雑感（持ちやすいロボット）

とってつけたような取っ手、でもとっても素敵な取っ手

 
のっけからオヤジギャグの2連発で失礼しました。　レスキューは、スタートしてから競技終了まで、チームメンバーはロボットに触れません。　触れるのは審判だけです。　ロボットが競技を進めて行く中で、競技進行停止（黒線を外れたとか、動かなくなった）の場合に審判がロボットを持ち上げて移動します。　審判がロボットを持ち上げるときに、触ってほしくないところを触るかもしれません。　また、ロボットを（故意にではなく）壊してしまうかもしれません。　そういうリスクを極力少なくするためには、審判に触ってもらう場所を作ることです。　それが「取っ手」です。　「取っ手」があれば、審判はそこを必ず持ってくれます。

 
先日の練習競技会の参加チームのいくつかのロボットが、キチントした「取っ手」を付けていました。　まあ、審判に触られないような（完璧な）ロボットを目指すのですが・・・なかなかそうは行きませんよね。　そのチームの競技が終わってから、審判から「とっても持ちやすかった。」という感想がありました。

雑感（プレゼンポスター２）

 技術的な説明は原因や目的、効果をはっきりする

 
10月27日に都立高専で開催された練習競技会で、Mはプレゼン賞をいただきました。　そのときの審判の講評ですが・・・ロボットの特徴などの説明で、「こうなっています。」や「こうしました。」という説明だけでなく「このような目的でこうなっています。」とか「こうなってしまうのを防ぐためにこうしました。」というように、きちんと原因や目的を書くことが評価につながるとのことでした。

（見た目のきれいさも、ある程度は必要なようです。）

 
例えば

坂道で後ろによく転がっていたので（問題点）、ロボットの重心を低くした。（解決策）その結果、坂道で転がらなくなった。（効果）

 
これも近い将来は、Power Point 等で作成して、アニメーションなどを多用して説明するようになるのでしょうかね。

雑感（電池交換）

電池交換を楽にできるような構造にする

 
久しぶりの「ヒントみたいなもの」です。

RCXの電池交換をするためには、RCXを取り外さなければなりません。　頑丈なロボットを作るためには、RCXをロボット本体にしっかり固定しなければなりません。　しかし、あまりしっかり固定してしまうと、電池交換が非常に面倒になります。　この、しっかり固定する、しかし、簡単に電池交換をしたい。　というそれぞれの条件を満たすようなロボットが理想的です。

「M&Y」のロボットの電池交換は、毎回Yが実施してきました。　しかし、先日開催された練習競技会では、MとYは別のチームとして参加し、いままでのロボットはＭが使用することにしていました。　ですので、競技会の準備としてロボットの電池をＭが交換することになりました。　「M&Y」のロボットは、RCXを本体に埋め込んであるので、RCXの電池を交換するためには、ある程度分解しなければなりません。　電池交換に慣れていないMにとっては、大変な作業のようです。　変なところを分解してしまったり、元への戻し方が分からなくなったり・・・結構な時間を掛けてようやく、電池交換と組み立てが完了しました。　と思ったら、なんか部品が余ってるゾ！

おいおい！

 

 

世界大会の映像

ここのところ、「M&Y」は忙しくとも楽しい時間を過ごしています。　先週の末は、木更津でイベントがあったおかげで、関西のダンスのチームと会うことができ、楽しい時間を過ごせました。　また、今週の土曜日は都立高専の文化祭「高専祭」での練習競技会に参加させていただき、久しぶりに競技会の緊張？を味わいました。　さらに、日曜日の本日は、越谷総合技術高校の文化祭「越総祭」に行き、「Antares」のメンバーやメンターの先生方にお会いしました。

そして、今週になって玉島先生と中島先生から、アトランタ世界大会の時のビデオ（映像）をいただきました。　（ありがとうございました。）

そのビデオを見ていて気が付いたのですが・・・「M&Y」はレスキュープライマリのマルチチームで2位になった、その表彰式で「THE LATEST」 が呼ばれてから、結構時間が空いて「M&Y」が呼ばれたように記憶していました。　しかし、映像を見ていると、「THE LATEST」「M&Y」というように連続して呼ばれていました。　恐らく、私自身が理解するまでにかかった時間を、勘違いして記憶していたようです。

さらに、1位の表彰が終わって、壇上から降りてきた「Gentlemen」と「M&Y」のメンバーが、お互いに握手しているのを見て、ほのぼのとした気分になりました。　しかし、その後に「Gentlemen」のメンターのRohe先生が走ってきて、MとYに握手しに来てくれていました。　私はこれを見て、「Gentlemen」のチームメンバーに何もお礼を言わなかった自分がちょっと恥ずかしくなりました。　「M&Y」が1位をもらって、自分自身で何がなんだか分からなかったというのが正直なところでしたが・・・ゴメンネ「Gentlemen」のメンバー達、今度会ったときに改めて御礼を言いたいです。 （会いたいな・・・）

越総祭に行ってきました

台風が近づいており、昨日の「高専祭」は、雨の中での開催でしたが、本日は台風は急ぎ足でどこかへ行ってしまったようです。　台風一過の晴天で、遠くまですっきり見えます。　近くの駅から富士山が良く見えました。　（写真では、鉄道の架線で見えにくいですが・・・）

今日は、越谷総合技術高校の文化祭（越総祭）に行ってきました。　この越谷総合技術高校は、アトランタ世界大会で一緒だった、「Antares」が通う高校で、チームメンバーからYに、お誘いがありました。　Yはお誘いのメールをいただいてとても喜び、既に行く気満々でした。

自宅から越谷までのルートを検索すると、結構な時間がかかることが分かりました。　しかし、地図を見てみると、武蔵野線が近くを通っています。　だったら、埼京線で行けるのではないかと再度検索してみると、もっと短い時間で（楽に）行ける事がわかりました。　結局、埼京線で武蔵浦和まで行き、東川口の駅からタクシーを使いました。

まずは、Yの大好きな「Antares」を探そうと、3年3組に行くと、目的の人物が呼び込みをやっていました。　Yは再会を喜んだ後、とりあえず、3年3組の「Ghost Busters」に入ることにしました。　教室の前で順番を待っていると、もう一人のメンバーにも会えました。　

部屋に入る前に、ルールの説明があり、プロモーションビデオが流れているのですが・・・この出来がすばらしかったです。　中に入ると、結構本格的です。　レーザー銃で、出てくる標的（Ghost）を撃つのですが、結構難しいです。　Yは楽しそうにバンバン撃っていました。

さらに、「Antares」のメンターの神田先生や教頭の一谷先生にもお会いでき、久しぶりにお話ができました。　（校長先生にも紹介していただいて恐縮です。）

体育館でファッションショーなども開催されており、私が想像していたような高校の文化祭とは思えない、本格的なものでした。　ジェットコースター？の看板があったのですが、これはいったいどうなっているのでしょうか？　（本当にコースターが設置されていることは、さすがに無いと思いますが・・・）　混んでて入れなかったので、あとで「Antares」に聞いてみよう。

Yは「Antares」のメンバーと再会したときに、手を取り合って飛び跳ねていました。　それを見ていた「Antares」の友人の女の子と「この子はどこの子なの？」「ロボットの世界大会で一緒だった子で仲良しになったんだ。　ひとつ下のクラスで世界１位になったんだよ。」「へ～、じゃ世界チャンピオンなの！かわいい～。すごい～！」という会話がありました。　それを聞いていてこそばゆい気持ちでした。　そんな大層なものじゃございません。

ついでに、上の本文のジェットコースターのことを聞いてみると・・・本当にレールが敷かれていたそうです。　すごっ！　

高専祭に行ってきました

本日は、東京都立産業技術高等専門学校（都立産技高専）でロボカップジュニアの練習競技会が開催されました。　MとYも別々のチームで参加してきました。

競技台は、前回の関東ブロック大会のままのコースができており、それをそのまま使用していましたが、坂道の部分だけが、ちょっと曲がっており難易度が（その部分だけ）高くなっていました。

出場チームはMとYを含めて9チームとそんなに多くはありません。　また、主審を「P1」がしてくれました。　そして、私が「副審」をやりました。　・・・ちょっとドキドキ・・・　でも審判も楽しいですね。　イベントに参加している実感がありますよ。

我が家のチームの応援？に、杉並区のロボットコンテストで一緒にだった「杉三キッズ」の家族と、Mの学校の友達が来てくれました。　Mは、その応援パワーもあり（それとも昼に食べた串カツの「かつパワー」でしょうか。）　優勝することができました。　といっても、世界大会で使ったロボットそのまま、プログラムもそのままじゃねぇ～。（やる気も、進歩も無い奴だな。）　一方Yの方は、レッドゾーンに入ってから、壁に当たるとレッドゾーンプログラムが発動するハズなのですが・・・どうしても発動しません。　ですので、2回のトライアル共に、レッドゾーンに入って壁にぶつかったところでリタイアしました。　それでも、3位の賞状をもらって、ちょっとうれしそうでした。

競技を始める前の「P1」との会話で、

M&Y母「ロボットは前の大会の時から全然変えていません。」

P1「じゃあ、世界大会のロボットが見れるのですね。」

M&Y母「プログラムも前の大会から全然変えていません。」

P1「じゃあ、世界大会の走りが見れるのですね。」

というのがあったそうです。　要は、何も変わっていません。

（2階の入口と出口の場所だけは、変えてあります。）

さらに、競技が終わった後に・・・

M&Y母「P1のロボットを見せてもらえますか？」

P1「じゃちょっと待っててください。」　といってどこかへ消えた後、しばらくして手ぶらで戻ってきました。

P1「もう、既に壊されてバラバラになっていました。」という回答で、皆笑いました。

私も正直なところ、「P1」の精密機械のようなマシンをじっくりと見てみたかったのですが、残念でした。

競技が終わった後に、「飯田橋Re:Q」とお互いのロボットを見せ合いました。　今回いくつかのチームは「M&Y」と同様に坂道の検出に水銀スイッチを使っていました。 ロボカップのチーム同士が集まって、情報交換できるような、こんなイベントがもっと増えれば良いなと思います。

高専の文化祭は、いろいろなイベントがあり、大人の私でも楽しかったです。　とくにアリーナ（体育館）で開催されていた川崎ロボット大会（もどき？）は、見ていて興奮しました。　この競技会に「P2」が出場しており、Yは「師匠がんばれ」と応援していました。　準々決勝で勝ったところまでは見ていたのですが・・・どこまで行ったのでしょうか。　あとでこっそり確認しておこう。　

それと、ロボコンのところも、Yに丁寧に操作方法を説明してくれて、実際に操作をさせてくれました。　（高専の生徒は、親切で説明が上手と評判いいですよ。）　

追補：あとで、「P2」に確認したら、「3位入賞でした。商品のお菓子は部員で山分けしました。」と回答のメールをいただきました。

練習競技会前日

明日、東京都立産業技術高等専門学校（都立産技高専）でロボカップジュニアの練習競技会が開催されます。　今回はMとYが別々のチームで参加します。　今日は前日ということで、いろいろと用意をしました。　

Yはロボットもプレゼンも新しく用意しました。　プレゼンは４枚の紙に分割して印刷したものを、丁寧にカッターで切って糊で貼り付けます。　一方、Mはロボットもそのまま、プレゼンもジャパンオープン大阪の時の流用で、手抜きです。

ここのところロボットの調整などしていませんでしたが、久しぶりにロボカップのメンバーらしい作業をしていました。 パソコンでプログラムを修正しては、ロボットにダウンロードして、ロボットを動かして確認する。　その結果をまたプログラムに反映する・・・。　

さて、明日はどうなりますやら。

黒木先生からも、明日の案内をいただきました。　なんか、急に台風が発生し、関東に接近しているとの事で、天気の状況によって高専祭自体が中止になることもありえるようです。（といっても、明日は大丈夫のようです。）

ロボット教室

杉並区立科学館で、10月20日～21日の2日間、ロボット教室（中級）が開催されました。　「M&Y」のMは、ロボット教室の初級、中級の両方を受講していましたが、Yは初級すら受講していませんでした。　基本を勉強する良い機会ということで、Yに受講させることにしました。　1日目は、ロボットの組み立てと、プログラムの基礎のようでした。　2日目は、レスキューの競技台を使用して、レスキューの競技会を実施するまでのプログラムの作成のようです。　プログラミングに付いては、まあまあ理解した様でした。

杉並区立科学館は、我が家から遠いので、私が車で迎えにいくことにしていました。　「中島先生に会えるよ。」と誘ったら、Mも一緒について来ました。　まだロボット教室が終了する前に到着したので、教室の後ろの方で中島先生の講義やYの受講態度を（Mと一緒に）見ていました。　最後に、渡邉館長が、受講者全員に「受講証」を手渡してくれました。　そして、この年末から年明けに掛けて開催予定のロボット競技会の説明をするときに、「本日は、ロボット競技会を経て、世界大会に出場し、ドイツのチームと協力して世界一になった先輩が来てくれています。　皆さんも、がんばれば、世界大会に行けるかもしれませんよ。」　とMの方を見て紹介してくれました。（Mは恥ずかしがっていましたが・・・）

最後に、アンケートのようなものがあり、その中に「将来なりたい職業」というのがあり、Yはやっぱり「農家」と書いたそうです。

帰り道で、「このロボット教室で何が一番面白かった？」とYに尋ねたら。　「昼休みに、皆で公園に行ってオニゴッコをしたこと。」との回答でした。　やっぱり我が家は、交流中心のチームですね。

杉並区立科学館のロボット教室では、いつも、助手として、東京高専の生徒さんが参加するのですが、今回は参加人数が少ないということで参加していませんでした。　orz

このロボット教室ですが・・・杉並区在住の子供であればだれでも受講できます。（しかも無料です。）　杉並区が先進的にロボット教室でロボット教育をしていることは、結構有名なことのようです。　そんな杉並区立科学館の運営に感謝しています。

千葉県生涯学習フェスティバル

10月20日～21日の2日間に渡って、千葉の木更津で「千葉県生涯学習フェスティバル」というイベントが開催されました。　このイベントの中に、ロボカップジュニアの紹介のようなものがあり、ロボカップジュニアの3つのカテゴリ（サッカー、ダンス、レスキュー）のそれぞれについて、競技のデモが実施されました。　サッカーとレスキューは都立高専の生徒が担当したようで、レスキューは「P1」「P2」が参加していたと聞きました。　そして残りのダンスについては、20日は「Makin' The History 」、21日は「Robotmate」が担当しました。　2組共に関西のチームなので、そう簡単に会うことができません。　それぞれ忙しく帰るところを捕まえて、東京駅で一緒に夕食をしました。　アトランタ以来の積もる話がいろいろあり、（短かったですが）楽しい時間を過ごすことができました。　やっぱり、「M&Y」は、競技よりも交流中心のチームだな～。

雑感（コンテナ）

コンテナの値は残る

 
題名だけだとが意味不明ですが・・・

 

「M&Y」は、ロボットのプログラミングにROBOLABを使用しています。　これは、杉並区のロボットコンテストでLEGOのセットを貸し出すときに、一緒に貸してくれたものを使用したのがきっかけです。　

  
ROBOLABのアイコンの中にビンのような形をしたものがあり、「コンテナ」と呼ばれています。　これはプログラムの中の、いわゆる「変数」で、ビンの中に数字を入れたり、中の数字を読み出したりできます。　

このコンテナの中の値は、電源を切っても保持されているようです。　また、複数のプログラムで同じコンテナを共用しています。

このコンテナを活用しようというのが、今回の雑感です。　

  
例えば、プログラム3で、赤コンテナに「10」を入れた後に、プログラム4で赤コンテナの値を見ると「10」が読み出されます。

 

これを使って・・・プログラム3で、光センサーで「黒色を計って赤コンテナに入れる。」「白色を計って青コンテナに入れる。」とします。　プログラム4で赤コンテナの値と青コンテナの値の真ん中の数値（平均）を計算して、それをライントレースの数値として使用することが出来ます。　こうすればパソコンが無くても、現地での光センサーの調整をすることができます。　（現実的には、現地で調整する部分はたくさんあるので、パソコン無しでは無理ですが・・・まあ1つのアイディアとしてです。　似たようなことが「P2」のプレゼンポスターに書かれていました。）

 
プログラムを実行した後のコンテナの値はパソコンの画面上に表示することができます。　

ROBOLABのプログラムを作成するウィンドウのツールバーの「プロジェクト」に「RCXを調べる」があります。　この中に「Other」というボタンがあり、このボタンを押すことで、コンテナの中身を知ることができます。　

雑感（競技スタート）

プログラム番号を確認しよう

 
競技のスタートは、チームリーダがロボットのスタートボタンを押すことで開始されます。　それ以降は競技が終了するまで（チームリーダやメンバーは）ロボットに触ることができません。　もし、スタートさせたプログラム番号がまちがっていたら、競技になりませんよね。　ですので、（あたりまえのことですが）競技の前に、ちゃんとプログラム番号が正しいか確認しましょう。

 
関東ブロック大会だったと思いますが・・・競技開始でスタートボタンを押すと、ロボットがまっすぐ進みます・・・黒線を無視してまっすぐ進みます・・・奥の壁に当たってもそのまま進もうとしています。　というチームがありました。　残念ですが、すぐにリタイアとなってしまいました。　真相は分かりませんが・・・RCXのプログラムを間違えて（恐らく1番にして）スタートしてしまったのではないでしょうか？　たとえ、スタート直後にプログラム番号をまちがったことに気が付いても、再スタートすることはできません。　せっかくの大会なのに、ちょっとかわいそうな結果でした。

 
今年の夏の終わりに見学したWROのスタートは5秒前からカウントダウンしていきます。

「ピッ　ピッ　ピッ　ピッ　ピッ　ピーン」でスタートするのですが・・・いくつかのチームの選手が、2秒前でスタートしてしまい、フライング失格になっていました。　日本人？はNHKの時報の「ピッ　ピッ　ピッ　ピーン」が子供の頃から刷り込まれていますよね。　ちゃんとタイムが映し出されているプロジェクタの画面を見ていないチームの選手が悪いのですが・・・これもかわいそうでした。　司会の人が「5秒前・・・4・・・3・・・2・・・1・・・スタート」と言ってくれるだけで、何組も失格にならずに済んだと思います。

練習競技会のプレゼン作成

練習競技会に参加するために、ロボットの作成とプログラミングを終えたYの、次の試練はプレゼンのポスター作りです。　アトランタの世界大会で、他国のチームのプレゼンを見てきましたが、ドイツのチームのは、すっきりしていて「こういうのも良いな」と思っていました。　Yと一緒に、そのドイツチームのものを参考にして、PowerPointで作成しました。　（Yは夏休みに、自由研究の資料をPowerPointで作成したので、多少は操作できるようになったようです。）　

ロボットの写真も、三脚を使ってYが撮影しました。

半年前の杉並区のロボットコンテスト（競技会）のときに、模造紙にサインペンで書いていたプレゼンポスターが懐かしく思えます。

練習競技会の案内

関東ブロック長の黒木先生から、東京都立産業技術高等専門学校（都立産技高専）の文化祭「高専祭」で、ロボカップジュニア練習競技会を開催する、という案内のメールをいただきました。　実際の競技台を使っての練習になるので、「M&Y」もぜひ参加させていただきたいと思います。　家族で検討した結果、今回は、MとYが別々にエントリーすることにしました。　チーム名は・・・それぞれ別なので、「M&Y」ではなくて、Mは「BOROT」、Yは「ボロットJr.」にすることになりました。

でもって、ロボットとプログラムについてですが・・・想像通り、Mは、「前回の大会のものをそのまま使う」ということで、なんら進展はありません。　Yは、新しいロボットを組み立てることになり、昨日がんばって作成しました。　またプログラムも昨日と本日の２日間で一から作り直しました。　さすがに、プログラミング技術では、まだまだMに及びませんが、やる気は十分？です。　Yのロボットもプログラミングも特にこれといって特異な点はありませんが、基本を重視したシンプルなものになっています。　（もともと「M&Y」のコンセプトは基本重視です。）

これから、黒木先生に申し込みをしますが、どうなることやら。

雑感（プレゼンポスター）

プレゼンポスターでチームのアピール

 

 
ロボカップジュニアの大会に参加するときにはプレゼンポスターを作成することになっています。　杉並区のロボットコンテスト（競技会）でも、今年から参加チームがチームのプレゼンテーションポスターを作成することになりました。　M も Y も模造紙に、サインペンで書いて作成しました。　ロボカップジュニアの2006ルールにも「文書による発表」という項目があるのですが、あまり具体的な内容は書かれていません。　そこには「自分たちのチームが大会参加のためにどのような準備や努力をしてきたかを説明する。」と記述があるだけです。

 

 
杉並区のロボットコンテスト（競技会）でのプレゼンポスターは、ほとんどのチームが（M や Y と同様に）模造紙にサインペンで手書きで作成したものでした。　

 

このプレゼンシートの作成はチームメンバにとっては、面倒な（やりたくない）作業のようです。　杉並区のロボットコンテストではぶうぶう言いながらも、MもYも作成しましたが、東京ノード大会の時は、ロボットの特徴や、ロボットの組み立て手順などを写真に撮り、それに簡単な解説を付けたものを PowerPoint で作成しプレゼンポスターにしました。　写真を撮るのは、チームメンバーも、嫌がらずにやりますので・・・

 

2007ルールには、プレゼンテーションについて、より具体的な項目が書かれています。　全国大会のプレゼンテーションポスターからは、なるべくこれらの項目が入るようにしています。

 

 
2007ルールに書かれているのは以下の項目です。

 

7.2.4.1. チーム名
7.2.4.2. 参加部門 (プライマリまたはセカンダリ)
7.2.4.3. チームの各メンバーの氏名と（できれば）チームメンバー全員を撮った1枚の写真
7.2.4.4. チームがどの国のどの地域から来たのかを示す情報
7.2.4.5. チームが代表する学校名と地区名
7.2.4.6. ロボットが出来上がるまでの過程を示す写真
7.2.4.7. ロボットとチームに関する情報
7.2.4.8. チームのロボットの興味深い機能あるいは特異な機能
7.2.4.9. チームがロボット工学で実現したいと思っていること

 

 
世界大会に参加して、他国のチームがどのようなプレゼンテーションを作成したのか見てみると、細かい技術の公開などをしているものは非常に少なかったです。　基本的なものとして「チーム名」「チームメンバーの写真」「チームメンバーの紹介」「地域（国や地方）の紹介」「学校の紹介」「ロボットの写真」「ロボットの紹介」程度でした。　そのかわり、写真が多様され、本当にポスターのようでした。（紙も、A1より、はるかに大きい1枚でした。　どうやって印刷したのでしょうか？　本当に印刷屋さんに頼んだのかもしれませんね。）

雑感（ルールを読もう）

ルールはしっかり読みましょう

ロボカップジュニアの競技には、きちんとしたルールがあります。　もともとは英文のようですが、ロボカップジュニアジャパンの公式サイトに日本語のルールもあります。

このルール、結構細かいところまで書かれており、Ａ４に印刷すると、7ページにもなります。　特に、この日本語版は、理解しやすいように編集されており、前年度のルールから変更になった部分を赤色で記載されています。　ルールについては、一通り読んで理解しておくことが重要です。　せっかく大会に出場するのに、ルール違反をしていたら勿体ないし、ルールを勘違いしていたら、せっかくの努力が無駄な努力だったかもしれませんよね。 特にメンターはルールを理解し、チーム全体の意志統一をしておきましょう。

 
チーム「M&Y」は、今年初めてロボカップジュニアに参加したので、あまりルールの遍歴に付いては知らないのですが・・・　今年の杉並区科学館で開催されたロボットコンテスト（競技会）は2006ルールに準拠しておりました。　しかし、ロボカップジュニアの東京ノード大会以降は2007ルールに従って実施されております。　そのため、2007公式ルールを何回も読みました。　先に述べたように、2006ルールからの変更点は赤色で記載されています。・・・という部分に落とし穴がありました。　2006ルールにあったけれど、2007ルールには記載されなくなったもの（いわゆる削除された項目）は赤色での記載がありません。（削除されたかどうかの記載はありません。）　

 
なぜ、これに気が付いたかというと・・・

杉並区の競技会の時には、「ロボットのプログラミングはプログラムをスタートしてから、４秒後にロボットが動き出すようにしなければならない。」というのがありました。　もちろん参加チームは全て、そのようにプログラムしており、スタートしてから4秒後に動き出すようになっていました。　ところが、2007ルールには、この「4秒後に動き出す」が無くなりました。

2007ルールの中には、「4秒後に動き出す」の記述は無くなっていたのですが、2006ルールからの変更点は全部赤色のはずだから、とメンターの私が赤色の記述の部分だけを確認していたので、「M&Y」のプログラムには「スタート後4秒待つ」がしっかり組み込まれたままでした。　このため、東京ノード大会の時に他のチームはすぐにスタートするのに、「M&Y」だけ、4秒待つようになっており、後で気が付いて恥ずかしい思いをしました。　（きっと、あのチームはちゃんとルールを理解していないな、と思われたでしょうね。　それと4秒損した！）

 
ルールの変更については、以下の2点が中心だと思います。（個人的な見解です。）

・判断や基準などであいまいな表現をより明確化する。

・技術的に難しくする。（レベルアップ）

　⇒2007ルールから入ったRedZoneなどが良い例でしょう。

 
ルールの記述については、まだまだあいまいな部分があると考えます。　「M&Y」のロボットは、坂道は得意ですが、ギャップが苦手です。　単なる坂道であれば、失敗することはありません。　しかし、坂道にギャップがあると、ギャップで黒線を外れてしまって、壁に当たってひっくり返ってしまいます。　こうなった場合、ギャップは失敗と判断されてもしかたが無いのですが、坂道も越えられなかったと判断されてしまうようです。　世界大会の競技台は、実際に坂道にギャップがあり、審判によって判断がバラバラだったように感じました。　この坂道にギャップがある場合や、ギャップに被災者が居る場合など、ルールに明確に記載されていないものについては、競技の前に審判に確認するしかないのでしょうね。