Regarding the Use of Products with AI Capabilities

RCJ（RoboCupJunior）のForumネタです。

Regarding the Use of Products with AI Capabilities

AI機能搭載製品の利用について 

ここのところ、AI機能（AIカメラだとか、AIソリューションとか）の利用について、利用可なのか利用不可なのか、はっきりしません。

Rescue Line 2025 Rules や Rescue Maze 2025 Rules の 4.1.4  4.1.5 に記述されたようなのですが・・・私は、この記述では、さっぱりわかりません。

4.1.5. Tools which are not developed by the team, which can independently complete a task, or a part of a task, which enables the robot to earn points by sending a signal to the controller without further development (e.g., line-following sensors, AI cameras, OCR libraries) are prohibited.

チームによって開発されておらず、追加の開発を行わなくても単独でタスク全体または一部を完了し、コントローラーに信号を送ることでロボットが得点できるようなツール（例：ラインセンサー、AIカメラ、OCRライブラリなど）は使用を禁止します。 

何もしなくても、得点になるものはダメ・・・と読めるのですが・・・そんなものないですよね。AIカメラだって、被災者の認識をしたら、ロボットを止めてランプを点滅させる・・・という開発が必要です。　すこしでも開発が必要なのだから、使えるよね・・・という理論になってしまいます。

ということで、使える使えないの線引きが（このルールだと）まったくわかりません。

さらに、これまで Forum でやりとりされた問答は、役に立たない（リセットされた）らしいです。

と、いう状況をふまえて、今回の質問を読んでみます。

2025/5/9 gigei 

According to the section “Terms and Definitions of the Robot,” particularly clause 4.1.3, products such as AI cameras are listed as prohibited examples if they are capable of acquiring information without further development.

「ロボットの用語および定義」のセクション、特に第4.1.3項によると、AIカメラのような製品は、追加の開発なしに情報を取得できる場合、禁止例として挙げられています。
However, the term “AI Camera” is widely used in camera vendors selling/promoting their products. This raises a concern: if a product has “AI” in its name, is it automatically prohibited, even if we don’t use non-coding informatioin acquisition or camera itself doesn’t have such capabilities to build model without coding?

しかし、「AIカメラ」という用語は、カメラメーカーが製品を販売・宣伝する際に広く使用されています。
このことから懸念が生じます。つまり、製品名に「AI」と付いているだけで、その製品が非コーディングによる情報取得を行っていなかったり、開発なしにモデルを構築する機能がなかったとしても、自動的に禁止されるのでしょうか？
I would appreciate it if you could clarify the specific criteria that determine whether a product is prohibited.

どのような基準で製品が禁止対象と判断されるのか、具体的な判断基準をご説明いただけると幸いです。

Currently, we are using the UnitV K210 “AI Camera” from M5Stack for victim recognition. We are using a custom-trained model and have programmed model generation by myself. We are making micro python code running on this device using OpenMV-based API for inference/prediction. So we had enough development and not used any non-coding information acquisition/model generation.現在、私たちは被災者認識のために M5Stack の UnitV K210「AIカメラ」を使用しています。

カスタムトレーニングしたモデルを使用しており、モデルの生成も自分でプログラムしています。
このデバイス上では、OpenMVベースのAPIを使い、MicroPythonで推論／予測処理を動作させています。
したがって、十分な開発を行っており、非コーディングによる情報取得やモデル生成は行っていません。

In this use case, would the use of this camera be allowed?

このような使用ケースであれば、このカメラの使用は許可されると考えてよいのでしょうか？

まあ、要約すると・・・

ルールには「AIカメラは使用禁止」と書かれています。AIカメラのAI機能が使用禁止なのか、AIカメラ自体が使用禁止なのか教えて？

こんな感じでしょうか？

この質問者は UnitV K210 というカメラユニットを使用しているようです。

確かにこのカメラ・・・単純に考えると「AIカメラ」なので使用禁止と判断されそうです。

質問者は、このカメラのAI機能は使用していない。Open MV のAPIを使用している。と書いているので・・・だったらAI機能を搭載していないOpen MVカメラを使用すれば、何ら問題無いのでは・・・（笑）

これまでだったら、AIカメラのAI機能を使用しない、単なるカメラとして使用するのはOK、という回答があったので、そういう理解だったのですが・・・現在のCommitteeは、（過去の回答とは関係なく）解釈をするようなので・・・実際に回答されるまで、分かりません。

でも、まあ、とにかく良い質問です。（どんな回答がされるのか興味深いです）

ただ・・・質問されてから２週間経ちますが、まだ回答されていません。

（私も結果が知りたいので、早く回答してよぉ　笑）

【RCJ Forum】Can someone please explain why Yolo is allowed in this competition?

またまた、Forumねたです。

Can someone please explain why Yolo is allowed in this competition?

なぜYoloがこの大会で許可されているのか、誰か説明してくれませんか？

現在はAIソリューションを利用するのが普通になっていますよね。

AIカメラとかAIライブラリとか・・・

で、RoboCupJuniorの競技として、何は使用して良い、何は使用してはダメ・・・という線引きが非常に難しいように思います。

今回の話題も、AIソリューションの一つである YOLO を使用して良いか？　という質問です。

2025/5/14 jeremy.desmond 

The “training” that is required is no different than a HuskyLens… but I dont think the HuskyLens is allowed. Using pretrained CNN models is not allowed 5

With yolo there is no need to further elaborate on anything for development because Yolo is built on pretrained CNN models. Everything the huskylens and yolo does requires the use of their very own pre-trained models.

So why is yolo allowed if other pre-trained models like HuskeyLens are not?

「必要とされている“トレーニング”はHuskyLensと何ら変わりません……でも、HuskyLensは許可されていないと思います。“事前学習済みのCNNモデルの使用は禁止”とされています。

Yoloは事前学習済みのCNNモデルの上に構築されているため、開発にあたって特に説明を加える必要もありません。HuskyLensもYoloも、どちらもそれぞれ独自の事前学習済みモデルを使用しています。

それなら、なぜHuskyLensのような他の事前学習済みモデルは許可されていないのに、Yoloは許されているのでしょうか？

なぜ （RoboCupJuniorでの）YOLOの使用は許可されているのですか？　という質問です。

自分たちで学習させたものではなく、他人が学習させたものは使用禁止なのに、なぜ YOLO は使用していいの？ ということ。

で、この質問の中にあるリンクがこちら

YOLO object detection allowed?

YOLOによる物体検出は使用可能ですか？ 

この中で、当時の Rescue Committee が回答しているのが・・・

2023/6/12 Matej 

Both Tesseract and EasyOCR are created with a purpose of letter recognitions and require bare minimum from the students (just importing the library) in order to detect visual victims. YOLO is just a specific improvement (in terms of comp. time) of conventional CNNs which are not only allowed, but also welcomed, as long as students can prove that the algorithm is their own work (meaning they are able to provide a dataset of testing and validation images they collected and used, and understanding of their NN architecture, especially if they use an existing one). In short, we DO NOT allow usage of CNNs pretrained for text/letter detection. However, we strongly encourage students to attempt these solution on their own. 

TesseractやEasyOCRは文字認識を目的として作られており、視覚的な被災者（victims）を検出するために学生が行う作業は、ライブラリをインポートする程度の最小限のものです。一方、YOLOは従来のCNNに比べて計算時間の面で特化した改良であり、単なるCNNの一種です。CNN自体は、チームが自分で作成したアルゴリズムであることを証明できれば（つまり、自分で収集・使用したテストおよび検証用の画像データセットを提示し、ニューラルネットワークの構造を理解していることを示せれば）、使用が許可されているだけでなく、歓迎されています。

要するに、文字・テキスト認識に事前学習されたCNNの使用は許可していません。
ただし、チームが自分自身でこういった手法に挑戦することは、強く奨励しています。

いろいろな解釈があるかもしれませんが・・・

最後の方に書かれている、で事前学習されたAIソリューションは使用できない。（≒他人が学習させたものは使用できない。自分たちが学習されたものは使用可能）

ということでした。

「～でした」と書いたのは、昨今の Committee の回答は、過去の回答と同じかどうかわからないからです。

で・・・元の記事に戻って、今回の回答は

2025/5/20 Csaba

You’re right that YOLO is commonly used as a pre-trained model, and in that form, it’s indeed quite similar to something like the HuskyLens. You get a model that was trained beforehand, and you just feed it your own data to fine-tune it. That is against the rules, since the competition prohibits the use of pre-trained AI models.

However, YOLO can also be used as a framework. If you’re not using any pre-trained weights and instead build your own custom model from scratch and then train it with your dataset, then its use is compliant with the rules.

おっしゃる通り、YOLOは一般的に事前学習済みモデルとして使われることが多く、その形で使う場合は、たしかにHuskyLensのようなものと非常に似ています。あらかじめ学習されたモデルを使い、自分のデータを入力してファインチューニングする、というものです。これは規則に反します。というのも、このコンペティションでは事前学習済みのAIモデルの使用が禁止されているからです。

しかし、YOLOはフレームワークとしても利用可能です。もし、事前学習された重み（weights）を一切使用せず、自分でモデルを一から作成し、自分のデータセットで学習させるのであれば、その使用はルールに準拠していると見なされます。

この回答からわかるのは

・事前学習（他人が学習したもの）を使用するのはダメ

　（たとえ、そのうえで自分たちが多少のチューニングをしたとしても）

 ・YOLOを単なるフレームワークとして使用して、（事前学習されたものを使用せず）自分たちでモデルを一から作成して、自分達で学習させるのであれば、使用可能

ということです。

うん、書かれていることは、ごくまとも、だと思います。

で、なんでこうな質問が出たのかと考えると・・・別の記事で、同じ Committee が、こう回答しています。

Pre-treined AI models to identify objects

物体認識用の事前学習済みAIモデル 

2025/4/2 Csaba 

I would like to clarify my previous response. Fine-tuning a pre-trained model does not qualify as development, and therefore does not comply with the rules. However, if the team applies significant modifications to the pre-trained model before fine-tuning (chaning the model architecture, layers, loss function), it is considered compliant with the rules, since besides fine-tuning, you make developments on the model. 

先ほどの回答について補足させてください。
事前学習済みモデルをファインチューニングするだけでは、それは「開発」とは見なされず、したがってルールには適合しません。

しかし、ファインチューニングを行う前に、モデルのアーキテクチャやレイヤー、損失関数（loss function）などに大幅な変更を加える場合は、ルールに適合していると見なされます。
なぜなら、その場合はファインチューニングに加えて、モデル自体にも開発的な取り組みを行っていると評価されるためです。

元の質問が「YOLOを使用して良いか？」なので、回答もYOLOの利用の可否についてです。

ここでも、事前学習済モデル（他人が学習させたもの）の使用はダメと言っています。（この主張は、一貫しているように思います。）

ただ・・・ここから・・・

事前学習済モデル（他人が学習させたもの）であっても、自分たちがファインチューニングする前に・・・モデルのアーキテクチャやレイヤー、損失関数などを「大幅に変更した場合」は、使用OK！　と読めます。

この「大幅に変更した場合は使用OK」

逆に言うと「大幅でない変更の場合は使用不可」

この２つの違いの境界線がはっきりしませんよね・・・（笑）

結局、この「AIソリューションは使用して良いの、ダメなの問題」は、もやもやしたままなのでしょうか？

【RCJ Forum】Use of two robots at the competition

RoboCupJunior Forum ねたです。

Use of two robots at the competition

大会での2台のロボットの使用 

質問：jomue 

at last years European Robocup I saw a team, that had two seemingly identical robots, that they participated with during the competition. Additionally I read this post from 2017, which again states, that it is allowed to use two different robots at different runs of the same competition. 

昨年のヨーロッパ・ロボカップで、あるチームが見たところ同一に見える2台のロボットを使って大会に参加しているのを見かけました。さらに、2017年の投稿で、同じ大会の異なるラウンドで異なるロボットを使用することが許可されていると記されているのも読みました。 

On the other hand I heard, that at another international competition a team was not allowed to participate with two different Robots.
Therefore I am not entirely sure, whether it is legal or not and if yes, whether the robots have to be identical or not. Could you please clarify the current status of the rules? 

一方で、別の国際大会では、あるチームが異なる2台のロボットでの参加を許可されなかったという話も聞きました。
そのため、それが現在合法なのかどうか、もし合法だとしてもロボットが同一でなければならないのかどうか、確信が持てません。
現在のルールの状況について、明確にしていただけますでしょうか？

レスキューの競技はロボットを１台だけ使用しますが・・・

例えばロボットAとロボットBを持ってきて、１回目の競技はAを使用、２回目の競技はBを使用する・・・ということができるのか？

ロボットAとロボットBが全く同じ構成のものなら良いのか？

という質問のようです。

回答：Csaba 2025 Committee 

Having two robots is permitted under the following conditions:

• The robots must be identical and built from the same components.
• The team may only use one robot at a time during testing.
• If the team needs to use their second robot for the run due to a technical issue, they must inform the committee in advance.

2台のロボットを使用することは、以下の条件のもとで許可されています：

• ロボットは同一であり、同じ部品で構成されていなければなりません。
• テスト中に使用できるロボットは常に1台のみです。
• 技術的な問題により2台目のロボットを競技で使用する必要がある場合は、事前に委員会へ報告しなければなりません。

回答としては・・・

単純に、同じロボットならOK。（違うロボットはNGということでしょう）

ということは、同じロボットA、B、Cを持って行って、一回目の競技はA、二回目の競技はB・・・という使い方もできちゃうの？

まあ、私としては「本当なの !?」という感想です。

ロボット本体や、センサーなどが現地で故障した時に、交換するための予備部品を持っていくのは普通と思うのですが・・・例えば同じ（構成の）ロボットを複数台持って行って、競技ごとにどちらを使用しても良い・・・というのはどうなのでしょうか？

もし、１つのチームが複数台のロボットを持って参加して良いとしても・・・

「SuperTeams の時には、各チームから１台のロボットを出して競技をする」を明確にして欲しいです。

かつて私が審判をしていた時に、SuperTeamsで、イランチームの２台のロボットで競技をしたことがありました。（もう片方のチームのロボットは、ほとんど動かなかった・・・）

近年でも、スロベニアのチームが自分たちの2台のロボットでSuperTeamsに参加した・・・と聞いてます。

いや、勝ちたいのは（賞が欲しいのは）分かるのですが・・・それをやったらSuperTeamsの競技をやる意味が無いでしょう!?

ちなみにM&Yは予備部品代わりに、同じロボットを２台持って行ってました。（本番機と予備機）

もし、本番機の部品が故障したら、予備機から同じ部品を取り外して、本番機の故障した部品と取り換える、という作戦でした。（幸いにも、本番機が故障することはありませんでしたが・・・）

Successful Stair Navigation 続き

前の記事はこちら　Successful Stair Navigation

Rescue Maze の 2025ルール（まだDRAFTですが）について、どうなったら階段（stairs）の得点になるかを確認しました。

5.6.9. Successful Stair Navigation. A robot is awarded 5 points for navigating up or down the stairs  (i.e., the robot can score a maximum of 5 points per direction (up or down) ). 

階段の通過成功。ロボットは階段を上り下りすることに 5 ポイントが与えられます (つまり、ロボットは方向 (上りまたは下り) ごとに最大 5 ポイントを獲得できます )。

Successful navigation means the robot moves from the bottom tile on one side of the stairs to the top tile (or vice-versa) and is entirely within the horizontal tile without toppling over. 

通過成功とは、ロボットが階段の片側の下のタイルから上のタイル (またはその逆) に移動し、転倒することなく水平タイル内に完全に収まっていることを意味します。

ルールとしては、こう書かれていて、特に重要なのが、後半で・・・

・ロボットが階段の手前のタイルから階段の先のタイルに移動して、水平なタイルに「完全」に入ったら、階段の得点になります。

ということが、わかりました。

さて、回答を聞いたら、さらに疑問がふつふつと沸いてきました。

まず・・・

ロボットが a1 から a2 に移動したら、階段（上り）成功なので5点ですね。同様に ロボットが a2 から a3 に移動すれば、階段（下り）成功なので5点です。つまり、ロボットがa1 から a3 に移動できれば10点の得点になります。

階段の段数は少ない場合もあるので・・・（ルール3.4.9の下の絵のように）

こんな場合でも、ロボットがb1からb3に移動すれば5点＋5点で10点の得点になります。

ルール3.4.6 にあるように、階段の一番上の板は最小15cmです。

階段の一番上の板が小さいと・・・ロボットがc1 から c2 に移動しても、階段の得点になりません。（なぜなら、ロボットが階段の上のタイルに「完全には入っていないから」）　このロボットがc3 に移動したらどうなるのでしょうか？　これ、階段の得点になるのでしょうか？ （得点になったとしても１つの階段ですよね）

さらに・・・

じゃあ、階段の上の小さなタイルに完全に載るような小さなろぼっとだったらどうでしょうか？　ロボットが d1 から d2 に移動すれば階段の得点５点がもらえますよね。（なぜなら、ロボットが上の水平のタイルに完全に入っているから） さらに、ロボットがd3 に移動すると階段成功でさらに５点、合計10点になります。

そうすると、大きなロボットでは得点にならず、小さなロボットだと得点になる、という変な状況になりませんか？

という疑問です。

上の質問をしたのが 2025/1/26で・・・

その後、２か月近く返事がなかったので、催促しようと思って、再度ルールを確認しました。

で、質問した時には2025Draftルールしか出ていなかったのですが、現在は2025Finalルールが出てますよね。

その2025Finalルールでは・・・階段の得点のルールが変更されていました。

5.6.9 Successful navigation means the robot moves from the bottom to the top of the stairs (or vice-versa) and is horizontal.

 通過成功とは、ロボットが階段の一番下から一番上（またはその逆）に移動し、水平であることを意味します。

DRAFTルールでは、ロボットが水平なタイルに「完全に収まる」と書かれていたのですが、「ロボットが水平になる」に変わりました。

まあ、これなら、ロボットの大きさで得点が変わる、という妙なことが発生しません。

うん、うまく逃げたな！

（ついでに、Finalルールで、階段の得点自体も（５点から）10点に変更されました。）

ただ、そうすると、今度は階段の得点がどの時点ではいるの？

という疑問が湧いてきます。

この絵をアップして質問したら・・・

https://junior.forum.robocup.org/t/successful-stair-navigation/4453/7

DRAFTルールの時は C だったのですが、今度は（Final ルールでは）B になりました。（そんなにコロコロ変わるの？）

できれば、ルールはよく考えてから、発表してくださいよ（笑）

RoboCupJunior General Rules 2025 の最新版 続き

前の記事はこちら　RoboCupJunior General Rules 2025 の最新版

続きです。

Documentation and Sharing requirements ドキュメントおよび共有要件

RCJ Team Posters RCJチームポスター

Purpose: Posters are a tool for sharing robot designs and insights with judges, teams, and the public. Posters will be hung in public competition areas in the venue and digital copies or photographs will be shared by RCJ after the competition.

目的：ポスターは、ロボットの設計や洞察を審判、チーム、一般の人々と共有するためのツールです。 ポスターは会場の公共エリアに掲示され、競技後にはRCJがデジタルコピーまたは写真を共有します。
Size: Posters must be no larger than A1 size (60 x 84 cm).

サイズ：ポスターのサイズは最大A1サイズ（60 x 84 cm）です。

世界大会では、ポスターの大きさがA1サイズということですが・・・縦横の指定はされていません。

Content: Posters should summarize design documents and present the robot’s capabilities in an engaging format.

内容：ポスターは設計書を要約し、ロボットの機能を魅力的な形式で提示するものです。

Technical Description Video (See League Documentation) 技術説明ビデオ

Content:

• Robotic Demonstration: Show fully functional robot systems to highlight technical aspects.

• Design Process: Explain design choices and team problem-solving approaches.

• Presentation: Clear and high-quality, explaining innovative or unusual techniques.

• Innovation & Sustainability: Highlight new technologies and sustainable practices.

内容：
• ロボットのデモンストレーション：技術的な側面を強調するために、完全に機能するロボットシステムを示す。
• 設計プロセス：設計の選択とチームの問題解決アプローチを説明する。
• プレゼンテーション：明確で高品質な説明、革新的または珍しい技術を解説する。
• 革新と持続可能性：新しい技術や持続可能な実践を強調する。

Submission: Guidelines will specify video length and deadlines per league.

提出：各リーグごとにビデオの長さや提出期限に関するガイドラインが指定されます。

エンジニアリングジャーナルの代わりに技術説明ビデオを提出することになりました。（エンジニアリングジャーナルを作成しなくてよい、訳では無く、提出する必要がなくなっただけ・・・）

Sharing Team Resources チームリソースの共有

Sharing: Materials submitted by teams as part of the documentation submission will be shared on GitHub repositories for the leagues: https://github.com/robocup-junior

共有：チームがドキュメント提出の一部として提出した資料は、リーグのGitHubリポジトリで共有されます：https://github.com/robocup-junior
Credit: Teams must credit creators of external work and adhere to licensing rules. The focus should remain on personal growth and learning.

クレジット：チームは外部の作品の作成者にクレジットを付与し、ライセンス規則に従う必要があります。 焦点は個人の成長と学習に置かれるべきです。

Plagiarism Guidelines 流用ガイドライン

External Code Use: Teams are allowed to use external code but must credit the original creators.

外部コードの使用：チームは外部コードを使用することが許可されていますが、元の作成者にクレジットを付与しなければなりません。
Learning Priority: Teams should prioritize learning and not use complete solutions from others. Always pay attention to licensing rules.

学習の優先：チームは学習を優先し、他者からの完全な解決策を使用してはいけません。 常にライセンス規則に注意を払うこと。

タイトルの Plagiarism は直訳すると「盗作」なのですが、ちょっと優しい表現にしています。（笑）

まあ、既存のものなどを流用した場合に、流用元を明確にせよ、ということだと思います。

Bill of Materials (BOM) 部品表

Submission: Teams must submit a BOM listing major components and materials used.

提出：チームは使用した主要な部品および材料を一覧にしたBOMを提出しなければなりません。
Details: The BOM must include:

• Component name/description (e.g., part number).

• Supplier/source of the component (including PCBs/machined components).

• Status (new/reused).

• Kit or custom-built.

• Price.

詳細：BOMには以下を含める必要があります：

• 部品名／説明（例：部品番号）

• 部品の供給元／出所（PCBs／加工部品を含む）

• 状態（新品／再利用）

• キットまたはカスタムビルド
• 価格

Template: A standardized BOM template will be provided with the league documentation submissions for the international competition.

テンプレート：世界大会のリーグドキュメント提出時に、標準化されたBOMテンプレートが提供されます。

Spirit and Behavior 精神と行動

Behavior ふるまい

All participants are expected to behave themselves and be considerate and polite especially but not only towards other participants, volunteers, referees and organizers of all Junior and Major Leagues as well as the host venue.

すべての参加者は、特に他の参加者、ボランティア、審判、主催者、そしてジュニアおよびメジャーリーグのすべての関係者やホスト会場に対して、礼儀正しく、配慮ある行動をすることが期待されます。

Mentoring, Sponsorships and Component Reuse メンタリング、スポンサーシップ、部品の再利用

Support from other teams, mentors, teachers, parents, sponsors, internet communities etc. is a core part of how teams learn and grow. To ensure fair competition and maximize learning it is required that none of the support they receive does the work of competing for the team. A good indication is the team’s ability to explain not only what their robots' components do but also how they do it.

他のチーム、メンター、教師、親、スポンサー、インターネットコミュニティなどからのサポートは、チームが学び成長するための重要な要素です。 公平な競技と学習の最大化を確保するために、チームが受けるサポートの中で、競技のためにチームが行うべき作業を他者が代わりに行ってはならないことが求められます。 良い指標となるのは、チームがロボットの部品が何をするのかだけでなく、それをどのように動作するのかも説明できることです。

Onsite help 会場内でのサポート

Teams are only allowed to receive help from other teams during the competition. To this end only student team members are allowed into the student work area except with temporary organizer permission. Anyone else is forbidden from touching the robots or their code, especially for repairs, changes, programming.

競技中、チームは他のチームからのサポートを受けることができます。 このため、チームメンバー以外は、主催者の一時的な許可がない限り、チームメンバーの作業エリアに入ることはできません。 それ以外の人がロボットやそのコードに触れること、特に修理、変更、プログラミングを行うことは禁止されています。

Violations 違反

Teams that repeatedly conduct themselves in an unacceptable way may be disqualified from the tournament and asked to leave the venue.

繰り返し不適切な行動をするチームは、競技会から失格となり、会場から退場を求められることがあります。

これまで、レスキュールールの第一章になった精神についての内容が General Rules に組み入れられました。（まあ、これらはリーグ共通なので、違和感はありません）

はい、以上です。

RoboCupJunior General Rules 2025 の最新版

もう、何回か改版されている RoboCupJunior General Rules 2025 について、現状の最新版を見ていきます。

もう、何が最新版かよくわからない（バージョンとか、日付とかが明記されていほないので・・・）のですが・・・

PDFのドキュメントプロパティを見ると、作成日付（更新日付も）が 2025/2/18 となっています。

※翻訳は Google 先生と最近のお気に入りの Chat GTP先生にお願いしてます。

RoboCupJunior International 2025 General Rules

Last Update 2025/2/18

These rules apply to the international RoboCupJunior competition. However, regional, superregional, and local tournaments may have variations or adaptations to these rules to suit their specific competition needs. It is important to check with the organizers of the tournaments you are participating in to confirm which exact rules will be in use.

以下のルールは世界大会のRoboCupJunior競技に適用されます。 ただし、各国の競技会、スーパーリージョンの競技会、国内のローカルな競技会には、特定の競技ニーズに合わせてルールの変更や適応がある場合があります。 参加する競技会の主催者に確認し、どのようなルールが適用されるかを確認することが重要です。

If teams are unsure about any aspects of the General Rules or specific League Rules, they are encouraged to inquire via the official RoboCupJunior Forum for clarification: https://junior.forum.robocup.org/

チームが General Rulesや特定のリーグルールのいかなる点についても不明な場合は、公式のRoboCupJuniorフォーラムを通じて問い合わせ、確認することを推奨します：https://junior.forum.robocup.org/

不明な場合は、Forumで質問してね・・・と書かれていますが、私がGeneral Rules について質問したら、２か月も何の回答もありませんでした。　なんか、もうちょっとレスポンス良く回答して欲しいですねぇ。

Team requirements チーム要件

Team Size チーム人数

Minimum Team Size: Teams must consist of at least 2 members.

最小チーム人数: チームは少なくとも 2人のメンバーで構成されている必要があります。

Maximum Team Size:

• Soccer and Rescue Leagues: 4 members.

• OnStage League: 5 members.

最大チーム人数:

• サッカーリーグとレスキューリーグ: 4人

• OnStage リーグ: 5人

Shared Members and Robots: No team member(s) or robot(s) may be shared between teams.

共有メンバーおよびロボット：チーム間でメンバーまたはロボットを共有することはできません。
Junior Mentor Requirement: Each Junior team must have at least one Junior Mentor registered and attending with the team.

ジュニアメンターの要件：各ジュニアチームは、少なくとも1名のジュニアメンターが登録され、チームと共に参加する必要があります。

Age Requirements 年齢要件

Junior Student Members: Must be between 14 and 19 years old as of July 1 of the competition year.

ジュニアメンバー：競技年の7月1日時点で114歳以上19歳以下でなければなりません。
Junior Mentors and Parent/Chaperones: Must be 19 years or older as of the competition start date.

ジュニアメンターおよび保護者／付き添い者：競技開始日時点で19歳以上でなければなりません。

参加するメンバーの年齢要件は、みんな気にしているでしょうけど・・・メンターの年齢条件は、知らない人が多いでしょうねぇ。

Team Members チームメンバー

Entry Leagues: RoboCupJunior Entry leagues and other "Primary" divisions (where minimum age may vary) are not run at the international competition but feature in many regions and SuperRegional tournaments.

エントリーリーグ：RoboCupJuniorのエントリーリーグおよびその他の「プライマリ」部門（最低年齢が異なる場合があります）は世界大会では実施されませんが、各国の競技会やスーパーリージョナル競技会では実施されています。
Technical Roles: Every team member must have a defined technical role (mechanical/design, electrical/sensing, software etc.) and should be able to explain their role during technical judging.

技術的役割：各チームメンバーは、明確な技術的役割（機械／デザイン、電気／センサー、ソフトウェアなど）を持っており、技術審査の際にその役割を説明できる必要があります。

Robot Requirements ロボットの要件

Robot Communication ロボットの無線通信

Permitted Communication: Communication between robots during gameplay is allowed as long as it uses the 2.4GHz spectrum and its power output does not exceed 100 mW EIRP under any circumstances.

許可される通信：ゲーム中のロボット間の通信は、2.4GHz帯を使用し、その出力が100mW EIRPを超えない限り許可されます。
Responsibility: Teams are responsible for managing their robot communication. Spectrum availability is not guaranteed.

責任：チームはロボット通信の管理に責任を持ちます。 周波数帯の利用可能性は保証されません。
Component Communication: Communication between components of the same robot is permitted.

コンポーネント間の通信：ひとつのロボット内のコンポーネント間の通信は許可されます。
League Adaptability: Each league may modify the robot communication rules to ensure they meet their specific requirements.

リーグ適応性：各リーグは、特定の要件を満たすためにロボットの無線通信ルールを変更することがあります。

ジュニアが使用できる電波帯が 2.4GHz帯になり、Wi-Fiも使用可能になりました。 そして、ロボット内の通信も（レスキューのローカルルールではなく）ジュニア全体としてOKになりました。

（ただ、会場や地域によって、その電波帯が必ず使用できるわけでは無い・・・ということも書かれていますね。）

Safety and Power Requirements 安全性および電力要件

Electrical Power: 

• Robots must not use mains electricity.

• Maximum allowed voltage: 48V DC or 25V AC RMS.

• Voltage must be easily measured during inspections, and measuring points must be covered for safety or designed with safety considerations in place.

電力：
• ロボットは家庭用電源を使用してはならない。
• 最大許容電圧：48V DCまたは25V AC RMS
 • 電圧は検査中に簡単に測定できる必要があり、測定ポイントは安全のために覆われているか、安全性を考慮して設計されている必要がある。

またまた、新しい要求事項です。　電源電圧を簡単に計測できるような測定ポイントが必要です。　そしてそれは、通常はカバーをかけるなど隠しておく必要もありそうです。　なかなか面倒な要求ですね。 EV3とかは、電池ボックスのカバーを開けないと電圧測定ができませんよねぇ・・・

Battery Safety:

• Lithium batteries must be stored in safety bags, and charging must be supervised by team members in competition areas.

• Teams must follow safety protocols, including battery fire handling and evacuation procedures.

バッテリーの安全性：
 • リチウムバッテリーはセーフティバックに収納し、充電は競技エリア内でチームメンバーによって監視されなければならない。　

 • チームはバッテリーによる火災処理や避難手順を含む安全ガイドラインに従う必要がある。

バッテリーの「充電するときは競技エリア内（in competition areas）でチームメンバーが監視すること」というのは、作業エリア内（in work area）の間違いであると思われます。 さすがに競技エリアで充電はしないでしょう・・・

Robot Safety Design:

• Power Management: Secure batteries, safe wiring, and emergency stop functionality.

• Mechanical Safety: No sharp edges, pinch points, or other hazards. Actuators must be appropriate for the robot’s size and function.

• Hazardous Behavior: Teams must report potentially dangerous robot behaviors at least two weeks before the event.

ロボットの安全設計：
• 電力管理：バッテリーを確実に固定し、安全な配線を行い、緊急停止機能を備えること。

しれっと、新しい要件が書かれています。　「ロボットには緊急停止機能を備えること」というのは、単に電源スイッチがあれば良いということなのかなぁ。
• 機械的安全性：鋭利なエッジ、挟み込みポイント、その他の危険がないこと。 可動部分はロボットのサイズおよび機能に適していること。
 • 危険な動作：チームは、潜在的に危険なロボットの動作をイベントの少なくとも2週間前に報告する必要がある。

この最後の文章が良く分かりません。ロボットが危険な動作をするのであれば、危険な動作をしないように対処してから競技会に行きましょう。　で、「潜在的な危険な動作」は、まだ明らかになっていな危険な動作のですよね。　それを２週間前に報告しろと言われても、無理です。（だって、まだ明らかになっていないのだから・・・） この項目は、なにを要求しているのか、まったくわかりません。

あと、半分くらいあるけど、今回はここまで・・・

続きの記事はこちら　RoboCupJunior General Rules 2025 の最新版　続き

RoboCupJunior 2025 General Rules について

RoboCupJunior 2025 General Rules についてですが・・・

これは、RobnoCupJunior のWEBページの 「General Rules」に掲載されています。

https://junior.robocup.org/robocupjunior-general-rules/

しかし・・・ここのページに掲載されている General Rules は、改版前（修正前）の古いルールです。

なぜなら・・・

この Robot Communication の Component Communication の説明が修正前のままだから・・・

画面の一番下には、Lust Update 2025/2/17 と書かれています。

じゃあ、正しい（最新版の）General Rules はどこにあるの？

というと・・・

General Rules  のページの「ROBOCUP GENERAL RULES」のボタンのリンク先にあるPDFファイルが最新版の General Rules です。

ただ、何でボタンの表記が「ROBOCUP GENERAL RULES」なの？

いや、RoboCup のではなくて、RoboCupJunior のだよねぇ？

で・・・リンク先のPDFファイルには

Component Communication: Communication between components of the same robot is permitted. 

と、正しい（最新の）文章が掲載されています。

ということで、とってもややこしい（わかりにくい）状況です。

さらに・・・各リーグ（サッカー、レスキュー、OnStage）の2025ルールの先頭に General Rules が掲載されていますが、これらはすでに古い（改版前の）ルールになっています。（サッカーは早くにルールを出していたので、General Rules も２世代前！）

これは、各リーグの競技ルールを作成（修正）するときに、その時の最新の General Rules を取り込む仕組み（ルール）になっているそうです。

個人的には、この仕組みは良くないと思うので、やめて欲しいです。

まあ、とにかく・・・ RCJ の General Rules のページに正しい General Rules が掲載されていないのは、いかがなものかと（笑）

RCJ Rorumねた Two years in the same subcategory 続き

前の記事はこちら　RCJ Rorumねた　Two years in the same subcategory

もともとは、「Rescue Line で世界大会に２回出場したら、そのあとは参加できないというルール化ありましたっけ？」 という質問に、Rescue Committee が「２回参加した後は、Rescue Maze  に移らなければならない」と回答したので、「違うだろ！」と投稿をしました。

https://junior.forum.robocup.org/t/two-years-in-the-same-subcategory/4600/3

ルールには・・・Rescue Line 2025 Rules

4.4.6. Team members may compete in Rescue Line twice (2 international events). After competing in Rescue Line twice, they must move to another RoboCupJunior sub-league.

4.4.6. チーム メンバーは、レスキュー ラインに 2 回 (2つの世界大会) 出場できます。レスキュー ラインに 2 回出場した後は、別の RoboCupJunior サブリーグに移動する必要があります。

と、別の競技にしなきゃダメ（Rescue Line では、もう参加できないよ）、と書かれています。

だから・・・Committee 自体が、ルールをちゃんと理解していないのが・・・驚きです。（ダメじゃん！）

さらに・・・RoboCupJunior のWEBサイトに、間違った（古い）情報が掲載されています。

https://junior.robocup.org/rcj-rescue-line/

 

ということで・・・

・ルール（4.4.6）には、こう書いてあるよ。

・RoboCupJunior の WEBページに書かれている情報が間違っている（古い）ので正しい情報に修正して。

と投稿しました。

そうしたら・・・４日後に

Thank you, you are right! We will update this on the website soon!

ありがとうございます。おっしゃる通りです。近日中にウェブサイトで更新させていただきます。

という回答が、投稿されていました。

「WEBページに掲載されている、間違った情報を修正する」と書かれているのですが・・・自分が発信した「間違った回答」については、何も言及が無いのが・・・（笑）

RCJ Rorumねた Two years in the same subcategory

RCJ（RoboCupJunior）Forum ねたです。

https://junior.forum.robocup.org/t/two-years-in-the-same-subcategory/4600

質問がこれ

does the rule that an individual competitor can only compete in the same subcategory for two years still apply?
Does this rule apply to an individual competitor or to the entire team (a member may compete more than twice if he competes in different teams)?
I can’t find a document where this rule is written. 

個人競技者は同じサブカテゴリーで 2 年間しか競技できないというルールは今でも適用されますか?
このルールは個人競技者に適用されますか、それともチーム全体に適用されますか (メンバーが異なるチームで競技する場合は 2 回以上競技できます)?
このルールが記載されている文書が見つかりません。

そして回答がこれ

Team members may compete in Rescue Line twice (2 international events). After a team participated twice, they must move to Rescue Maze.
(find it under this link: RCJ Rescue Line - RoboCupJunior )
This means that a student can participate in the Rescue Line category two times. After that, the student must move to the Rescue Maze category, where there is no such restriction.

チーム メンバーは、レスキュー ラインに 2 回 (2 つの国際イベント) 参加できます。チームが 2 回参加した後は、レスキュー メイズに移動する必要があります。
(このリンクで見つけてください: RCJ レスキュー ライン - RoboCupJunior )
つまり、学生はレスキュー ライン カテゴリに 2 回参加できます。その後、学生はそのような制限のないレスキュー メイズ カテゴリに移動する必要があります。

RoboCupJunior で Rescue Line で世界大会に２回参加できるけど、３回目は参加できません。　それはルールに書かれています。 ( Rescue Line 2025 4.4.6 ）　そこには、Rescue Line で２回世界大会に参加したら、次は別のカテゴリーに移って、と書かれています。

一方、Forum で回答した Committee の Csaba氏は
they must move to Rescue Maze.

student must move to the Rescue Maze category 

と２回も must move と書いてます。

Rescue Maze に移らなけれは「ならない！」

これ、Committee が真面目に、こんな回答をしているのに驚きです。

別に強制的に Rescue Maze に移らなければならない・・・わけでは無いですよね。 Rescue Simulation にも、サッカーにも、OnStageにも移れます。 （もちろん Rescue Maze にも移れます。）

チームは自由に、次に参加する競技を選択することができます。 ただ、Rescue Line で世界大会に２回参加した人は、もうそれ以上は Rescue Line では（世界大会に）参加できないだけです。

Committee が、なんか、しれっと、間違った回答をしているのが、違和感です。  

で・・・Csaba氏がリンクしている RCJ のWEBページですが・・・

ここに、古いルールが掲載されているのが悪い！

確かに昔のルールには they must move to Rescue Maze と書かれていたけど、それは間違いなので、ルールの文言は修正されました。

なのに、このRCJ のWEBページが書き換えられていないのが悪い！

で・・・ルールを示して、「Rescue Maze に移らなければならない」わけでは無いですよね。 と投稿してみました。

さて、どうなるか・・・ 

RoboCupJunior General Rules 2025 早くも改版

先日、RCJ Rescue の2025年ルール（正式版）が公開されました。

RoboCupJunior Rescue Line 2025 Rules の正式版が出てた - Re: The history of "M&Y"

まずは、Rescue Line を読み始めました。

（サッカーのルールと同じ様に）第一章が General Rules になっています。

で・・・この General Rules が、今までのと違う！

レスキューは General Rules をカストマイズして独自の General Rules を策定したってこと？

で・・・少ししてから、RCJのWEBサイトで General Rules が変更（改版）されていることがわかりました。

そうすると・・・Rescue Line 2025ルールの第一章の General Rules が（現状では）正しい General Rules で、Soccer 2025ルールの 第一章の General Rules はすでに古い（正しくない） General Rules になってしまいました。

ややこしい！

で・・・その General Rules の

Component Communication: Communication between components of the same robot is permitted under the general guidelines. 

この最後にある general guideline は何のこと？　それはどこにあるの？

という質問を Forum にあげていました。（質問したのは 2024/11/9）

ずっと、放置されていたのですが・・・昨日急に回答がありました。

M.Edwards

this was a wording error that has now been corrected, with a new reformatted General Rules page 

言葉が間違っていたので修正した、という回答でしたが・・・

これが、General Rules 改版の要因だったのかもしれません。

で・・・（上に書いたように）確かに、General Rules が改版されています。

しかし・・・Component Communication の項目は、何も変わっていません。

だから、もう一度 Forum に

新しい General Rules を見たけど、Component Communication の項目は、何も変わっていません。

と出しました。

すると

I will check the github pull requests and check to see I pulled the right one!

The correct wording is: Component Communication: Communication between components of the same robot is permitted

正しい文言を示してくれました。

正しい文章はわかったのですが・・・

そもそも、質問したのに３か月放置して、やっと回答があったと思ったのに、修正ミス！

作業した後に確認とかしないの？

と・・・RCJに対して不信感が半端ないです！

結局、現在でも、Component Communication の説明文は正しい文章になっていません。

RoboCupJunior Rescue Line 2025 Rules の正式版が出てた

いつの間にか、RoboCupJunior のWEBサイトに Rescue の 2025年ルール（正式版）が公開されていました。

https://junior.robocup.org/rcj-rescue-line/

たまたま見たら・・・あれ、出てるじゃん！　という感じ。

ルールの日付を見ると 

Last updated: 2025-02-15

なので、まあ公開されてすぐですね。

で・・・正式版をリリースするのであれば、どこかに書いて欲しいですよね。

例えば、Forum に「正式版出たよ」とか・・・書いてよ！

何も書かないのは、何か、こそっと出してるみたい・・・見せたくないのかなぁ（笑）

で・・・ルールは正式版が出たのですが・・・

他のドキュメントは、新しくなっていないようです。

例えば、新しく技術紹介ビデオ（TDV）を提出することになったのですが、そのガイドや評価基準（Rubrics）などは、まだ公開されていません。

さて・・・それでは正式版のルールを見てみますかねぇ・・・

RoboCupJunior Rescue Simulation Rules 2025 Draft を読んでみた

Rescue Line 、Rescue Maze と来たら、最後は Rescue Simulation ですね。

RoboCupJunior Rescue Simulation Rules 2025 Draft を読んでみて、「んっ！」と思ったことを列挙します。

3.1.3.c. The game will be executed on a simulation environment prepared on a cloud environment.

競技は、クラウド環境に用意されたシミュレーション環境で実行されます。

競技の実施方法についてクラウド環境での実施が追加されました。

3.1.5. The following OpenGL configurations will be used at the competition if there are no further announcements from the organizer.

競技運営者から追加のアナウンスがない場合は、次の OpenGL の設定が競技で使用されます。

競技を実施する際の Open GL の設定が明確化されました。（この設定が違うと、色の検出などが、全然異なるらしい・・・）

3.3.5. One of the [2] tiles in Area 1 is the starting tile, where a robot should start the run.

エリア 1 のタイルの 1つがスタートタイルで、ロボットはここから走行を開始します。

これまで、スタートタイルはエリア1の「外周」に限定されていたが、エリア１のどこのタイルでも設定可能になった。

3.5.2. Silver tiles can be placed anywhere on the field. 

銀色のタイルはフィールド上のどこにでも配置できます。

英語表記が変わったが、ルールの内容は同じです。

これ、以前は　Silver tiles will be placed randomly throughout the field 　と書かれていて、日本語訳のルールでは、「ランダムに配置される」と表記されていました。でも、それは間違いで、「どこにでも配置可能」の意味なのですが、「同じ意味なのに複数の英語表記があるとわかりにくい」と意見を出しから、placed anywhere に書き換えてくれました。

これはこれで、ありがたいのですが・・・Rescue Line 、 Rescue Maze のルールにも placed randomly があるので、併せて書き換えて欲しかったです。

3.6.2.b. While the robot is on this tile, simulation time is consumed at 5 times the normal rate.

ロボットがこのタイルの上にいる間、シミュレーション時間は通常の 5倍の速度で消費されます。

ロボットが茶色のタイル（沼）の上に居る間は、「時計が５倍の速さで進む」というような説明ですが、時計（計時）のスピードは変わりません。単にロボットのスピードが５分の１になります。ルールの説明だと勘違されそうです。

3.7.5. Both letter victims and hazmat signs can be rotated between -PI and PI radians (0 to 360 degrees) in the roll dimension.

3.7.5. 文字の被災者と危険物標識は両方とも、回転させて -PI と PI ラジアン (0 ～ 360 度) の間で回転できます。　

文字の被災者や危険物標識を回転させて設置することができるようになったようですが・・・回転角として -PIラジアン から PIラジアン と書かれています。ということは  -180度 ～ +180度 のハズです。（ 0度 ～ 360度と書かれていますが、これは間違いです　笑）

5.2.3. No one is allowed to touch the simulation environments intentionally during a game

競技中に意図的にシミュレーション環境に触れることは許可されていません。

主語が No one  だから、「競技中はシミュレーション環境を、誰も触ってはダメ」ということだけど・・・一つ上の5.2.2で「競技の開始や終了、競技進行停止などの操作を審判がする」と書かれています。　審判が操作する（ハズ）のに、誰も触れない・・・矛盾してますよねぇ。

同様の内容が5.4.3にもあるのですが、こちらは、ちゃんと「チームは触っちゃダメ」と書かれています。

5.6.5.c. The robot identifies a victim as a hazard or vice versa.

ロボットが被災者を危険物標識として識別するか、その逆を行います。

「文字の被災者の前で危険物標識発見のアピールをすると誤発見」になりました。（これまでは「誤発見」ではなかった）

5.6.10.b iv If multiple wall tokens are present on the same wall, their symbols should be concatenated in order based on the both token’s absolute positions on the map: first from top to bottom, then from left to right. 

同じ壁に複数の壁トークンが存在する場合、そのシンボルは両方のトークンのマップ上の絶対位置に基づいて、最初は上から下、次に左から右の順に連結される必要があります。

これまでのルールでこの「連結される」の部分が理解できませんでした。「連結される」って何？　今回は、この「連結」を図に示してくれています。（素晴らしい！）

ということで、やっとわかりました。

5.6.10 d の例も、図を増やして理解を促すようにしてくれています。

5.6.12 の下の表

これですが・・・

Sum-VI は Sum-TI の間違い　

VMI は TMI の間違い

ではないかと・・・

以上です。

RoboCupJunior Rescue Maze Rules 2025 Draft を読んでみた

さて、今度は Rescue Maze です。

RoboCupJunior Rescue Maze Rules 2025 Draft を読んで・・・

「んっ！」と思ったことを列挙します。

Scenario の下のフィールド全体図

せっかく2025年ルールで新たに危険ゾーンを新設したのに、この絵には危険ゾーンが書かれていません。まだ、DRAFTだから準備ができなかったのでしょうか？　正式版ルールには、新たなフィールドの絵が掲載されると良いですね。

Summary

The robot will be awarded -5, 10, 15, or 30 points for each colored or letter victim detected, dependent on its location in the field. 

ロボットは、フィールド内の位置に応じて、色または文字の被災者を発見するごとに -5、10、15、または 30 ポイントを獲得します。

被災者を発見すると -5点・・・なんでマイナス⁉

いや、これ、単に誤字だと思いますが・・・2024ルールでは、ちゃんと5点になっているので、（2025ルールの編集中に）何か変なキーを押しちゃったのかなぁ？

Summary

The robot can earn additional points by navigating the following obstacles:

ロボットは、次の障害物を通過することで追加ポイントを獲得できます。

毎回書くけど・・・これ、obstacles は間違いだよね！ （Rescue Maze には書かれていないけど、Rescue Line の hazards のことなんじゃないの？）

Rescue Maze  に obstacles も設置されるけど、得点はないよね。

Summary

5 points for navigating a set of stairs

階段を通過するたびに 5 ポイント

階段は傾斜路と同様に１階と２階をつなぐ坂扱いになったので傾斜路に合わせて　5 points for going up or down a stairs　が正しいと思われます。

3.1.5. Ramps must NOT have a drop-off immediately following a rise section, creating a peak-like structure, or vice versa.

傾斜路は、上りの直後に下りを設けて山形構造を作成してはなりません。また、その逆も同様です

傾斜路の上りと下りが連続することはない、と明記されました。

それとは別に、傾斜路が横につながるコースが RoboCup 2024 では実在したそうです。　それは合法なの？

3.2.2. Colored tiles:

b. Coloured tiles will be placed randomly at the start of each game.

colored と coloured 英国英語と米国英語が混在しています、どっちかに統一しましょうよ。　なんかきちんと整理されていない感じがします。　まあ、ルールがツギハギだからしょうがないのでしょうけど・・・

3.4. Speed Bumps, Obstacles, and Stairs

この章から瓦礫がなくなりました。（3.5章に移動）

3.4.2. Speed bumps are not allowed to be placed on ramps or stairs.

スピードバンプは傾斜路や階段に設置することはできません。

スピードバンプは傾斜路や階段に設置されないことが、明記されました。

3.4.8. Stairs may be used to change the level of the floor, similar to a ramp.

階段は、スロープと同様に、床の高さを変更するために使用できます。

階段が、傾斜路と同じ扱いになりました。（１階と２階を接続する坂と同じ）　じゃあ、これまで見たいな凸型の階段はどうなるの？　という疑問がわいてくるのですが、下の図に凸型のがあるので、階段には２種類あるということなのかなぁ・・・

3.5. Dangerous Zone

より高難度の「危険ゾーン」が追加されました。

危険ゾーンはクローズな領域で、出入口に赤のタイルが置かれます。

危険ゾーンは（通常のゾーンと違って）

・傾斜路にスピードバンプを設置しても良い

・瓦礫を設置しても良い

・階段の傾斜が最大30度

・スピードバンプが最大２cm

となかなか凶悪です。（笑）

3.8.1. The environmental conditions at a tournament may differ from those at home practice fields. 

トーナメントの環境条件は、チームの練習場所と異なる場合があります。

この文章、Rescue Line と微妙に文が異なっています。　

Line : differ from those at home.  

Maze : differ from those at home practice fields.

この違いは何なのでしょうか？

4.3.2. Robots may not have sensors or devices that enable them to 'see' over the walls.

ロボットには、壁越しに「見る」ことができるセンサーやデバイスがあってはなりません。

昔からある謎ルールです。　この項目は、いったい何を禁止しているのでしょうか？　壁の上をオーバーハングしてはいけないということなら、そう書いて欲しいのですが・・・

4.3.11. The robot must be equipped with one specific LED or display that is dedicated only for identifying victims. The LED or display must be clearly visible to the referee.

ロボットには、被災者の識別専用の特定の LED またはディスプレイが 1つ装備されている必要があります。LED またはディスプレイは、審判がはっきりと見える必要があります。

Rescue Maze では、被災者の発見のアピールするためにランプを光らせる（点滅させる）のですが・・・もう、ランプは時代遅れでLEDと書かれました。（笑）　まあ、LED限定ではなく、液晶ディスプレイに「被災者発見」という文字を点滅表示しても良いようです。

で、被災者識別「専用」のLED・・・ここが重要です。　被災者発見のアピール「専用」のLEDを装備しなければなりません。

ただ、このルールがダメだなぁ・・・と思うのは、後に出てくる 5.6.11 で脱出のアピールをするのために「被災者発見のアピールに使用するLEDを点滅」させます。つまり、被災者識別「専用」のLEDで「脱出アピール」もします。

それだと、被災者識別「専用」にならないですよねぇ。

と、突っ込みが飛んできそうです。

4.4.1. Each team must have only one robot in the field.

各チームは、競技場にロボットを 1 台だけ配置する必要があります。

ここもなぜか、Line と Maze で微妙に文が異なります。 

Rescue Line : on the field　

Rescue Maze : in the field

ラインはロボットがフィールドの上にあるから on で、メイズはフィールドの中を進むので in なのかなぁ。 そこまで考えて文章を作っていたとしたら素晴らしい！

5.4.2. Any parts the robot loses intentionally or unintentionally will be left on the field until the game ends.

ロボットが故意または過失で外れたパーツは、得点走行が終了するまでフィールドに残されます。

またまた Line と Maze で微妙に表現が異なっています。　

Rescue Line : in the field until the run is over. 

Rescue Maze : on the field until the game ends.

今度は Line と Maze で in と on が逆です。ということは、4.4.1 も 5.4.2 も深く考えられているわけでは無いのではないかと想像しちゃいます。 until の後の文言が異なるのも、なんだかスッキリしません。

5.6.1 The blink interval (ON: 500ms, OFF: 500ms) must be followed to successfully identify a victim.

被災者の発見に成功するには、点滅間隔（オン：500ms、オフ：500ms）に従う必要があります。

被災者発見のアピールの点滅の仕様が明確になりました。 RoboCup 2022で審判をしたときに、被災者発見のアピールが液晶ディスプレイに文字を表示するだけのチームに「ルールには点滅させると書かれているから点滅させないと被災者発見にならないよ」と言ったら「このロボットの表示は500KHzで点滅しているんだ」と言い返されて、言い返せなかった辛い思い出があります。（笑）

今回のルール変更で、スッキリ審判ができそうです。

5.6.9. Successful navigation means the robot moves from the bottom tile on one side of the stairs to the top tile (or vice-versa) and is entirely within the horizontal tile without toppling over. 

通過成功とは、ロボットが階段の片側の下のタイルから上のタイル (またはその逆) に移動し、転倒することなく水平タイル内に完全に収まっていることを意味します。

階段の考え方が変更されて、傾斜路と同様に１階と２階を結ぶ坂扱いになったので、「下の水平タイルから上の水平タイルに行ったら得点」はわかるのですが、3.4.9の下にある凸型の階段はどうなるの？　これは無くなるの？　それとも残るの？　残るのなら、凸型を通過したら「上り５点＋下り５点＝10点」になるの？　　う～んスッキリしない！

5.6.10 The 'exit bonus' condition is satisfied when the robot returns to the starting tile. On the starting tile, the robot has to blink (ON: 1s, OFF: 1s) with the same LED or display that is used to identify a victim (see 3.3.11) for at least 10 seconds.

「脱出ボーナス」条件は、ロボットがスタートタイルに戻ったときに満たされます。スタートタイルで、ロボットは、被災者の発見に使用したのと同じ LED またはディスプレイ (3.3.11 を参照) を少なくとも 10 秒間点滅 (オン: 1 秒、オフ: 1 秒) する必要があります。

脱出ボーナスを得るためのアピールが追加されました。スタートタイルに戻って１秒ごとにONとOFFを繰り返して10秒魔点滅（ということは５回光る）と明記されました。　うん、これも審判がやりやすくなってありがたいです。

ただ、4.3.11で「被災者発見専用のLED」と定義しているにもかかわらず、脱出のアピールもさせるのだから、「被災者発見専用」じゃないよねぇ。（苦笑）

あとは、Rescue Line と同じ指摘なので省略

RoboCupJunior Rescue Line Rules 2025 Draft を読んでみた

RoboCupJunior Rescue Line Rules 2025 Draft（Last updated: 2025-01-15）を読んでみました。

まず最初に・・・今回の最大の目玉になるハズだった「AI ソリューションの全面解禁」は没になったようです。

では、以下、私が「んっ！」と思ったことを列挙します。

Summary

10 points for for each successfully navigated ramp tile

傾斜路はタイルごとに10点になりました。

1. RoboCupJunior International 2025 General Rules

General Rules が第１章に入りました。

General Rules は 独立してWEBページに掲載されているのですが、同じものが第１章に挿入されました。サッカーやOnStageのルールの先頭にも同じようにGeneral Rules が入ったようです。

（そうすると、もし General Rules が改版されると、３つのリーグのすべてのルールを改版する必要がありますね）

ただ、この General Rules ですが・・・

これまでは、憲法のように「参加者全員が必ず守らなければならない基本的なもの」だったのですが、今回からは「原則はこうです。でも各競技でカストマイズしてもいいよ」というような、緩いものになりました。

1.3. Robot Communication

Component Communication: Communication between components of the same robot is permitted under the general guidelines.

コンポーネント通信: 同じロボットのコンポーネント間の通信は、一般的なガイドラインに従って許可されます。

ロボット内の無線通信の利用について書かれていると思うのですが・・・ general guidelines に従う、と書かれているのですが、この general guidelines が何のことかわかりません。

一応 Forum に質問を出しました。

これについては、さっそく回答があり「general guidelines とは 1章の General Rules 全判のことだよ」とのことでした。

ということは、単にロボット内通信も２つ上の「Permitted Communication」に従う、ということでしょう。（そう書いてくれればわかりやすいのに）

で、この書き方ですが・・・「General Rulesの中でGeneral Rulesに従う」と定義するのは、高校生で習った「再帰的定義」というやつなのでしょう（笑）

なかなか高度ですねぇ！

ついでに 4.3章 から無線通信の項目が削除されました。無線通信については1.3章に準拠するということでしょう。

2.4.4. Robots have to be the work of the students. Any robot that appears identical to another robot may be prompted for re-inspection.

ロボットはチームメンバーが作成したものでなければなりません。他のロボットと同一のロボットは、再検査を求められる場合があります。

なぜ、この項目がこの章（メンター）にあるのでしょうか？　メンターが手を出すチームが多いということ!?

この項目の内容がおかしいのではなくて、なぜこの項目がここにあるのかが疑問です。

3.2.2 No provision will be made to assist robots that drive off a tile to get back onto the tile.

タイルから外れたロボットがタイルに戻るのを支援するための準備は行われません。

（毎回しつこいですが・・・）「タイルから外れた」ではなく「フィールドから外れた」の間違いと思われます。

3.3.1 (The grid lines indicated in the drawings below are for reference only, and competitors can expect tiles to be added or omitted.)

(下の図に示されているグリッド線は参考用であり、競技者はタイルを追加または省略することができます。)

「下の図」というのはどれのことなんだろう？　3.3.5の下の図のことなのでしょうかねぇ？　それではグリッド線とはどれのことなのでしょうか？　おそらく、これは、大昔のルールあった説明が、メンテされずに残っているものと想像します。

3.4.5. The field designers will predetermine the number of checkpoint markers and their locations.

フィールド設計者は、チェックポイントマーカーの数と位置を事前に決定します。

（これも毎回しつこいですが・・・）フィールド設計者が決めるのは、「チェックポイントマーカーの数」ではなくて「チェックポイントの数」ですよねぇ。

3.5.1. The maximun size of a speed bump can be the size of a tile (30cm x 30cm)

スピードバンプの最大サイズはタイルサイズ (30cm x 30cm) 

スピードバンプと言えば棒状のものを想像しますが、板状のものでもよく、最大でタイル１枚分（30cm×30cm）になりました。まあ、スピードバンプが黒線の上に置かれると、バンプ上に黒線を描くので何ら問題はなさそうです。

2025ルールのプレアナウンスで、「スピードバンプ上に、交差点を設置できる」というのがありましたが、それは無くなったようです。

3.6.4. A dead end is when there are two green marks before an intersection (one on each side of the line); in this case, the robot should turn around.

行き止まりとは、交差点の前に緑色のマークが 2つある場合 (線の両側に 1つずつ) です。この場合、ロボットは方向転換する必要があります。

交差点の緑色の交差点マーカーについて、ここだけ green marks になっています。　　これ、green marker じゃないの？

3.7.4. The ramp points will be awarded for each individual ramp tile instead of the entire ramp. 

傾斜路の得点は、傾斜路全体ではなく、個々の傾斜路タイルごとに付与されます。

最初の概要に書かれていた通り、傾斜路はタイルごとに得点になりました。

ところが・・・この一つ手前の 3.7.3 に・・・

3.7.3. More than one tile may be used to build one ramp up or down. Despite the number of tiles used in the construction, the ramp will be scored as one ramp as it takes from one level to another.

1つの上りまたは下りスロープを構築するために、複数のタイルを使用できます。構築に使用されるタイルの数にかかわらず、スロープは、あるレベルから別のレベルに移動するため、1つのスロープとしてスコアリングされます。

連続した傾斜路（タイル）は１つの傾斜路として扱う・・・というルールが残っています。この 3.7.3 は 3.7.4 と矛盾していますよね。おそらく3.7.3の消し忘れだと思うのですが・・・（まあ、DRAFT版だから　笑）

3.7.6. The ramp must NOT have a drop-off immediately following a rise section, creating a peak-line structure or viceversa.

傾斜路は、上りの直後に下りを設けて山形構造を作成してはなりません。また、その逆も同様です。

傾斜路の上りと下りが連続することはないよ、と明記されました。

3.5.6 3.9.6 が重複しているので、どちらかが必要ありません。

4.1. Terms and Definitions

用語の定義が記述されました。

4.1.2. Calibration: Calibration refers to the process in which a team intervenes to adjust or fine-tune the settings of a tool.

これ、日本語の訳が難しい・・・

Calibration とは adjust や fine-tune をすることです、となんとなく意味が分かるのですが、日本語にすると「調整とは、調整したり調整することです。」と、すべて調整になっちゃう。

4.1.4. Tools are allowed as long as they are developed by the team or when they cannot independently complete a task, or a part of a task, that enables the robot to earn points by sending a signal to the controller without further development (e.g., color sensors, cameras, or libraries necessary for sensor operation).

ツールは、チームによって開発されたものであるか、または、ロボットがコントローラに信号を送信することでポイントを獲得できるタスクまたはタスクの一部を、それ以上の開発なしで独立して完了できない場合に限り許可されます (例: カラー センサー、カメラ、センサー操作に必要なライブラリ)。

4.1.5. Tools which are not developed by the team, which can independently complete a task, or a part of a task, which enables the robot to earn points by sending a signal to the controller without further development (e.g., line-following sensors, AI cameras, OCR libraries) are prohibited.

チームによって開発されていないが、ロボットがコントローラに信号を送信することでポイントを獲得できるタスクまたはタスクの一部を、それ以上の開発なしで独立して完了できるツール (例: ライン フォローイング センサー、AI カメラ、OCR ライブラリ) は禁止されています。

さて、ここが、今回の目玉商品です。

何が使用可能なのか、何が使用禁止なのか・・・これまでは、ルールでは良くわかりませんでした。だから、１つ１つ Forumで聞くしかありませんでした。

で、今回は、使っていいのが4.1.4、使ってはいけないのが4.1.5で説明されました。

これを読むと・・・

4.1.4

・チームが開発したものは使用OK

・既存のもの（商品）であっても、得点を得るために開発が必要なものなら使用OK

4.1.5

・チームが開発していないもので、開発なしで得点を得られるものは使用NG

というような説明なのですが・・・うん、まったくわかりません。

使用禁止の例としてAIカメラが書かれていますが、AIカメラを搭載すれば、なにも開発なしで得点できるか・・・というと、そんなことないですよねぇ。

ということで、結局、使っていいのかダメなのかは、Forumで１つ１つ聞くしかないと思います。

ただ、１つ言えるのは、AIソリューションの全面解禁は無くなったことは事実です。（当初、AIソリューションの全面解禁するとアナウンスされていたが、Forumで反対意見が多かったので、全面解禁がなくなった・・・と想像）

4.3.5. When batteries are transported, moved, or charged, it is strongly recommended that safety bags be used.

バッテリーを輸送、移動、または充電する場合は、安全バッグを使用することを強くお勧めします。

安全対策をすることは良いのですが、過剰な作業は負担になりますよね。ここでいうバッテリーはリチウム系のバッテリーなのではないでしょうか？　アルカリ乾電池やニッケル水素充電池は安全バッグに入れる必要はないですよねぇ。（まあ、あくまでも「推奨」だから・・・目くじら立てるなよ、と言われそう）

4.3.8. Robots like drones or hovercrafts are prohibited in the challenge due to safety reasons.

安全上の理由により、ドローンやホバークラフトなどのロボットはチャレンジでは禁止されています。

ドローンとホバークラフトの禁止が明示されました。　ドローンは禁止されて仕方がないと思いますが、ホバークラフトは何でダメなの・・・まあ、確かにジャジしにくそうだから、禁止には賛成ですが・・・

4.5.5 The RoboCupJunior Rescue Committee may request them to answer surveys and participate in videotaped interviews for research purposes.

（これも毎回しつこいですが・・・）さすがに今の時代 ビデオテープ は使わないでしょう！（表現が時代遅れ）

5.6.1.A ramp as a hazard accounts for all inclined tiles that make up one ramp.

ハザードとしての傾斜路は、1つの傾斜路を構成するすべての傾斜タイルを含めます。

傾斜路は、（ひとまとめの傾斜路ではなく）タイルごとに得点することになったんだよねぇ？　だから、このルールは間違っていると思うのですが・・・

5.6.3. When a robot reaches a checkpoint tile or stops on the goal tile, it will earn points for each tile it has passed since the previous checkpoint.

ロボットがチェックポイント タイルに到達するか、ゴール タイルで停止すると、前のチェックポイント以降に通過したタイルごとにポイントを獲得します。

ゴールタイルで停止すると（脱出ボーナスがもらえてさらに）チェックポイント得点が得られるのはわかりました。　ただ、もし、ゴールタイルで止まらない場合は競技進行停止になるのでしょうか？　（それともスルーなの？）

競技進行停止の条件に該当するのが無いから（ゴールタイルの次のタイルはないので）わからない？

5.6.10 の式の意味がよくわかりません

まず _1、_2 は何で、こんなところについているの？

これ、　

((SLVR_1)+(EZLP)) × ((SLVR_2)+(EZLP)) × ((SDVR)+(EZLP))

ですよねぇ。

さらに、銀の被災者を１つだけ救助した場合は

(SLVR_1)+(EZLP)

という式だし、

銀の被災者を２つとも救助した場合は

((SLVR_1)+(EZLP)) × ((SLVR_2)+(EZLP))

と式がどんどん変わりますよね。

ということで、この 5.6.10 が、とってもモヤモヤします。（私だけなの？）

6.1.5.

提出ドキュメントが、エンジニアリングジャーナルではなく、技術説明ビデオになりました。さらに

TDP、ビデオ、ポスターの評価割合が変わりました。（まあ、あんまり関係ないですね）

6.1.7

総合得点の計算比率が（微妙に）変わりました。

テクニカルチャレンジの割合が増えました。（メイン競技の割合が減りました）

6.2.6. Any external contact during the Technical Challenge is prohibited; non-team members are not allowed to take place on the competition area or to help the competitors remotely

テクニカル チャレンジ中の外部との接触は禁止されています。チーム メンバー以外の人が競技エリアに出入りしたり、競技者を遠隔で支援したりすることはできません。

ルールとしては正しいと思うのですが、「メンバー以外が競技エリアに入っちゃダメ」「競技を遠隔で支援してはダメ」というのは（テクニカルチャレンジだけではなく）競技全般に当てはまりますよね。だから、なぜこのルールが6.2章に書かれているか不思議です。

7.3.4 

TDPはドキュメントではなく、WEBのフォームになりました。

どうも、自由人が多すぎて評価ができないから・・・だったらしい。

7.3.6. All teams must create and submit a Video before the competition. The Video should be short and showcasing the work of the team. These videos will be presented during the competition and should summarize the key aspects of the team’s project, design process, and innovations. A guide for the video format and rubrics are available on the RoboCupJunior Rescue Community Website.

すべてのチームは、競技の前にビデオを作成して提出する必要があります。ビデオは短く、チームの成果を紹介するものにしてください。これらのビデオは競技中に発表され、チームのプロジェクト、設計プロセス、革新の主要な側面を要約する必要があります。ビデオの形式と評価基準のガイドは、RoboCupJunior Rescue コミュニティ Web サイトで入手できます。

エンジニアリングジャーナル（活動記録）の代わりにチームの紹介ビデオを提出することになった。

（エンジニアリングジャーナルを書く必要が無い、と言っているわけではなく、提出する必要がなくなっただけ。）

8.1. If any rule clarification is needed, please contact the International RoboCupJunior Rescue Committee through the RoboCupJunior Forum.

ルールの明確化が必要な場合は、RoboCupJunior フォーラムを通じて国際 RoboCupJunior レスキュー委員会にご連絡ください。

この章だけ committee に International がついてる。（表記を統一して欲しいなぁ）

以上です。

特に、ロボットを作り直す必要があるようなルール変更はありませんね。

仕組み改悪 ⁉

RoboCupJunior の2025年Draftルールのが出そろいました。

で・・・次は、正式版ルール（Finalルール）が、いつ公開されるかを、待っています。

たまに、RoboCupJunior のページを見て、まだかまだかとイライラしているのですが・・・（いや、そんなに、イライラしていません　笑）

ある日、サッカーの2025年Draftルールが改版されているのを見つけました。

ルールの各ページの左下の日付が 2025/1/25 になっています。

でも、改版されたことが、どこにも書かれていません。

以前はこんな感じで、各ページの更新日が書かれていたので、この日付が変わったらルールが更新されたことがわかりました。

しかし、昨今は、RCJJのWEBページの仕組みがリニューアルされて、（各ページの）更新日が掲載されなくなってしまいました。

それなら、せめて Forumに「ルールを更新しました」と掲載してくれればいいのに、ねぇ。

これ、なにか、Committee側のミスがあって、そのミスを極秘裏に修正して、極秘裏に差し替えた・・・　のではないかと勘繰ってしまいそうです。

これ、運用ルールの改悪ですよねぇ！

（以前に、Rescue で Finalルールがしれっと改版されて Final2になっていたことがありました・・・）