Re: The history of "M&Y"

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Rescue Line rules 2018 さらに続き

2018-06-01 | Rescue Rules 2018

Rescue Line のルールの続きです。

 

交差点の続きですが・・・

例えば、1つのタイルに2つの交差点がある場合・・・

2つ目の交差点は、ロボットが次のタイルに進んでライントレースすれば、(2つ目の交差点を正しい方向に進んだかどうかに関わらず)交差点成功になり15点の得点になります。

で・・・1つ目の交差点は、(1つ目の)交差点を正しい方向に曲って、2つ目の交差点に向えば(ということを審判が認めれば)15点の得点になります。

この判断は・・・なかなか難しいですよね。

 

つまり、交差点のあるタイルで黒線を外れて、交差点を全く通っていなくても・・・次のタイルで黒線に復帰できれば、2つ目の交差点は得点になります。(1つ目の交差点は得点になりません。) しかも、競技進行停止にもならないので、どうしても交差点をリトライしたい場合は、キャプテンが競技進行停止を宣言して、やりなおすことになります。

 

さて、今回の変更のメインイベントの被災者の救出です。

3.5.13 When the judge determines there has been a successful victim rescue, the victim will be removed from the evacuation zone to allow more victims to be evacuated.

まず、被災者を避難場所に運んだことを審判が認めたら、(さらなる被災者を救助できるようの)審判は被災者を避難場所から取り除きます。

 

被災者の救出の得点ですが・・・レベル1

・Level one: 30 points per successful rescue of a living victim, 20 points per successful rescue of a dead victim if all live victims are rescued. If not, dead victims are 5 points each.

生存者の救出成功で30点(これは変わっていません) 死亡した被災者は、全ての生存者の救出を終えた後だと20点です。逆に、まだ生存者が残っている時に、死体を回収しても5点にしかなりません。

これは、被災者を見つけたら生存者か死体かを見分ける、という高度な技術が必要になった、ということです。

(まあ、できるとは到底思えませんが)まず、避難区域の全部の被災者を検知して、それぞれの生死を確認したあとに、生存者を救助⇒死体を回収、というように作業するのが王道のようです。

でも、そんなことができる訳が無い・・・ということであれば、とりあえず、ロボットに手当たり次第発見した被災者を積んでいきます。もう、避難区域に被災者がいない・・・となったら、積んだ被災者を一気に避難場所に置きます。一気に置く場合は、(実際に避難場所に置く順番に関わらず)生存者救助⇒死体を回収、という順番だと認めてくれるようです。

 

・Level two: 40 points per successful rescue of a living victim, 30 points per successful rescue of a dead victim if all live victims are rescued. If not, dead victims are 5 points each.

レベル2だと、生存者の救助:40点、死体の回収:30点ですね。

 

Full points (20 points for level one/30 points for level two) for a dead victim will only be awarded after ALL of the live victims have first been rescued. If a dead victim was moved into the evacuation zone before all the live victims were rescued, only 5 points will be awarded.

死体の回収の得点について、しつこくもう一度書かれています。

 

3.5.15 For these points to be rewarded, the robot must reach (have half the robot on the tile) the third tile after the evacuation zone. 

被災者を救助した後に、避難区域を出ると、いわゆる脱出ボーナス(20点)がもらえるのですが・・・避難区域を出て3タイル進めたら・・・に変更になりました。

つまり、避難区域の直前の3タイルをライントレースして戻れれば20点の得点ですね。

で・・・ルールでは、これしか書かれていないので、いろいろな疑問が湧きおこります。

例えば、避難区域の直前の3つのタイルをA,B,Cとします。そうするとロボットは A⇒B⇒C⇒避難区域⇒C’⇒B’⇒A’ と進んで最後に20点をもらって競技終了になります。

例えばBにギャップがあった場合、C’⇒B’⇒A’と戻る時のB’のギャップは得点になるのでしょうか?

これは、得点になるそうです。

じゃあ、Bにチェックポイントマーカーを置くと・・・C’⇒B’⇒A’と戻る時のB’はチェックポイントになるのでしょうか?

これは、ならないそうです。

う~む、きれいに整合性のとれたルールではないですね。(苦笑)

 

さて、最後に大変インパクトのある変更です。

3.5.16 When a lack of progress occurs after the final check point marker, 5 points will be deducted from each victim rescued (however points will not be a negative number).

最後のチェックポイント以降で競技進行停止をすると、被災者の救助成功の得点が5点ずつ減ります。

これは、私としては、大変素晴らしいルール変更だと思います。

得点が減るのは、救助済であろうと、これから救助する被災者だろうと関係ありません。

単純に

救助した被災者の得点 - (最後のチェックポイント以降の競技進行停止の回数×5)

となります。

 

30点の被災者であれば、1回の競技進行停止で25点になってしまいます。6回競技進行停止をすると0点です。(ただし、被災者の救出成功の得点がマイナスになることはありません。)

死体の回収の5点は、1回競技進行停止をするだけで0点になってしまいます。

 

ということで・・・競技進行停止をしないようにしましょう。(しなくても良いようなロボットを作りましょう 笑)

 

 

 

 

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Rescue Line rules 2018 続き

2018-05-31 | Rescue Rules 2018

Rescue Line のルールの続きです。

さて、得点についてです。

まずは 3.5.4の進んだタイルの得点です。
・1st attempt = 5 points/tile
・2nd attempt = 3 points/tile
・3rd attempt = 1 points/tile

これまでは、1回目のトライでは1タイル:3点、2回目のトライでは1タイル:2点でした。これを、今回の変更で1回目のトライでは1タイル:5点、2回目のトライでは1タイル:3点になりました。

競技進行停止をなるべくしない(なるべくさせない)ための施策だと思います。

 

3.5.4 A robot is awarded points for successfully navigating through a ramp (5 points per ramp). Successfully navigating means the robot reached the tile of the ramp and followed the line until it has reached the tile after the ramp, autonomously.

はい、さらに得点イベントの追加です。傾斜路の得点が復活です。たったの5点ですが・・・

 

3.5.7 Points are awarded for successfully navigating each gap in the black line (10 points per gap). Points are awarded when robot has reached the line after the gap (i.e.: more than half the robot is on the line after the gap when viewed from above.

ギャップ(黒線の切れ目)の得点条件が変わりました。ギャップ1つにつき10点というのは変わりません。ただ、1つのタイルに複数のギャップが存在する場合に1つ1つのギャップで成功の可否を判断するようになりました。

で・・・その得点になるかどうかを、ロボットがギャップを越えて、ギャップの先の黒線にロボットの半分以上が掛かったかどうかで判断します。(勿論、黒線をライントレースしてなければダメですけどね)

この判定ですが・・・とっても審判に厳しいルールだと思います。

例えば・・・ギャップで黒線を外れたロボットが、黒線を外れたまま次のタイルに進み、幸運にも黒線に復帰できたとても・・・ギャップの得点は入りません。(競技進行停止でもない) もし、1つのタイルに複数のギャップがあった場合に、同じような状況になったら、どこで外れて、どのギャップは得点なのか、非常に判断が難しいです。

これまでのように、「次のタイルに進めれば得点」の方が単純で誤判断が少ないと思います。

 

3.5.8 Points are awarded for successfully navigating an obstacle. (10 points per obstacle). Points are awarded when the robot has successfully reached the subsequent tile and has started to trace the line in the correct direction.

障害物の部分も赤くなっていますが、実質的には変更なしだと思います。

 

さて、スピードバンプです。

3.5.9 Points are awarded for successfully navigating a speed bump. (5 points per speed bump). Points are awarded when the robot has traversed the speed bump and no part of the robot is in contact with the speed bump when viewed from above. A robot is said to be traversing a speed bump if more than half the robot is on the speed bump. Points are only awarded to speed bumps that are on the line. For speed bumps on the gap, if there was a straight line instead of a gap and the speed bump is on that imaginary line, points are awarded.

まず、スピードバンプをうまく越えると(1つにつき)5点の得点になります。この「うまく越える」が、ロボットがバンプを完全に越えて、上から見てロボットがバンプに掛かっていないくらい進めれば、と定義されました。(もちろん、ライントレースしていないとダメでしょう。)

で・・・これも、ギャップと同様に、複数のバンプが設置された場合に、どのバンプはOK、どのバンプで外れた・・・などの判断が難しいです。

 

さらに、難解なのが交差点です。

3.5.10 Points are awarded for successfully navigating an intersection (15 points per intersection). Points are awarded for an intersection when the robot has reached the subsequent tile in sequence, or when the robot comes across another intersection if there are any before the next tile (e.g.: two intersections in one tile).

ロボットが次のタイルに進めれば得点・・・これは良いです。(これまでと同様)

1つのタイルに複数の交差点が有る場合に、1つ目の交差点で正しい方向に進んで、2つ目の交差点に向かえば(1つ目の交差点の)得点になるのですが・・・これ判断ができますかねぇ。

ちょっと私は、ラインの審判はやりたくない感じです。

 

続く・・・

 

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Rescue Line rules 2018

2018-05-31 | Rescue Rules 2018

Maze の次は Line ですね。

変更部分(赤色の部分)を中心に見ていきます。

1.3.2 や 1.4.1 が赤くなっていますが・・・実質的には何も変わっていないと思います。

1.8.2 や 1.8.3 の銀の被災者の説明も、赤いですが・・・実質的な変更はありません。

2.3.2 と 2.3.7 はMazeでも説明したとおり、今年(2018年)の世界大会の参加資格の General Rules です。

 2.3.7 A student will not be able to participate in the 2018 Montreal competition if he/she has participated in any two the following international competitions: 2015 Hefei Rescue Line Secondary, 2016 Leipzig Rescue Line Secondary, or 2017 Nagoya Rescue Line. 

Rescue Line の世界大会に2回参加したチーム(メンバー)は、それ以上は Rescue Line の世界大会に参加できません。その条件を詳細に掲載しています。

2回にカウントするのが次の大会です。2015年の合肥世界大会のRescue Line Secondary。2016年のライプチヒ世界大会のRescue Line Secondary。そして、2017年の名古屋世界大会のRescue Line。

ただ、この2回というのを、誰がちゃんと管理(監視)しているかが不明です。

 

3.3.6 The start tile is a checkpoint, where the robot can restart. The team can't use one of their checkpoint markers for the start tile.

スタートタイルは、無条件でチェックポイントになるので、チェックポイントマーカーを置くことができません。そのことが明記されました。

 

3.4.6 The robot has visited a tile when more than half the robot is within that tile when viewed from above.

ロボットがタイルに到達したことの判断基準が明記されました。というか、過去にきちんと定義されていたものが、何かのミスで削られてしまいました。今回はそれの復活です。

 

長くなりそうなので、一旦ここで切ります。

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Rescue Maze Rules 2018

2018-05-30 | Rescue Rules 2018

はい、もう世界大会まで時間がありませんが・・・やっとジュニアレスキューの2018年ルールの正式版が公開されたので、中身を確認してみます。

で・・・Rescue Maze は、ほとんど変更されていないように思います。

ルールを見ても、赤い部分がほとんどありませんよね。

 

変更部分をかいつまんで見てみると・・・

1.3.2 The width of the path is 29 cm,  and may open into foyers wider than the path.

経路の幅が29cm・・・何で、29cmなの!? とっても半端な数字ですよね。基本的なタイルが30cmで壁の厚さが1cmだから、経路の幅は29cm、ということなんでしょうけど・・・

 

2.3.2 Each team must have between 2 and 4 members.

これは、別にレスキューのルールの変更ではありません。ロボカップジュニア全体の変更ですね。チームメンバーの数は2~4人になりました。

 

で・・・大きな変更がここ

3.5.2 の図の下に赤文字で書かれている

The field designer must keep in mind this rule when deciding on the location of the black tiles, which can be changed during the run via a dice roll; in order to keep the maximum score consistent.

サイコロを振って黒タイルを設置するのですが、競技毎に得点が変わらないように、うまくコースデザインをして下さいね。ということです。

これだけだと、何がなんだか分かりませんが・・・上にある図に描かれているとおり、黒タイルも壁とみなして被災者の得点(10点か25点)を決めるようになりました。

単純に、片手法で発見できる場所に設置された被災者は10点で、片手法で発見できない場所に設置された被災者が25点になります。

これは、なかなか良いルール変更だと思います。

(でも、黒タイルを黒線とみなす・・・という説明がどこにも書かれていません。やっぱり、説明不足だと思います。)

これまで、25点の被災者でも(片手法で)簡単に発見できる場合がありました。(それじゃ、ダメですよね。)簡単に発見できないから25点の価値があるというものです。(笑)

 

3.6.3 Teams must notify the judge prior to their run what procedure will be performed when a lack of progress occurs; teams must stick to this method regardless of the situation.

競技進行停止後の再スタートの部分ですね。ここで、何らかの情報をロボットに与えるチームが多い・・・ということらしいです。

だから、競技進行停止の時には、毎回同じ操作をしなければなりません。さらに、その操作を事前に審判に申告しておかなければなりません。

という、なんとも、疑い深い競技になってしまいました。(苦笑)

 

他にも、ちょこちょこと赤い部分がありますが、実質的なルールの変更はなさそうです。

はい、Maze のルールは、こんなものかと・・・

 

ただ・・・一緒に貼りついている

robocupjunior 2018 rescue maze scoresheet

は、このままでは使い物にならないと思います。

もし、これを競技のスコアシートに使えと言われたら、審判は大混乱になりますよ。

Mazeは、フィールド内を行ったり来たりするので、単純に被災者の数を数えるのではなく、どこの被災者を発見して、その被災者にレスキューキットをいくつ配布できたか、の情報が必要です。公開されているものは、それらが、全く考慮されていない採点シートになってしまっています。(苦笑)

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過去のル-ル

2018-05-25 | Rescue Rules 2018

新しいロボカップジュニアのHPをさまよっていて、過去のルールが掲載されていることに気が付きました。

http://junior.robocup.org/previous-years-rules/

 

どこまで、遡れるかと見てみると・・・レスキューは2008年のルールから掲載されていました。

懐かしい!

ルールだけでなく、競技台の作り方まであります。

 

昔のルールは、絵や図がほとんどなく・・・この英文字のテキスト文を読んで、競技を想像しなければなりませんでした。

これ、何も知らない人が、新規に参加するには、大変な勇気が必要ですよね。(笑)

 

2010年のルールに初めて、フィールドの絵(アリーナと言っていました)の絵が掲載されました。この絵があるだけで、どんな競技か想像するのがたやすくなりました。

「百聞は一見に如かず」ですね。

 

さて、2011年ルールですが・・・ルールに私の描いた図がはじめて掲載されました。(てへっ!)

 

上の方に描かれてのが、被災者(缶)の得点について

下の方が、得点イベントや競技進行停止についてです。

被災者の缶の図は、頼まれて描いたのですが・・・下の競技進行停止(等)の方は・・・質問をしたら、「この絵いいねぇ」と評価を受けて、そのまま掲載されたようです。

つい最近まで、この絵が使われていましたねぇ。

 

これ以降、ルールに掲載する図やイラストについて、協力をしています。

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ジュニア・レスキューの2018年ルールがやっと出ました!

2018-05-24 | Rescue Rules 2018

ロボカップジュニア(RoboCupJunior)のHPに・・・やっと、レスキューの2018年ルール(正式版)が掲載されました。

http://junior.robocup.org/rescue/

 

他の競技は、4月末頃に掲載されたのですが、なぜかレスキューは5月末です。

もう、競技会(モントリオール世界大会)まで、1か月を切っています。

 

それでは、これから中身を確認したいと思います。

パッと見では・・・

Mazeは、ほとんど変わっていませんね。

Lineは、いろいろと変わっています。

・被災者の救助の順番で得点が変わる。(銀の被災者を全て救助した後に黒の被災者を救助すると得点が高い)
・被災者を救助した後に避難区域を出て再びライントレースすると得点になるが、その際に3タイル進む
・傾斜路が得点要素になった
・1つのタイルに複数の交差点(含む行き止まり)が有る場合に、1つ1つの交差点毎に得点が入る
・ギャップとスピードバンプの得点の判断の場所が変わった。

まあ、こんな感じでしょうかねぇ。

 

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2018年ルール でませんねぇ・・・

2018-05-19 | Rescue Rules 2018

もう、世界大会まで1か月なんですが・・・

2018年のルール(正式版)がでませんねぇ・・・

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Rescue 2018 rules 出てました・・・

2018-02-12 | Rescue Rules 2018

いつの間にか、Rescue Line と Rescue Maze の2018年ルールが公開されていました。

http://rcj.robocup.org/rescue.html

 

Rescue CoSapce は、まだのようです。

 

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