Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
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レスキューチーム参加の公募

2008-04-30 | RoboCup2008

ロボカップジュニアジャパンのHPで、レスキューの参加チーム(1チーム)を公募しています。 参加予定だったチームが参加辞退したらしいです。 ジャパンオープンではマルチチームでの競技になるので、奇数になるとマルチチームが組めなくなります。(「一人旅」のチームがでてしまいます。)

公募の条件に、

いかなる成績であっても、世界大会への推薦は行わない。

とあります。

要するに(本来の選抜チーム)よりも、良い成績であっても世界大会への推薦はしないよ。

ということです。 本来の選抜チームは公募のチームが入るとプレッシャーだろうなあ。

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とってつけたようなとって

2008-04-29 | RoboCup2008

昨年の反省をもとに、Yが新たに作製したロボット(M&Y zwei)には、把手が付いています。 これで審判に持ち上げられても安心・・・と思っていました。

今年の、東京ノード大会では、競技進行停止が全く無かったので、審判に持たれることはありませんでした。 (やるじゃん)


ところが、関東ブロック大会のときに、競技の前の審判の青木先生との会話で

青木先生「ロボットの何処を持てば良いですか」

M「RCXの部分をこう持ってください。」 

と、把手ではなく、RCXを持つようにお願いしていました。


後日、Mに「なんで、審判に持ってもらうところを把手にしなかったの?」と質問したら、「えっ? これってただの飾りじゃないの?」という大ボケな回答がありました。

開発のプロジェクトにおいて、開発者と利用者の間の仕様理解のギャップは多々ありますが・・・こんなに身近にあるとは・・・Yも「せっかく苦労して作ったのに」とつぶやいていました。

まあ、審判に持たれないような努力のほうをお願いしますよ。

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プレゼンポスター

2008-04-28 | RoboCup2008

ジャパンオープン沼津(全国大会)用にプレゼンポスターを作成しました。 といっても、関東ブロック大会までに作成してあったプレゼンポスターの部品をそのまま小さくして、なんとかA3横に納めました。 しかし・・・A3横って、とっても小さいですよね。 こんなの(小さいの)貼り出して、観客や他のチームメンバーは読めるのかな?

A3だと、折り曲げないでも、パソコンケースに入ってしまいます。

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数学って役に立つの?

2008-04-27 | RoboCup2008

レスキューの練習(調整)をするには、杉並区立科学館のレスキューフィールドを借してもらってやっていました。 しかし、科学館は我が家から結構遠いので、公共の交通を使うとすると、バスを2本乗り継いでいくことになります。 私が休みの時には自家用車で連れていくのですが、そうそう行くわけにもいきません。

自宅で練習するときには、大きな模造紙に黒いガムテープで黒線を作ったものでやっていました。 しかし、傾斜路だけはどうしてもできませんでした。 大工センターで、板を買ったりしたのですが、やっぱり調整に耐えうるようなものはできませんでした。 (私の根性が無いので・・・)


で、結局、傾斜路の部分の板だけ買っちゃいました。 

Img_3464昨年の関東ブロック大会の時に、群馬ロボット夢工房というところが、レスキューやサッカーのフィールドを販売していたのですが、その中にレスキューの傾斜路の板がありました。 いつかは買いたいな、と思っていたところ・・・今年の関東ブロック大会で、群馬ノードの小島先生に話したら、夢工房の方を紹介してくれました。 ということで、自宅でも傾斜路の練習ができるようになりました。 傾斜路に壁が無いので、板からロボットがはみ出しそうになると分厚い本で、壁のように押さえます。 (この親の努力をMも理解してるのでしょうかね。)


Img_3473で、この傾斜路の板ですが・・・傾斜路の部分は、長さ88cmです。 傾斜路の角度を25度とすると、上の部分の高さをどのくらいにすれば良いでしょう。 ねえMさん。

Mはちょうど、三角関数を習い始めたようです。 直角三角形の斜線の長さが88cmで・・・ Θ=25として・・・ sin25度=0.4226 だから・・・ 一生懸命計算して 37.2cmという答えが返ってきました。


こういった、身近なところで、数学って役に立つのですよね。 (本当かよ?)

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合同練習 その2

2008-04-26 | RoboCup2008

今日も、杉並区立科学館の競技台を借りてレスキューの練習をしました。 なんか、こんな内容を書くと「ちゃんと毎日がんばっていますね!」と勘違いされてしまいます。 本当は、先週の土曜日に合同練習をして以来、全く、パーフェクトに何もしていませんでした。 

(これって余裕なの? え~Mさん、よ~)

本日も、「A.S.T」といっしょの練習ですが、先週に続いてセカンダリの「LINK」が参加して下さいました。 

大会の1週間前ということで、「最後の確認」となるハズだったのですが・・・まだまだ課題がありそうです。 

本日のメニュー

・鋭角の角を曲がる

・黒線の無い傾斜路を上る

・傾斜路上の緑の被災者を発見する

・傾斜路上の銀の被災者を発見する

・2階に串が撒かれている中で被災者を発見する

一応、全部がこなせるようにはなったらしいのですが・・・傾斜路で黒線がなくなったところで、なぜかギャップ判断になってしまう場合があり、傾斜路の途中で真横を向いたり、誤発見しまくったり、逆送したりすることがあります。 2008年ルールでは、傾斜路はレッドゾーンの中なので、傾斜路上での立ち往生は「THE END」を意味します。 もっと精度を上げないと、マルチチームの相手に迷惑をかけちゃうかも。


ということで、精進してください。


ちなみに、「LINK」のロボットはNXTで作られています。 今年初めて見たときには「LINKめ、RCXを裏切ったな!」と思ったのですが・・・NXTのモータは大きくてロボカップ向きではないとずっと勘違いしていました。 NXTのモータユニット自体の中にギアが組み込まれており、車輪を直結できるうえ、回転センサーまで組み込まれているようです。 それを聞いて「う~む、結構使えるかも」と考えはじめています。 さらに、NXTの光センサーユニットは巨大で、これもロボカップ向きでは無いと思っていたところ、RCXの光センサーも接続できるようです。 「う~む、さらに使えるかも」

ひとつ文句を言わせてもらうと・・・モータの音が大きい! です。

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ドイツオープンの結果

2008-04-26 | RoboCup2008

ドイツのRohe先生のHPにドイツオープンの結果が掲載されていました。

プライマリは1位~3位を独占して、世界大会への出場権をもらいました。 また、セカンダリは3位に入って、こちらも世界大会の出場権をもらいました。 ということで、世界大会に出場できる、レスキューのプライマリとセカンダリの6チームのうち4チームがGBGのチームだそうです。


おめでとう、Rohe先生 Glückwunsche


GERMAN OPEN 2008のHPや、Rohe先生のHPの内容を見ると、3回の競技があり、1回目と2回目は2007年ルールで実施されているようです。 3回目だけが、2008年ルールで実施されています。 しかし、大会の成績は1回目と2回目の合計点のみで、3回目の得点は加味されていません。 どうしてだかわかりませんが? 3回目の2008年ルールの競技は、エキシビジョンだったのでしょうかね。

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Yはいつも暇なの?

2008-04-25 | うんちく・小ネタ

「M&Y」MYの二人のチームですが、大会ではいつも、Yは何もやっていないように見えますよね。 世界大会に参加したときも、折り紙で作品を作っては国際交流に貢献していましたが、ロボットのことは何にもしていないように見えましたよね。 

他人から見ると、単にMが一人でやっていて、Yが名前だけ入れているように思えるかもしれません。 Y「M&Y」のメカニックで、ロボットの製作の担当なのです。 ですので、大会当日は、電池の入れ替えをして、タイヤの清掃をすると、あとはやることが無いので(あとは、プログラムの調整なのでMの役目)当日はぷらぷらしています。


ロボカップの大会の前に杉並区のロボットコンテストがあります。 前の年の12月に説明会があり、2月に競技会が開かれます。 それまでの間が、Yが一番忙しい時期になります。 杉並区のロボットコンテストには、2回の練習会があり、(中島先生や)高専の生徒さんにアドバイスを貰うことができます。 ロボットを組み立てて改良していきます。 そのような土壌があり、ロボカップ東京ノード大会に出場するころには、Yの作業は終了となります。


ジャパンオープン沼津では、2008年ルールになります。 「M&Y」は、2階フロアに撒かれる棒の対策として、棒を押しのけていく方式をとることにしました。 そのために、Yが棒を押すバンパーを付けました。 そのときに、M&Y母が「そのロボット、ちゃんと組み立てられるの? だったら一回分解して、一人で、もう一度組み立ててごらんよ」と言われて、「M&Y」のロボットは、部品レベルに分解されました。 その後、Yの手で(泣きが入りながらも)再度同じ形のロボットに再生されました。 (戻って良かった!)


今年のロボットすぎなみ21のロボットコンテストは、Y一人で参加しましたし、神奈川ノード大会にもY一人でオープン参加しました。 これで一人でも(ある程度は)できることを示すことはできたと思います。 さすがに、プログラム技術では、まだまだMにかないませんが・・・。 来年からは、Mはセカンダリになってしまうので(どうなるかわかりませんが)、Y一人での参加になるかもしれません。 それまで、経験をつんで研究しておいてくれよな。

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雑感(ルール:競技の中止)

2008-04-24 | ヒントみたいなもの

4.6.7. ロボットの故障が原因で競技進行が停止した場合、チームはその試合を所定の時間より早く止めることを選択できる。この場合、チームのキャプテンは競技を終えたいというチームの意向を審判に告げなければならない。この場合、その時点までに獲得した全ての点数がチームに与えられる。


レスキューの競技時間は10分間ですが・・・これ以上競技を続けても得点があがらない(又は、これ以上競技を続けると下がってしまう。)という場合には、競技の中止(いわゆる「リタイア」)を宣言することができます。 それまでに取得した得点となります。


ところがこの「リタイア」という宣言は、昨年のアトランタでの世界大会では、全く通用しませんでした。 そもそもこの「retire」は、英和辞典を調べても、「退く」とか「退職する」というような意味のようです。 スポーツとかでは棄権の時には「Give up」とか「Default」とかだったような気がします。 アトランタ大会では、途中でやめるときに「END」とコールしていました。 他の世界大会常連者に確認すると、やっぱり他の大会でも「END」だったそうです。

先日「LINK」に聞いたら、競技を中止するときには「END」か「Give up」だったそうです。 日本の大会でも「Give up」 にすれば良いのになあ・・・。


ちなみにアトランタ大会では、(最初の頃の競技では)自由に中止ができませんでした。 ロボットが黒線を外れたり、壁にぶつかったり、何かしらトラブルがないと中止できません。 今考えると、確かにルールの先頭のところに、「競技進行が停止した場合に、早く止めることを選択できる。」と書かれています。 審判はそのままの解釈だったようですね。 2階のレッドゾーンでランダムに走行しているチームが、これ以上続けてもしょうがないと思い「END」コールをしましたが、「ちゃんとロボットが動いているのだから中止できない。 競技進行停止にならないと中止できない。」と言っていました。 まあ、こんな解釈もあるということで。


注2012.10.5

現在は競技時間は、調整を含めて8分間になっています。

また、世界大会では、競技終了の宣言は「Finish」または「END」が普通のようです。

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レスキューへの参加チーム

2008-04-23 | RoboCup2008

昨年の全国大会である、ジャパンオープン大阪に参加したときのことですが、ジュニアレスキューに参加したブロックは全部で4ブロックだけでした。 九州、関西、東海、関東の4つでした。 そのときには、レスキューの人口は少ないのかな? などと思っておりました。

で、先日、チーム一覧(とりあえず版?)をいただいた時には、参加ブロックが増えていました。 九州、関西、東海、沼津、関東、そして北海道です。 沼津は、今回の開催地なので、特別に開催地枠というやつでしょうか? 北海道というは、初めてです。 他のブロックjからの参加チームは2チームづつなのに、北海道からだけ3チームが収まっています。 北海道は、もしかしたらとてつもなくレスキュー人口が多いのかな? ナゾです。


さらに、ナゾなのが、一覧表の下のほうに黄色く塗られた枠です。


レスキュープライマリに2枠、レスキューセカンダリに1枠あります。 これは、やっぱり中国チームの参加数なのかな。 ということは、どれか2チームが中国のチームとマルチ組むのでしょうね。 コミュニケーションは大丈夫なのでしょうか? 我が家では、アトランタ世界大会でのトラウマ?があるので、ちょっと心配です。 


まあ、以上はあくまでも、私の想像なので・・・

近々、ちゃんとしたチーム一覧が来ると思います。

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たけのこ

2008-04-22 | ブログ

Img_3446 本日は、私の両親といっしょに墓参りに行ってきました。 父の田舎・・・といっても、高速道路を使うと1時間ほどのところです。 墓参りを終えて、親戚の家に寄ったら「ちょうど良いところに来てくれた。 たけのこがたくさん生えたから持って行ってよ!」 と言われ、そのまま山に連れて行かれました。

山に入ると、「たけのこが出てるから、歩くときに気をつけてよ」と注意され、一歩ずつ確認しながら後を追いました。 次々に掘っては投げられるたけのこを拾っていき、抱えられないほどの本数になりました。 結局20本ほどの巨大たけのこを貰ってきました。

山に入ってたけのこを取るのを見るのは初めてでした。(今度は、MYに見せたいな。)

東京に帰ってきてから、我が家でもこれほどのたけのこを消費できないので、半分は実家に置き去りにしました。 我が家に持って帰って来た中で一番大きいのを隣の弟の家に引き取ってもらいました。(強制的に置いてきました。) 

まだ、こんなに(上の写真参照)あるのですが・・・どうしましょう?

M&Y母が、明日知人に配りまくる予定だそうです。

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ジャパンでのスタッフ参加

2008-04-22 | RoboCup2008

GWに開催される、ジャパンオープン沼津でもスタッフで参加する予定です。 ジャパンオープンでのレスキュー競技はマルチ方式なので、1回の競技で、2組のチームが競技します。 そうすると、主審と副審も2組(合計4人)は必要です。 まあ、どうなるか分かりませんが、とにかくレスキューのスタッフとして参加します。 


楽しみだなあ~。


参加チームは、バッチリ調整してきてくれよな。 

あまり誤発見ばかりだと、ニコニコしながら「False-ID...False-ID...False-ID...」と歌っちゃうよ・・・。

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ドイツオープン

2008-04-21 | RoboCup2008

久しぶりにドイツのRohe先生からメールが来ました。

Rohe先生の子供(赤ちゃん)に、(M&Y母が)小さな鯉のぼりと兜を送ったお礼でした。

ついでに?明日から、ドイツオープン(German Open 2008)が始まるようです。 Rohe先生の学校からは、プライマリとセカンダリ合わせて13チームが出場します。 

Rohe先生は、「どれかのチームは、中国にいけるよ」と余裕の発言です。(いいなあ~)

しかし、セカンダリでは、LEGOではない自作マシンで、カメラを使ったイメージ処理で被災者を探すモンスターマシンが出てきているようです。 だんだん時代とともに技術が進んでしまいますね。 そんなのが普通になったら、初心者はますます入れなくなってしまいますね。


とにかく、Rohe先生のチームにはがんばってもらいたいです。 遠く日本から声援を送ります。 

「GBGがんばれっ!」


ちなみに、Rohe先生からのメールはドイツ語ではなくて英語です。 英語は彼らとしても得意では無いようで、よくスペルミスとかがあります。 まあ、語学力の無い私は、いただいたメールは、翻訳ソフトで翻訳するので、あまり関係ないのですが・・・。

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ずっこけ大作戦

2008-04-20 | RoboCup2008

ここいらで、我家のレスキューチーム「M&Y」の笑い話をまとめて発表です。


ずっこけ その1
昨年の東京ノード大会のとき、「M&Y」は競技順が5番目でした。 しかし、4番目のチームが不参加だったため、競技順が繰り上がりました。 メカニック担当のYはやることが無いので、廊下をぶらぶらしていたので、競技順が繰り上がったことなど露知らず、Yが会場に戻ってきて「あとどれくらい?」という質問にMは「もう終わっちゃったよ」と、寂しそうに回答をしました。
いつのまにか、自分の競技が終わっていたかわいそうなYでした。


ずっこけ その2
ある日、Mは杉並区立科学館でレスキューの競技台を借りて、「A.S.T」と一緒に練習をしていました。 2チームでパソコンを並べて、プログラムの修正をしてはロボットにダウンロードして調整しています。(あたりまえの風景) 突然Mが、「お父さん、RCXが壊れちゃったよ。ほら、プログラムの転送ができなくなっちゃった。」とパソコンの画面を指差します。確かに、RCXの絵に×がついて、エラーになっています。しかし、よく見ると、Mが持っていた赤外線タワーのケーブルをたどると・・・隣で「A.S.T」が使用しているパソコンに接続されていました。 


ずっこけ その3
今年の東京ノード大会で、みんなが一生懸命調整している最中に、(私も含めて)レスキューの審判が並んでいるところに、M&Y母がMを連れてきました。 選手が首から下げている選手証をなくしてしまったようです。 Mが「どーしよう、選手証をなくしてしまったようです。」と青い顔をして言いました。 M&Y母が「ちょっと後ろを向いてみなさい。」と後ろを向かせると、Mの選手証が後ろに回っているだけでした。 急に真っ赤になるMと爆笑する審判達・・・。 自分の娘のオバカな状況を皆で分かち合って楽しむM&Y母でした。

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合同練習?

2008-04-19 | RoboCup2008

ジャパンオープン沼津まで、あと2週間になりました。

チーム杉並の「A.S.T」と「M&Y」は、2008年ルールとジャパンオープンでのマルチチームを練習しようということで、またまた杉並区立科学館に行ってきました。

関東ブロック大会以降、「A.S.T」のロボットは、すでに改造されていました。 「M&Y」のロボットも2008年ルールに向けて改造済です。


今回は、強力な助っ人として、都立高専のセカンダリのチーム「LINK」と「M-4」に専属コーチ?として来ていただきました。

セカンダリチームに来てもらうことを「A.S.T」には、伝えていなかったので、「LINK」と「M-4」が着いたときに、「えっ!なんで!・・・」とビックリした「A.S.T」の顔が忘れられません。

Img_3428 4チームで2008年ルールを再確認して、黒線の無い傾斜路や棒をばら撒いたレッドゾーンをどのように走破するか各チームでやってました。

できるチームのロボットの走りを見るのは、とっても勉強になりますね。 それと、いろいろとくれるヒントがとっても役に立ちます。 (私自身の勉強にもなります。)


今日は、ありがとうございました。

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心に残る競技

2008-04-17 | RoboCup2008

昨年の東京ノード大会から始まった「M&Y」の短いロボカップ人生のなかで、心に残った走りについて述べたいと思います。


昨年の全国大会であるジャパンオープン大阪の予選2回目で、プライマリの「THE LATEST」が満点を出しました。 「THE LATEST」のロボットはRCXを2個搭載して、とても他のチームが真似の出来ないような作りでした。 もともと難易度の高いコースである上に、レッドゾーンには障害物が置かれていました。 そんなコースを精密機械のように淡々と進んでいくロボットは、他のチームとはレベルの違った脅威のロボットと思えました。 満点を出した時のガッツポーズが忘れられません。

「THE LASTEST」は昨年でプライマリを卒業してしまったので・・・

我家では、「THE LASTEST」は永遠にプライマリの日本チャンピオンです。


同じく、昨年の全国大会であるジャパンオープン大阪での決勝での、セカンダリの「P2」の競技です。 予選も決勝も2回の競技の合計点で勝敗が決まります。 しかし、「P2」は一回目の競技では「レッドゾーンのプログラムが誤発動してしまい」残念な結果になっていました。 しかし、二回目の競技はすばらしい走りでした。「P2」のロボットは、NXTで組まれており、(NXTにしては)非常にコンパクトにまとめられていました。 左右の回転もとてもスムースでネズミのようにクルクルと回転し、スッースッーと進んでいきます。 最後は、決め打ち方式で決めてくれました。 私の中では、一番忘れられない走りです。


昨年の東京ノードに出場した「P1」のロボットは、私の中では一番の「びっくりドッキリメカ」です。
結構大きな車体で、どちらが前かわからないような(う~む説明しずらい)異様な存在感を持っています。
このロボットのすごいところは、3個の光センサーの間隔を変えられるようになっていました。 普通にライントレースをするときには、光センサーの間隔を狭めます。 ギャップやレッドゾーンなど、広い範囲でセンサーを働かせたいときには、間隔を広げます。 これはすごい!本当にすごい! まさにびっくりです。
ぜひ、高専の殿堂入りして欲しかったロボットです。


最後に、「LINK」です。
今年の東京ノード大会で、みごとな「決め打ち方式」を決めてレッドゾーンでの完璧な走りを見せてくれました。 「決め打ち方式」は、十分な練習時間が与えられている全国大会などでは有効だと思いますが、東京ノード大会では、十分な時間がなく、参加チームが多いため、練習も落ち着いてできなかったと思います。 他のほとんどのチームが「おそうじ方式」での攻略だった中で、唯一「決め打ち方式」を見せてくれました。
我家では「LINK」は(誰がなんと言おうと)世界チャンピオンです。

「M&Y」も「LINK」に少しでも近づきたいと努力をしています。
「LINK」のように、人に感動を与える走りをできるようになってほしいものです。

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