Rescue CoSpace 2017 Rules 3.7 Special Zones

今回のお題は「スペシャルゾーン」です。

 

3.7.1 Certain areas in the virtual/real world are designated as special zones.  RED, CYAN and BLACK objects collected in these areas are worth double points.  The special zone is blue in colour as shown in figure 2. The special zones have a minimum size of 30cm x 30cm. The shape of the special zone is not fixed.

 

 

3.7.1 仮想／現実の特定の領域にスペシャルゾーンが設定されます。この領域の中で「赤」「シアン」「黒」のオブジェクトを収集すると、得点が2倍になります。スペシャルゾーンは、図2で示されたように青色です。スペシャルゾーンの最小の大きさは30cm×30cmで、形は規定されません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

スペシャルゾーンの説明です。スペシャルゾーンの中で収集したオブジェクトは得点が2倍になります。（さらに、そのオブジェクトを収取箱に入れた時の得点も2倍になります。）

で・・・図２に色が示されていますが・・・色が変わりました。これまでは水色だったものが、青になりました。付録Aや付録Bのフィールド例にあるスペシャルゾーンの色が古い水色のままです。（笑）

 

 

と・・・思ったのですが・・・2017年版のCsBotを動かしてみたところ・・・スペシャルゾーンとして、水色も残っていそうですね。

ということで、「図２の色」限定という訳ではなさそうです。

登録商標・・・!?

ロボカップジュニアを英文字で書くときに・・・

RoboCup Junior と表記して、何度も RoboCup の偉い人に怒られました。

RoboCup Junior ではなく RoboCupJunior と続けて書かなければダメなんだそうです。

それは、RoboCupJunior で登録してあるから・・・

 

と聞いていました。

で、その「登録してある」というのが、何かをずっと確かめずに来たのですが・・・

やっぱり商標登録の事だろうと思って、検索してみました。

 

工業所有権情報・研修館のHPで 特許情報プラットフォーム（J-PlatPat）にアクセスして

 

商標の呼称検索で「ロボカップジュニア」で検索すると、１件ヒットしました。

 

出願人は「ザ・ロボカップ・フェデレーション」です。

確かに商標名が「ＲｏｂｏＣｕｐＪｕｎｉｏｒ」になっています。（英字であっても全角なんですね）

詳細を見てみると・・・

 

 

ずらずらっと、いろいろ書かれていますが・・・

ロボットを使ったサッカー競技会の企画・運営又は開催，
その他のロボット競技会の企画・運営又は開催

「サッカーとその他の競技会」・・・ロボカップはロボットサッカーワールドカップなので、サッカーが起源なのは判りますが、サッカー以外の競技が「その他」で一括りにされていて・・・ちょっとかわいそうです。（笑）

 

 ※商標の話とか、全くの素人なので、ここで書いたことが間違っていたら・・・笑ってください。

Rescue CoSpace 2017 Rules 3.6 Obstacles

今回のお題は「障害物」です。

 

3.6.1 Obstacles found in real and virtual worlds can be of any size, any shape with the minimum dimensions of 10cm x10cm.

3.6.1 現実世界／仮想世界のアリーナにはどのような大きさ、どのような形の障害物も設置される可能性があります。（障害物の最小の大きさは10cm×10cm）

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

特に変更はありません・・・が・・・

最小の大きさが10cm×10cmというのは、ちょっと間違いなんじゃないかと・・・障害物が薄い壁とかあるので・・・（笑）

 

ちなみに・・・Rescue CoSpace の障害物は・・・とっても凝っていて楽しいものが多いです。こういう遊び心のあるところが好きです。

Rescue CoSpace 2017 Rules 3.5 Markers

今回のお題は「目印」です。

 

3.5.1 There may be some markers in the virtual/real worlds. The makers can be used to help the virtual/real robot for its localization, guidance, etc. The minimum size of the marker is 2cm x 2cm. The colour and shape of the marker is not fixed.

3.5.1 現実世界／仮想世界の競技アリーナには目印が置かれる可能性があります。目印は、ロボットが位置を特定するためなどに使われます。目印の大きさは最小で2cm×2cmです。 目印の色と形は、特定されません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

この Marker というのが、良く分かりませんが・・・おそらく、付録Aの WORLD_1 のフィールド例の左右にある紫色の四角のことだと思います。

例えば、左下の収集箱からスタートして、フィールドの真中に行きたい場合に・・・上（北）に向かって進み、紫色を検知したら90度右に回転して、右（東）に進めば真ん中に行ける・・・

こういった感じで使うのでしょう・・・きっと

懐かしい看板

払沢の滝に行く途中の建物

 

 

郵便関係の懐かしい看板が・・・

 

 

郵便や電話はともかく、電信は・・・いまどき使わないだろうなぁ・・・（笑）

Rescue CoSpace 2017 Rules 3.4 Boundary

今回のお題は「境界」です。

 

3.4.1 Primary Category
WORLD_1 and WORLD_2 will be enclosed by a wall of height 15 cm.

3.4.2 Secondary Category
a) WORLD_1 will be enclosed by a wall of height 15 cm.
b) There will be no boundary for WORLD_2. Teams are required to keep the robot within the virtual arena based on the dimensions given. There will be an indication of the boundary for audience. 

3.4.1 プライマリ
・WORLD_1とWORLD_2は高さ15cmの壁で仕切られます。

3.4.2 セカンダリ
(a) WORLD_1は高さ15cmの壁で仕切られます。
(b) WORLD_2には境界線がありません。チームは、仮想世界の競技アリーナの決められた領域からロボットが出てしまわないように制御することを要求されます。 競技アリーナには、観客が判りやすいように境界線が示されます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

赤い文字が、ちょこっとしかありませんが、2017年ルールでの大きな変更点の一つです。

プライマリのフィールドの高さが20cmから15cmに変更になった・・・こんなのはどうでも良いことです。（笑）　変わったのは、セカンダリの WORLD_1 のフィールドに（プライマリと同様の）壁が出来たことです。（これまでは、幅10cmの黄色の帯がありました。）

セカンダリの WORLD_2 には境界線が無いので、座標情報を元に境界を出ないように制御するしかないですね。

 

 

Rescue CoSpace 2017 Rules 3.3 Floor

今回のお題は「床」です。

 

3.3.1   Primary Category:
The floor of both WORLD_1 and WORLD_2 is generally white.

3.3.2   Secondary Category:
a) WORLD_1 (Real World):
・The floor of WORLD_1 is generally white. The floor may be either smooth or textured. Appendix D shows the building instructions.
・The real world will be placed so that the floor is level. 
b) WORLD_2 (Virtual World):
・The virtual world is a 3D simulated environment (Refer to Appendix B). The floor is not restricted to white or light colour. However, the colour objects, collection box, special zones, etc., can still be distinguished.

2.3.1 プライマリ
WORLD_1もWORLD_2も白い床です。

2.3.2 セカンダリ
(a) WORLD_1（現実世界）は白い床です。また、床面はなめらかな場合も、なめらかでない場合もありえます。また現実世界でのアリーナの床は水平に置かれます。付録Dに組み立て例を示します。
(b) WORLD_2（仮想世界）は、3Dで仮想的に作られた環境です。（付録Bを参照）
床の色は、白や淡い色に限定されません。しかしオブジェクトや収集箱、スペシャルゾーンなどとの色の違いをロボットが判断できるようにします。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

フィールドの床についての説明です。

プライマリは、床の色は白に限定されます。（簡単ですねぇ！）

セカンダリのWORLD_1（現実世界）では、床の色は白です。WORLD_2（仮想世界）では、床の色を限定していません。ただし、オブジェクトや収取箱など、他の物とは色の違いで区別が付くように配慮されるようです。

現実世界でのアリーナの構築例が、付録Dに掲載されています。

まあ、これを参考にするのは、世界大会を開催す国（今年の日本）だけだと思いますが・・・

 

Rescue CoSpace 2017 Rules 3.2 Dimensions

今回のお題は「大きさ」です。

 

3.2.1 The dimensions of WORLD_1 are 180cm x 240cm. The dimensions of WORLD_2 are 270cm x 360cm.

3.2.1 WORLD_1の大きさは180cm×240cmで、WORLD_2の大きさは270cm×360cmです。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

短いですが・・・フィールドの大きさです。

普段はPCの中の仮想世界でしか競技をしないので、あまり意識しませんが・・・世界大会で実際のフィールドを見ると、けっこうデカいことがわかります。

2017 年青少年機械人世界盃 - 香港區公開賽 ・・・は7月1日

RoboCup 2017 NAGOYA まであと一ヶ月ですね。参加チームは、準備中だと思いますが・・・

RoboCupの香港大会は、まだ行われておらず・・・大会は7月1日のようです。

 

http://www.rcj-hk.org/

 

そこで世界大会参加チームが決定してから、世界大会までが３週間しかありません。

大変ですねぇ。（笑）

Rescue CoSpace 2017 Rules 3.1 Layout

今回のお題は「アリーナのレイアウト」です。

 

3.1.1 Primary Category:
Both WORLD_1 and WORLD_2 contain objects, obstacles, traps, markers, object collection boxes and special zones. 
Appendix A shows the sample layout of WORLD_1 and WORLD_2 for the primary category.

3.1.2 Secondary Category:
Both WORLD_1 (real) and WORLD_2 (virtual) contain objects, obstacles, traps, markers, object collection boxes and special zones. The WORLD_2 also contains swamplands and signal block zones. 
Appendix B shows the sample layout of WORLD_1 and WORLD_2 for the secondary category.

3.1.1 プライマリ：
WORLD_1とWORLD_2には、オブジェクト、障害物、罠、目印、収集箱とスペシャルゾーンがあります。
付録Ａに、プライマリのWORLD_1とWORLD_2のフィールドのレイアウト例を示します。

3.1.2 セカンダリ：
WORLD_1（現実世界）とWORLD_2（仮想世界）には、オブジェクト、障害物、罠、目印、収集箱とスペシャルゾーンがあります。 さらにWORLD_2には、沼地と信号ブロック領域もあります。
付録Bに、セカンダリのWORLD_1とWORLD_2のフィールドのレイアウト例を示します。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

プライマリとセカンンダリの WORLD_1 と WORLD_2 に、どんなものが有るかを列挙しています。

プライマリの WORLD_1 と WORLD_2、そしてセカンダリの WORLD_１ には

・オブジェクト
・障害物
・罠
・目印
・収集箱
・スペシャルゾーン

があります。

セカンダリの WORLD_2 は、上に列挙したものに

・沼地
・信号ブロック領域

が加わります。

プライマリのフォールドレイアウト例が付録A（10章）、セカンダリのフィールドレイアウト例が付録B（11章）に掲載されていますので、文章だけを読むより、それを見た方が簡単に判ります。

2016年のジュニア・ジャパンオープンのサッカーオープンの結果

ロボカップジュニアのサッカーがスイス式トーナメントを使いだしたので・・・その有効性を確認したいのですが・・・

今年（2017年）のジャパンオープンでは、「変則」方式を使ったため、良く分からない結果になりました。（有効だったのか、有効で無かったのかが良く分からない・・・）

 

そこで、（変則でない）スイス式トーナメントを使用していた、2016年の結果を検証してみることにしました。

2016年のジュニア・ジャパンオープンでは、サッカーオープンとサッカーライトウェイトセカンダリがスイス式のトーナメントを利用して順位を出しています。

オープンは、32チームが参加しており、6回の競技を実施しています。

論理的には6回の競技で、順位付けができるハズです。

 

ジュニア・ジャパンのHPの「過去の大会情報」に、6回の競技結果と最終成績がアップされています。

その最終成績（リンク名は「サッカー オープン 決勝結果」）と競技結果（リンク名は「同左、予選結果」）をダウンロードして内容を確認しました。

このリンク名「決勝」「予選」というのは、間違っていますよね。そもそも予選も決勝もありませんでした。これは競技を良く分かっていない人がアップしたのでしょうか？　技術委員もサッカーのチームも何も文句を言わないのでしょうか？

サッカーの結果はどうでも良いのですが・・・間違ったことが掲載されていると、ジュニア・ジャパンの品位を下げることになるので、正しく直して欲しいです。（つまり、「間違ったことをずっと掲載するような、しょうもない団体なんだ」と思われてしまう、ってことです。）

 

話がズレました・・・

この6回の競技の結果をエクセル表に入力していき、それぞれの順位をグラフにしたのがこちらです。

 

 

グラフの上が1位、下が下位、左が1回目、右が6回目の競技になります。

優勝したチームは、1回目～6回目で、すべて1位なので、文句なく優勝ですね。

私としては、このグラフを見て・・・最後まで、順位の入れ替わりが沢山あるのが気になります。（本来であれば、後になるほど順位の入れ替わりが少なくなるハズです。）

 

サッカー技術委員会のブログには、競技方法として

スイス方式トーナメントの概要は次のとおりです。
（一般的なスイス方式に、ジュニアサッカー用として得失点の観点を追加しています。）
　（１）くじ引きで初回１対１の対戦を決める。
　（２）対戦（３２チーム１６試合，延長無し）
　（３）全てのチームを勝ち点＞得失点差＞得点＞失点の順で並べる。
　（４）１位対２位、３位対４位・・・３１位対３２位となるように対戦を決める。
　　　　このとき、既に対戦している場合は、最小限の順位変更を行い、同じ対戦ができないようにする。
　　以下、（２）～（４）を繰り返す。
　　なお、勝ち点、得失点差、得点、失点は積算していきます。

 

と、書かれていました。

つまり、勝ち点（勝敗数）が同じであれば得失点差で順位を決めます。得失点差は「強いチームと当たれば減る」「弱いチームと当たれば増える」と、なりますよね。（当たり前）

この評価方法は正しいのかなぁ・・・

（同じ勝ち点であれば）先に負けて後で勝ったチームは、ずっと下位のチームと当たるから得失点差を稼げて、先に勝って後で負けたチームは、ずっと上位のチームと当たるので得失点差が稼げません・・・つまり、先に負けて後に勝ったチームがとても有利に評価されます。

 

評価方法については置いておいて・・・

 

競技結果を集計してみたら、最終結果と合わないチームが3チームありました。

（つまり、掲載されている2つのファイル内容の不整合　あるチームは2勝1分なのに、勝ち点が4になっている）

まず、参加したチームの人達は最終結果を確認しないのでしょうか？

競技結果や順位が違っていることを認識しているのでしょうか？

それとも、違うという指摘をしたけど、技術委員会が訂正しないのでしょうか？

技術委員会が訂正したものをジュニア・ジャパンが書き換えないのでしょうか？

どちらにしても、これは競技会なのだから、正しい結果を掲載して欲しいです。

 

う～ん

Rescue CoSpace 2017 Rules 2.5 Competition Setup

今回のお題は「競技の準備」です。

 

2.5.1 Primary Category, the ROBOT_1 and ROBOT_2 are virtual robots. Both WORLD_1 and WORLD_2 are virtual worlds.

2.5.2 Secondary Category, the ROBOT_1 is real and ROBOT_2 is virtual. WORLD_1 is a real and WORLD_2 is a virtual.
A team must be able to program both real and virtual robots and establish communication between them in order to teleport from WORLD_1 (real) to WORLD_2 (virtual).  The use of real robots is not compulsory for regional competitions. Each local organizing committee will decide the competition format.

2.5.1 プライマリでは、ROBOT_1とROBOT_2は仮想ロボットです。WORLD_1とWORLD_2は仮想世界です。

2.5.2 セカンダリでは、ROBOT_1は現実ロボットで、ROBOT_2は仮想ロボットです。WORLD_1は現実世界で、WORLD_2は仮想世界です。
チームは現実と仮想の両方のロボットのプログラムをします。また、WORLD_1（現実世界）からWORLD_2(仮想世界）への転移（テレポート）ができるように適切な通信を行います。現実のロボットの使用は世界大会以外では必須ではありません。各地域の運営委員会が競技形式を決定します。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

競技のやり方についての説明ですね。

プライマリは、
WORLD_1：仮想世界
WORLD_2：仮想世界

セカンダリは
WORLD_1：現実世界
WORLD_2：仮想世界

まあ、要するに、現実世界での競技はセカンダリの WORLD_1 だけです。それ以外は、仮想世界での競技になります。

最後の方に書かれていますが・・・実機ロボットはシンガポールのスタッフしか持っていませんので、世界大会でしか実施されません。（後は、おそらく、シンガポールオープンなどでは実施されているのかもしれません。）　各国や地域での競技会では、セカンダリの WORLD_１ も仮想世界での競技になります。

（もちろん、ジュニア・ジャパンオープンでも 仮想世界での競技だけです。）

 

キズモノ・・・にしてしまった！

あるふぁ君を「キズモノ」にしてしまいました。

自己嫌悪です。

いつも通る細い道に引っ越しのトラックが駐車していました。

そのトラックを避けて、道路の左に寄りました。

その先の左折を（道路の真ん中に戻ってからすれば良かったのですが）左に寄ったまま左折したので、左後方をこすってしまいました。

自己嫌悪です。

 

とりあえず、そのまま工場に入院になりました。

 

反省を含めて、キズの写真を掲載しておきます。

 

 

そして、ウン万円を支払って直してもらった後

 

 

ここは、人身事故じゃなくて良かった！　・・・と前向きに考えておこう！

Rescue CoSpace 2017 Rules 2.4 Phase_2

今回のお題は「Phase_2」です。

 

2.4.1 In WORLD_2, ROBOT_2 searches for 5 types of objects, RED, CYAN, BLACK, SUPER and SUPER+ objects. ROBOT_2 has to collect the objects and deposit them in the collection box to receive points. It cannot collect more than 6 objects at any one time without depositing them in the collection box.

2.4.2 SUPER or SUPER+ objects will be created upon every set of RED, CYAN and BLACK objects collected and deposited successfully in one single trip to the collection box (refer to section 3.13.1).

2.4.1 WORLD_2において、ROBOT_2は5種類のオブジェクトを収集します。（「赤」「シアン」「黒」「スーパー」「スーパープラス」の各オブジェクト）　ROBOT_2はオブジェクトを収集し、収集箱に入れることで得点になります。ロボットは一度に最大6個のオブジェクトを収集（搭載）することしかできませんが、収集したオブジェクトを収集箱に入れることで、さらに収集することができます。

2.4.2  「スーパー」「スーパープラス」のオブジェクトは一連の収集過程で「赤」「シアン」「黒」の3種類のオブジェクトを揃えることで発生します。（3.13.1章を参照）

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

今度は WORLD_2 の動作です。基本は、WORLD_1と同様なのですが、オブジェクトの種類が増えています。通常の「赤、シアン、黒」の他に「スーパーオブジェクト」「スーパープラスオブジェクト」の2種類が増えて、合計5種類になります。

オブジェクトの収集⇒収取箱への格納、の一連の動作で「赤、シアン、黒」の3種類のオブジェクトを揃えると、「スーパーオブジェクト」「スーパープラスオブジェクト」が発生します。

 

Phase_1 との違いがこの部分で

オブジェクトの収集⇒収取箱への格納、の一連の動作で「赤、シアン、黒」の3種類のオブジェクトを揃えると
・ＷORLD_1 では、そのままボーナス得点になる。
・WORLD_2 では、「スーパーオブジェクト」「スーパープラスオブジェクト」が発生する。（「スーパーオブジェクト」や「スーパープラスオブジェクト」を収集箱に格納して、はじめて得点です。）

となります。

Rescue CoSpace 2017 Rules 2.3 Teleportation

今回のお題は「テレポーテーション」です。

 

Teleportation means ending ROBOT_1’s movement in WORLD_1 and activating the team’s ROBOT_2 in WORLD_2.

2.3.1 A team needs to teleport their ROBOT_1 at any time after 3 minutes but before the first 5 minutes passed whilst ending the ROBOT_1’s movement. 

2.3.2 Teleportation within the first 3 minutes is invalid.

2.3.3 If a team fails to teleport by the end of the first 5 minutes, ROBOT_2 will be activated by the CoSpace server automatically (refer to section 5.5.5).

テレポーテーション（転移）とは、WORLD_1でのROBOR_1が活動を終えて、WORLD_2でのROBOR_2を起動することです。

2.3.1 チームは競技開始から3分～5分経過する間にROBOT_1の活動を終えてテレポーテーションする必要があります。

2.3.2 競技開始から3分経過するまではテレポーテーションをすることはできません。

2.3.3 競技開始から5分経過してもテレポーテーションをしなかった場合は、CoSpace のサーバが自動的にROBOT_2を起動します。（5.5.5章を参照）

 

こんな感じでしょうかねぇ。

テレポーテーションは、WORLD_1 から WORLD_2 の切り替わりのことです。

競技が始ってから3分間はテレポーテーションをすることはできません。（2.3.2）

競技開始後、3分から5分の間にテレポーテーションを実施します。(2.3.1)

競技開始後、5分経過してもテレポーテーションしない場合は、システムが強制的にテレポーテションを実施します。（つまり、WORLD_1からWORLD_2に切り替わります）（2.3.3）

テレポーテーションをするというのは、WORLD_1のプログラムの中に、「テレポートする」というアクションを組みこむことを意味します。

この3分～5分という幅があることが、チームの戦略を面白くしているところで、WORLD_1 に長くいた方が良いのか、早くに WORLD_2 に移った方が良いのか・・・

 

安易に考えると・・・「競技開始からの時間が3分30秒になったらテレポート」というようなプログラムをするのですが、テレポートした直後の動きをよく考えてテレポートのプログラミングをしましょう。

 

 このテレポーテーションは、M&Yが参加した頃の CoSpace Rescye にはありませんでした。だから、WORLD_1 から WORLD_2 への切り替わりが良く分からなかったのですが・・・実際にやってみると・・・なるほど、という感じです。

例えば　

・Aチームは開始後3分でテレポートします。
・Bチームは開始後5分でテレポートします。

これでゲームを開始すると

開始～3分　WORLD_1　で２台のロボットが活動します。

3分経過　WORLD_1 からAチームのロボットが消えます。（テレポーテーションした）

3分～5分　WORLD_1 でBチームのロボットだけが活動します。

5分経過 WORLD_2 に画面が切り替わり Aチームのロボットだけが活動を開始します。

5分～7分 WORLD_2 でAチームのロボットだけが活動します。（このとき、表示される時間は3分～5分に戻る）

7分経過 WORLD_2 にBチームのロボットが表れて、活動を開始する。（このとき、表示される時間は5分）

7分～9分 WORLD_2 で２台のロボットが活動します。

はい、こんな感じです。

時間が戻るところが面白いです。

 

 

コメントを頂いたので、そのうちもうちょっと判り易いように図ろうかと思います・・・が、良く考えたら、来年からプラ/セカの区分が無くなるからどうなるか判らないんですよね。