマップ情報が書き込まれます。

さて、今度は・・・

数字の１，２，３が入力できるようになりました。（bm43a は、　デフォルトのキーマップだと数字が入力できない）

 

ということで、QMK  firmware の基本はできました。

（ただ、これで作成した Firmware だと、RGB-LEDやBL（バックライト）が点灯しません）

 

さて、ここまで進んだところで、 bm43a/keymap の下に stevexyz というディレクトリがあるのを見つけました。

その下にある、rules.mk の中を見たら・・・

BACKLIGHT_ENABLE = yes      # Enable keyboard backlight functionality
RGBLIGHT_ENABLE = yes       # Enable keyboard RGB underglow

というのがありました。（defaultには、そもそも rules.md が無い）

もしかしたら、LEDが光らないのはこれじゃないの !?

 

ということで、 stevexyz ディレクトリの rules.mk を testディレクトリにコピーして、コンパイルと書き込みをやったら・・・バックライトのコントロールと、背面の RGB-LED のコントロールができるようになりました。

なるほど！

 

本日は、２歩も３歩も前進した気分です。

 

続きの記事はこちら　 40％キーボードプロジェクト　その24 - Re: The history of "M&Y"

RCJJ関東ブロック大会 2022 WL Rescue Maze

前の記事はこちら　RCJJ関東ブロック大会2022でのローカルルールについて - Re: The history of "M&Y"

 

先日開催された、RCJJ関東ブロック大会 2022 の Rescue Maze のフィールドです。

 

 

 

相変わらず、（元は私が寄贈した）プラダンの簡易フィールドを使用して下さっています。

フィールドの設計は青木先生で、大きな回廊を作りたかったそうです。（だから７×８マス）

で、フィールドが大きいと、真ん中の辺りでロボットが動けなくなった場合に（外側から）ロボットを持ち上げにくいですよ、とアドバイスしたら・・・人が中に入れるような空間を設定してくれました。

この場所が・・・おままごとのお風呂の様で微笑ましい！

 

 

競技の様子もちょっとだけ書いておきます。

 

今回は、Rescue Maze へ参加が、たったの２チームでした。

でも、その２チームが・・・どちらも世界大会経験チームでガチンコの頂上対決・・・になると思いきや・・・まあ、ちょっとかわいい対戦だったようです。

「ようです」というのは、２回の競技の１回目しか見られなくて、１回目は、どちらのチームも大した成績では無かったからです。

Tamagawaチームはフィールドをほぼ一周したものの、誤発見が頻発して折角得た得点を削ってしまいました。もう一方の Twinclueチームは、車輪を固定するネジが緩んでいて、まともに回転することができずに、そのままリタイアでした。

２回目の競技は、Rescue Line の競技時間と重複していたため、見られませんでした。

聞いた話では、Tamagawaチームは通路を壁と誤認識してしまい、動ける範囲がどんどん狭くなり、ついに四方を壁に囲まれたと認識してしまい動けなくなってしまったそうです。一方の Twinclueチームは、経路を進めたものの、マップ情報がズレてスタートタイルに戻れなかったそうです。

ということで、まあ、たくさん動けた方の勝ちだったそうです。

関東ブロックのHPに掲載されている競技結果を見ると・・・優勝した Twinclueチームは 145点です。

2回の競技の得点の合計が 145点 というのは・・・なんだかなぁ・・・

 

まあ、ジャパンオープンでは期待しています。

 

追補

Twinclueチームが関東ブロック大会の２回目の競技を You Tube にあげていることを教えてもらいました。

https://www.youtube.com/watch?v=3OccIY4JP2s

見ると・・・やっぱり、まあ、なんだかなぁ・・・という感じです。（笑）

完熟デアルケトマトジュース

頂き物の箱の中には、何やら高級そうな瓶が入っていました。

ワインでしょうか？

でも、我が家には「飲める人」が居ないのですが・・・

 

 

中に入っていたのはトマトジュースでした。

早速あけて飲んでみると・・・

 

 

濃い！

クリーミー！

甘い！

そして　美味しい！

子供の頃に、自分の家でジューサーで絞ったトマトジュースを思い出しますが・・・それよりももっと濃厚です。

 

入っていたパンフレットを見ると「低温で15時間以上、濃度200%になるまでじっくり煮詰め、何度も裏ごしすることで・・・」という工程で、濃くてクリーミーなジュースを作っているようです。

 

いや、とにかく、普通のトマトジュースとは次元の違うものでした。

 

確かに、トマトジュース

 

梅！

我が家の庭の梅の木ですが・・・

つぼみが膨らんできたなぁ・・・と、思っていたら

２つだけ咲きました

 

 

　せっかく咲いたけど・・・本日の深夜には雪になるかも、という予報が・・・

プリウスαねた ウォッシャー液が出ない!?

ここのところ、気温が寒いので、朝早くあるふぁ君の乗ろうとすると、フロントガラスが凍っていることがあります。

何回か、ウォッシャー液を出してみたのですが・・・ワイパーできれいに薄く延ばされたウォッシャー液が、きれいに凍るだけでした。

さらに・・・なんだかウォッシャー液の出が悪いように感じたので・・・「ノズルも凍っているんだろう・・・」などと考えてました。

それからは、早朝に使うときには、風呂の残り湯をフロイトガラスにかけていました。

 

で、本日・・・走行中にウォッシャー液を出したら、左側は出たものの、右側（運転席側）は、10cm位しか飛ばずに勢いが足りませんでした。

ノズルがつまったのかなぁ・・・ポンプが壊れたら嫌だなぁ、と考えて・・・昼頃に暖かくなってから、今度は駐車場に止めて、ウォッシャー液を出してみると、両側が3cm位しか飛ばなくて、ワイパーだけが虚しく往復していました。

 

これは、クルマ屋さんに持っていくしかないのかと・・・ブルーな気持ちで家に戻りました。

 

で・・・ノズルとかを確認したのですが、何かが詰まってる感じもないし・・・

ここまでやってから、ふっとあっしは思いました。

単純に、ウォッシャー液が無くなっただけかもしれない・・・と思いついて調べたら・・・やっぱりウォッシャー液が切れてるだけでした。

あわてて、物置にあった補充液を入れたら・・・あっさり２Ｌ入っちゃいました。

 

 

教訓！　こまめに点検と補充をしましょう！

魔改造の夜 第４弾

この土曜日に、魔改造の夜第４弾が放映されました。

久々に家に戻ってきたYと一緒に見てました。

いやっ、正確には・・・放送中に、Yは寝てしまい、私も最後の方は意識不明になっていたようで・・・本日、録画したものを二人で見て復習しました。（笑）

 

今回のお題は「DVDプレーヤーボウリング」ということで、DVDのディスクを飛ばして25m先に並べたボーリングのピンを倒そう、というものです。

 

https://www.nhk.jp/p/ts/6LQ2ZM4Z3Q/

 

玉（弾）ではなく、円盤を飛ばすので、まっすぐ飛ばすのが難しいですね。

挑戦する３社は、（ここは、HPのコピペです。）

金属加工プロ・超攻撃型の下町工場・Ｓ陽製作所、コピー機などの巨大メーカー・Ｒコー、世界有数の自動車部品メーカー・Ｄンソー。

まず、この意味のない（笑）伏字が面白いです。

もう、映像では、会社の名称やマークが大写し・・・服のロゴも大写し・・・

アナウンサーも「ディーンソー」とか言いにくそうです。（実際伏字の方が言いにくいですよねぇ）

 

ディスクを飛ばす仕組みは、Ｓ陽製作所はボウガン、ＲコーとＤンソーは高速回転するディスクで打ち出します。

３社とも、それぞれ独自の仕組みで大きさもまちまちでした。

私は、シンプルな仕組みでコンパクトな・・・Ｄンソーを応援しました。

 

で・・・競技は２フレーム（ボーリングなので４投ということ）の得点での勝負です。

第一フレームは３社ともに投げたディスクがピンに当たらずに０点でした。

第２フレームで最初のＳ陽製作所の第２投が、見事にピンに当たったところで・・・土曜日の私の意識が消えました。

日曜日の午前中の復習で、（改めて）第２フレームのＲコーとＤンソーを見ました。

 

いやぁ　面白かった！

 

来週は、後半戦があるので・・・楽しみにしてます。

 

続きの記事はこちら　魔改造の夜 第４弾　つづき - Re: The history of "M&Y"

アトムの信号

江の島の辻堂海浜公園に面白い信号があるというので行ってみました。

 

 

赤の歩行者信号

 

 

青の歩行者信号

 

 

中のキャラクターが、鉄腕アトムです。

 

さすがに・・・一般道の信号機ではなく、公園の中の信号機でした。

吾妻山公園の菜の花

本日は・・・年休をとって・・・吾妻山公園に行ってきました。

 

暗いうちから出発して、まずは湘南平・・・その後に吾妻山公園・・・そして最後に辻堂海浜公園に寄って、戻りました。

 

吾妻山公園は、駐車場に近いところから・・・などと考えて、梅沢登り口から山頂を目指したのですが・・・長い階段で、結構大変でした。

山頂では・・・

 

 

菜の花がきれいに咲いています。

 

そして・・・

 

 

富士山が良く見えました。

公園に来ていた方々は皆、菜の花と富士山を撮っていました。（勿論私も・・・）

 

 

富士山を見ると心が和むのは、やっぱり私が日本人だからでしょう・・・ね！

 

その後、積んでいったBD-1でちょっとだけ付近をサイクリングしました。

 

 

海岸を歩くのは、久しぶりです。

波打ち際を歩いていたら・・・急に多いな波が来て・・・危うく濡れそうでした。（ぼ～っと歩いてんじゃないよ！）

さすがに、冬の海は、ほとんど人がいません。

（誰もいないわけではなく、釣り人が少し・・・）

 

心の洗濯をしてきました。

 

で・・・急ぐでもなく、家に戻ったら・・・昼食に間に合ったので、午後は仕事に戻りました。（午前半休にしたってこと）

早速中止・・・!?

先日RCJJの理事会の議事録について書きました。

 

RCJJ2021年度第5回理事会の議事録 - Re: The history of "M&Y"

 

この中で、ジュニアレスキューの正式競技から CoSpace Rescue が外れたのですが、RCAPなどでは継続するということでジャパンオープンの競技としては継続すると書かれていました。

つまり、ジュニアのレスキュー競技として、日本では Rescue Line 、Rescue Maze  、Rescue Simulation（Webots-Erebus）に加えて CoSpace Rescue が継続実施されることになりました。（ということですよね）

これ、本来であれば、CoSpace Rescue の参加者が Rescue Simulation（Webots-Erebus）に移行するはずが、それを阻害することになるように思います。

（CoSpace Rescue に参加するチームは他の競技に参加できませんよね）

 

というところから考えると、RCJJは Rescue Simulation（Webots-Erebus）には、積極的ではないんだろうなぁ・・・と、想像しています。

 

ところで、CoSpace 技術委員会のブログ（https://rcjjcospace.blogspot.com/）に、CoSpace Rescue の今年の予選会のを案内（参加チーム募集）が掲載されていたのですが・・・

つい先日に予選会開催中止の記事が掲載されていました。

 

 

もともとハイブリッド開催で、会場に行けるチームは会場で競技をして、会場に行けないチームはオンライン参加という、今どきのやりかただったのですが・・・中止になってしまいました。

（これ、オンサイトだけを中止にして、全チームをオンラインにすれば良かったのじゃないのかなぁ）

 

昨年の暮れ頃は、コロナ禍が収まっていて、「2022年は、やっとまともな競技会か開催される！」と、思っていたら・・・年明けから感染爆発のようになっています。　

これは・・・今年も、まともな競技会は無いかも・・・

関東ブロック大会とか、無事に終わってよかったです。

 

で・・・もし、また、ジャパンオープンでまともな競技会が開催されないとすると・・・・

まともに競技ができるのが Rescue Simulation（Webots-Erebus）なので、参加チームが多いと良いなぁ、と思っています。

 

ただ、参加要項（条件!?）が、まだ提示されていませんよね。（１月末頃に発表？）

ノード大会やブロック大会に参加したチームは Rescue Simulation（Webots-Erebus）の参加申請ができるのか？　とか

このルール作りは、よく考えてやって欲しいです。

（2010年のM&Yみたいに、 変な誹謗中傷を受けるチームが出てこないことを、望みます　笑）

リケンのマボちゃん（台湾麻婆）

前の記事はこちら　マボちゃん - Re: The history of "M&Y"

 

前回、懐かしくて、つい買ってしまった「リケンのマボちゃん」ですが・・・

引き続き、台湾麻婆というのを買ってみました。

 

 

前回の中辛味は、ぜんぜん辛く無かったので・・・

今回は、箱の表面の炎に包まれた「辛」の文字を信じて・・・

 

さっそく調理して食べました。

 

 

相変わらず、おいしいですねぇ。

そして前回に比べると・・・ちゃんと麻婆豆腐になってます。

（でもまあ、世間一般の麻婆豆腐と比べるとマイルドな感じです。）

 

我が家の麻婆豆腐は、Yが馬鹿みたいな辛いもの好きで、火が出るような辛さなので、それを基準に考えてはダメということでしょう。

RCJJ関東ブロック大会2022でのローカルルールについて

前の記事はこちら　関東ブロック大会 2022　WL Rescue Line のフィールド - Re: The history of "M&Y"

 

先日のRCJJ関東ブロック大会2022でのレスキュー競技でのローカルルールです。

まず、8分の競技時間で調整ができますよね。

国際ルールでは、その調整時間にロボットを自走させることは禁止されていますが、今回の関東ブロック大会のローカルルールでは自走させることが出来ました。

関東ブロック大会では競技を２回実施して、その合計点で順位を付けました。チャンスはたったの２回しかありません。だから、万難を排して競技をやって欲しいのですが・・・

調整をせずに、いきなり得点走行をして、プログラムが違ったり、センサーの配線が抜けかけていたりして、スタートしてもちゃんと動かないで泣きを見るチームがいました。　折角、ローカルルールで「自走しても良い」になっているのだから、ちょっとだけでも動かしてみればいいのに・・・と、審判をしながら何度も思いました。

 

もう一つが、WL Rescue Line のローカルルールで、救助ゾーンで競技進行停止になった場合、ロボットが被災者（ボール）をホールドしていたら、被災者をホールドした状態で（然るべきチェックポイントから）競技を再開します。

国際ルールでは、救助ゾーンでロボットが被災者を持ったまま競技進行停止になった場合は、被災者を(ロボットから取り外して）ロボットのあった場所に置きます。ロボットが被災者を運んだまま救助ゾーンの入口から出てしまうと、やっぱり被災者を取り外して被災者（ボール）を適当に投げて（落として）配置します。

私は、今回のローカルルールは、レスキューキットの扱いとも整合性が取れていて、美しい良いルールだと思っています。（逆に国際ルールが美しくない・・・）

 

 

あとは・・・雑談ですが・・・

上のWL Rescue Line のフィールドＢの坂の上に３枚のタイルかあります。　その真ん中がチェックポイントになっています。でも、最初は坂の上がチェックポイントになっていました。

この坂の上のチェックポイントは、とても判断しにくいのですが、どうしてだか分りますか？

傾斜路を上ってきたロボットが坂の上の平らなタイルに差し掛かります。（それがチェックポイント）

ロボットがチェックポイントタイルに半分入る（勿論ライントレースしている状態で）とチェックポイント到達になります。しかし、まだ、傾斜路上りの得点は入りません。なぜなら、傾斜路の得点は、ロボットが完全に水平になったとき（勿論ライントレースしている状態で）だからです。

ということで、先にチェックポイント到達になり、その後で傾斜路の得点になります。もし、チェックポイントタイル到達の直後に競技進行停止になると、競技の再開は、坂の上のチェックポイントからになってしまい（未得点の）傾斜路へのチャレンジができないことになる、という、なんだかわからない状況になります。

これは、「タイルの到達」のタイミングと「傾斜路の得点のタイミング」が合っていないから起こる現象です。　これもやっぱり、ルールとして美しくないですね。

今回は、上のような（時系列が逆転するという）指摘があり、傾斜路の直後のチェックポイントはなくなりました。

 

まあ、コースデザインは難しいですよね！（笑）

 

続きの記事はこちら　 RCJJ関東ブロック大会 2022　WL Rescue Maze - Re: The history of "M&Y"

プリウスαねた 今回の燃費は 23.6km/L

寒い日が続きますねぇ。

休日の早朝のドライブに行こうとすると・・・フロントガラスが凍っているので、風呂の残り湯をかけてから出発します。

（ワイバーを動かしても氷は融けないし、ウォッシャー液を出すと、余計に凍ります）

日の出前に出発して、明るくなってから戻っても、まだ外気温が０℃とかです。

ということで、燃費も悪いだろうなぁ・・・

 

今回は 621km を走破して、給油量が 36.34L だったので、燃費は 23.6km/L でした。

う～ん　まあ、こんなもんか・・・

（コンソールの燃費表示は 24.9km/L でした。）

昨年マフラーを交換してから、一番（燃費が）悪い数値です。