ここのところ、何回か羽田空港の駐車場を利用しました。
30分は無料という、素晴らしい仕組みです。
でもまあ、普通は30分以上かかるので、出発するときに、多少の追加料金を払います。
駐車場への連絡通路にある精算機で精算をして、追加料金を払います。
で・・・普通は、精算済の駐車券を出口のゲ－トの横にある機械に入れると、閉じていたゲートが開いて出られるのですが・・・
ゲートのところに進むと・・・何のリアクションをしなくてもゲートが開きます。
これは・・・
・実は、精算しなくても普通に出れちゃう
・精算済の印が駐車券に書き込まれていて、何らかのテクノロジーで精算済であることを読みだしている
どちらなんでしょうか!?
自分としては後者で有って欲しいのですが・・・なんとなく、前者じゃないのかな、と思っていたりします。でも、じゃあ精算せずにズルしてみようか、とは考えないところが、私は正直な日本人です。（笑）
本日は、Mと一緒にNESTロボコンに行ってきました。
花鳥風月では無く、M&Yに戻って、Rescue-Mazeのデモを実施してきました。
もう、超簡易アリーナの組み立ても手慣れたものだし・・・競技ではないので、気が楽・・・
と思っていたら、大変なことになりました。
電池が充電されていない。
NXTのロボットなので、単三型の電池を6本使用しています。
で、ロボットに一組、予備として二組の合計3組を持っていたのですが・・・
ロボットに入っていたのが30分程でなくなりました。
電池交換をして、最初は順調だったのですが、なんかすぐにロボットが遅くなりました。
「これ、電池弱くない!?」
「え～、でも交換したばっかりだよ」
「でも、なんか遅いよ、坂道も頼りない・・・」
「そうだねぇ」
で、電圧を測ってみると6.0V
ダメだ！
で、もう一度電池交換です。
この電池は、大丈夫のようで、元気にロボットが動いています。
でも、本日は6時間の耐久テスト（単に長い時間動かすデモ）なので、予備電池が無いのは非常に心配です。
ということで、高専チームのメンバーに単三電池の充電器を持っていないか確認したところ、1つを貸してもらうことができました。これで、4本は充電できます。
さらに、午後から来る予定のM&Y母に充電器を持ってきてもらいました。
普段から、チームメンバーには電池の管理をやいのやいの言っていたのに、自分がこんなミスをしてしまって恥ずかしいです。
まあ、結局は、電池が持ったので、それ以上の予備が要らなかったのですが・・・
デモの方は、普通にできました。
Mも、現役時代を思い出しながら頑張ってくれていました。
相変らず、小さな子供に人気のM&Yのロボットでした。
明日は、産技高専でNESTロボコンが開催されます。
私はMと一緒に、Rescue-Maze のデモを実施します。
いつもの超簡易アリーナも、準備万端です。
明後日のNESTロボコンで、レスキューBのデモを実施するので・・・
ずっと、放置してあったロボットを動かしてみるか、と、レスキューキットであるサイコロをストッカーに入れようとしたら
入りません。
どう見ても、サイコロが大きい・・・
これはサイコロが太った!?
訳は無いですよね。
そうすると、プラスチックのパーツが縮んだ!?
良く分からないけど、とにかく、サイコロが入りません。
これは困った・・・
で、冷静に考えてみると、途中でサイコロを変えたんだった。
捜してみると、ちょっと小さなサイコロがちゃんとありました。
あ～ 良かった！！
M&Y、花鳥風月のお友達 teamohnename.de の動画です。
RoboCup 2015 Hefei の RescueMaze 8回目の競技の様子です。
RoboCup Weltmeisterschaft 2015: Einzelwertung Lauf 8/8
さて、最後の競技です。
主審は 香港のお友達の Toto ですね。彼は、2010年にレスキューＢを戦った戦友です。（笑）
スタートは1階のフロアの奥の方ですね。
ロボットが動き出すと分かりますが・・・壁がめっちゃ少ない！！
ロボットは外周に沿って進み、すぐに傾斜路を上がります。
2階には壁が無く、奥側には4つ並んだペットボトル、手前側には沢山のスピードバンプがお出迎えです。
4つのペットボトルは綺麗に回り込んだものの、スピードバンプの海の中で足を取られて迷走し始めます。これは、たまりません・・・・
しかし・・・なんとか、迷走状態を脱し、2階の部屋を出て傾斜路を下ります。
素晴らしい・・・
1階の部屋に戻ると、とりあえず、残りの外周を周回します。外周に設置されている被災者を次々と見つけていきます。（相変わらず、1人に複数のレスキューキットを配布するサービスの良さ 笑）
スタートタイルの手前から、今度は内陸（外周でないところ）の探索に入ります。
内陸の部分には、壁が無いし、沢山のバンプ（しかも斜め）があるし・・・非常に厳しい状態です。
ロボットは、被災者を見つけたものの、斜めになってしまい、黒タイルを斜めに横切って、競技進行停止になってしまいました。（ここまで、競技進行停止が無かったことが素晴らしい）
競技進行停止の再スタートをしましたが・・・ロボットの向きの問題か？ すぐに再度「競技進行停止」を申請し、2度目の再スタートです。
こんどは、別のルートを進み。またまた被災者を発見しました。その後にスタート地点に戻ったものの、そのままスルーして外周を進み、傾斜路を上ります。でも、傾斜路を登りきる前に「競技進行停止」の宣言・・・
今度は、スタート地点からの再開です。
ロボットは今度は外周を逆方向に進みだしたのですが・・・これまで認識していなかった黒タイルのところに行って、ちゃんと未探索の部分を進んでいきます。（これ、どういうアルゴリズムなんだろう!?）
で・・・もうちょっとでゴール（スタートタイル）という部分で映像が終わっています。
なかなか見ごたえのある競技でした。
ジュニア・ジャパンのHPにこんな記事が掲載されていました。
ロボカップジュニア・ジャパンでは、ロボカップジュニア国内普及支援の一環として、RCJJ国内ブロックの運営団体が実施する、競技用環境整備に掛かる費用の一部に対し、助成金を交付します。
ということで、サッカーやレスキューのフィールドを調達した場合に（上限4万円ですが）費用を助成してくれるものだそうです。
なかなか素晴らしい仕組みだとは思います。
これらは、年会費から捻出されているのでしょうか・・・組織としての収支を見てみたいものです。
gooブログに移行してから345日・・・まだ一年経っていませんが・・・
本日の累積PV数が 200,205 になりました。
ということで、20万PV達成です。
でも、gooブログのPV数って・・・ほとんどがボットなんだよなぁ・・・
（訪問者数 34,190IP こちらの方が正しい数字なんじゃないかな）
M&Y、花鳥風月のお友達 teamohnename.de の動画です。
RoboCup 2015 Hefei の RescueMaze 6回目の競技の様子です。
RoboCup Weltmeisterschaft 2015: Einzelwertung Lauf 7/8
さて、ジュニアレスキューの競技の最終日・・・どんな素敵なコースが飛び出すか、楽しみです。（苦笑）
今回は1階からのスタートですね。
スタートタイルに続く広間が大きくなっていて、3×3の真ん中には3本のペットボトルが真ん中に置かれています。総じて、壁の数が少なく、経路を黒タイルなどで作っている感じです。映像で見えた2つ目の黒タイルには、斜めのスピードバンプが設置されています。（スピードバンプはルール上では、「白」なのですが、この黒いのは得点になるの!?）
とりあえず、1階のフロアの外周を一周して、ロボットは傾斜路を上ります。
2階に入ってすぐのところに、三角形状にバンプが配置されたりしていますが、全然問題なく進んでいます。さらに、奥の方には「紙が敷いてある!?」ような感じですかねぇ。
紙の上では、方向は綺麗に決まるのですが、進む距離がちょっとおかしくなったりして、けっこう難しいようです。それでも（偶然なのかもしれませんが）抜け出して、傾斜路を降り始めました。
1階に戻った後は、今度は部屋の内側の探索をするのですが・・・ペットボトルや瓦礫に足を取られて、なんだか斜めに進んだり怪しいのですが・・・それでも次々と被災者を発見していきます。
3人を見つけたところで・・・さすがに競技進行停止になりました。
再スタート地点は2階からです。
ロボットは、再度紙の海を越えて、傾斜路を下って1階に向かいます。
1階にはいると、またまた外周を1周します。その後、未発見だった1人を発見したものの、スタートタイルでは停止できませんでした・・・（映像が終わっているので、そうだと思います）
さすがに、世界大会の最終日のコ－スは凶悪ですね。（笑）
一週間後の日曜日
8月30日はＮＥＳＴロボコンです。
我が家では、昔の名称である"WANWAN"と呼んでいます。
最近は、WANWANの競技と共に、ロボカップジュニアのサッカーとレスキュー（を多少モディファイした競技）を実施しています。
さらに、ロボカップジュニアの説明会（ロボカップジュニアとは・・・）や、ロボットプログラミング講座、ライントレースタイムアタック、審判講習会なども実施するようです。
盛り沢山ですね。
中でも特に楽しみにしているのは、世界大会の報告会です。
私は、Rescue-Maze（旧レスキューB）のデモを実施する予定です。
Rescue-Line は、（特にセカンダリは）今年のジュニア・ジャパンオープンでし烈なトップ争いがあり、そこで代表になったチームが世界大会でダントツの成績だったように・・・参加チーム数も多く、レベルも高いです。
しかし・・・Rescue－Maze は・・・参加チームがあんまり増えないし、レベルも上がらないなぁ・・・と感じています。
まず、Rescue-Maze を知ってもらうことから始めたいと思っています。
杉並区の科学館は無くなってしまいましたが・・・（建物はまだある・・・）
ロボット教室は続いているそうです。
講師は、トゥルースの中島先生です。
定員は30名なのですが、受講希望者が4～5倍だったそうです。
相変らず、人気高いですねぇ。
ちなみにM&Yも、この教室の出身です。
「ロボットすぎなみ21」をいつまでも続けて欲しいです。
今度は、練馬区でもやるみたいですね。
M&Y、花鳥風月のお友達 teamohnename.de の動画です。
RoboCup 2015 Hefei の RescueMaze 6回目の競技の様子です。
RoboCup Weltmeisterschaft 2015: Einzelwertung Lauf 6/8
6回目となると・・・そろそろ、コースが凶悪になってくる時期ですね。（苦笑）
2階からのスタートです。
スタートタイルに続く空間が大きな広間になっていて２本のペットボトルが斜めに置かれています。これはなかなか難易度が高いです。
1階は、斜めのバンプなどがありますが・・・別にどうということの無い、普通のコースです。
ロボットは、相変わらず、1人の被災者に２個のレスキューキットを配布するなどの高いサービスを提供したりしています。（笑）
普通のコ－ス・・・と、上に書いたのですが・・・今回の最大の難問がありました。一つのタイルの左右に被災者が設置されています。ロボットは、同じタイルの中できちんと2人の被災者を発見して、それぞれにレスキューキットを配布出来なければなりません。teamohnename.de のロボットは、この難問を、難なくクリアしています。
1階の探索を終えて、再び2階に戻ります。
凶悪な位置に置かれた2本のペットボトルのおかげで、迷走を始めてしまったようですが、一旦、スタートタイルに戻りました。でも、すでにマップ情報がずれているようです。ロボットは止まらずに通り過ぎてしまいました。
で・・・スタートの隣のタイルで停止してしまいました。
おしい！
でも、素晴らしい走りでした。
M&Y、花鳥風月のお友達 teamohnename.de の動画です。
RoboCup 2015 Hefei の RescueMaze 5回目の競技の様子です。
RoboCup Weltmeisterschaft 2015: Einzelwertung Lauf 5/8
明らかに、1日目とは難易度が違います。
迷路というよりも、壁が少なくなり、大部屋の探索のようです。
しかもスタート直後の2×3の空間に置かれた2本のペットボトル。 この配置は、これまでに無いと思います。
でも、ロボットは、何の問題もなく、淡々と進みます。
1階の半分ほどを巡ったところで、傾斜路を上って2階へ・・・
2階は、壁が少なく、黒タイルで迷路を作っている感じです。
2階で2名の被災者を発見したロボットはすんなりと1階に引き返します。
傾斜路の下りもとってもスムースです。レールの上を走っているみたい！！
1階の残りの迷路もすべて探索して・・・スタートタイルに戻って終了です。
素晴らしい！！
時間は4分ちょっと・・・さすが、ドイツ代表の走りですね。
M&Y、花鳥風月のお友達 teamohnename.de の動画です。
RoboCup 2015 Hefei の RescueMaze 3回目の競技の様子です。
RoboCup Weltmeisterschaft 2015: Einzelwertung Lauf 3/8
コースは、やっぱりどうということの無い普通の感じですね。
スタートしたロボットは最初の交差点を右に曲がって被災者を見つけます。
（競技に全然関係無いのですが・・・ボランティアスタッフのシャツに「志愿者」と書かれていますね）
その後も、1階の奥の方をうろうろするのですが・・・何故か同じところを通ったりして・・・結局、競技進行停止です。
再スタートして、同じコースを辿ります。 一人の被災者に2つのレスキューキット配ったりして、サービス精神が旺盛ですね。（笑）
でも、なんなく傾斜路にたどり着き、2階に向かいます。
2階には、ペットボトルの大きな障害物と黒のタイルが有りましたが・・・ぜんぜん問題無く進みます。 ここらへんは大変スムース！
ロボットは傾斜路を下りて、再び1階に行きます。
1階の残りの迷路探索をするのですが・・・ちょっと残り時間が心配ですね。
最期の方は・・・とうとうレスキューキットの弾切れ状態に・・・
そして・・・スタートタイルに戻れずにロボットが動かなくなって、タイムアップです。
う～ん、結構苦労してますね。
M&Y、花鳥風月のお友達 teamohnename.de の動画です。
RoboCup 2015 Hefei の RescueMaze 2回目の競技の様子です。
RoboCup Weltmeisterschaft 2015: Einzelwertung Lauf 2/8
コースは、どうということのない、至ってシンプルな感じです。
2階からのスタートなんでしょうか!?
でも、映像の最初のタイルには銀のタイルが置かれていません。
動き出したロボットは、相変わらずスムースに迷路を進みます。
まずは、傾斜路を下って1階に行きます。
チェックポイントを通過して被災者を発見していきます。
彼らのロボットは、被災者を発見すると2秒くらいランプを点灯した後に、ロボットの背面を被災者に向けてレスキューキットを投下します。つまり、「停止して5秒間ランプを点滅」ではなくて「レスキューキットの投下」で被災者発見の得点を得ているようです。
彼らのロボットの迷路抜けのアルゴリズムが実際にどういうものか分かりませんが・・・ポピュラーな拡張右手法ではありません。独自の迷路抜けアルゴリズムを使用しているようです・・・（えーと、M&Yのやり方に非常に似てる！ メキシコでMが彼らに教えたのが活きてるのかなぁ 笑）
そうこうしているうちに、1階の探索を終了して、2階に戻る・・・という直前でロボットが動かなくなってしまいました。
競技進行停止で銀のタイルに戻って再スタートします。
再スタートしてからの走行は・・・ちょっと怪しい動きです。斜めってたり・・・
でも、きちんと迷路を抜けて・・・今度は傾斜路を上りました。
と、思いきや、傾斜路に入ってもロボットが「傾斜路」を認識していない様子・・・もう一度、競技進行停止です。
傾斜路の下の踊場のチェックポイントから再スタートなのですが・・・ロボットは2階に向かわずに、再び1階の探索を始めました。
ということで・・・タイムアップ
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