Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
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サマーチャレンジ見学

2007-08-26 | うんちく・小ネタ

今日は、都立高専で開催されるサマーチャレンジ2007を家族で見学に行きました。 これはRISE科学教育研究会が開催するもので、ロボカップジュニアのロボット製作にも参考になるようです。 

Img_7876 「ここ掘れ!名犬ロボットポチ」という副題が付いているとおり、平面の上に銀と黒のシールが貼ってあり、それを見つけていく競技で、ロボカップジュニアレスキューのレッドゾーンに似ています。 また、城壁とよばれるブロックに囲まれた場所があり、その中にサッカーで使用されるボールが置かれており、そのボールを(城壁から)持ち出すことできれば、大量得点になるようです。 フィールドの端に壁は無く、緑と黒の線が引かれているだけです。  そういえばロボカップジュニアのサッカーも壁が無くなるといううわさがあり、こんな感じになるのでしょうか。

今回は、ロボカップジュニア関東ブロック運営委員会主催ということなので、黒木先生、富永先生や中島先生にまた会えるかも、と期待して見学に行きました。

Img_7758Img_7681富永先生からは事前にメールで「競技は11時から」ということを教わっていたので、その時間を目標に到着すると、丁度競技が始まるところでした。 ロボットが宝(銀や黒のシール)を見つけると、何かしらのパフォーマンスを演じます。 これが結構楽しく、モータを使って尻尾を回すとか、ライトを点滅するとか、音楽を鳴らすとか、様々な表現方法がありました。 皆LEGOで組んでおり、RCXがほとんどでしたが、NXTもちらほらいるようでした。 

Img_7856Img_7932  今日は、ロボカップジャパンオープン大阪で世界大会の出場権を競った「飯田橋Re:Q」や「THE 飯田橋」そして、世界大会でいっしょだった「LINK」が出場するので、彼らの応援をしました。 3チームとも午前中の競技は、城砦の攻略ができませんでしたが・・・午後の競技では、3チームとも城砦からお宝を取り出すことができたので、高得点を得られたようでした。 Img_7900 みんながんばっていますね。 彼らのがんばりを見て、少しは我が家のMYもやる気を出してくれると良いのですが・・・ 

Mは、応援ということで、世界大会へ持って行った「一番」と書かれた日の丸の扇子を「飯田橋Re:Q」に「運の良いお守り」と言って渡しました。 その成果かどうか分かりませんが、「飯田橋Re:Q」の2回目の競技で、城砦の中まで行った彼のロボットが何かにひっかかってどうにも動かなくなりました。 なにもできずに時間だけが経ちますがどうにもなりません。 このままタイムアップか?と思っていたら何かの拍子で動き出し、ちゃんとお宝を運び出しました。(ミッション成功!) まあ、動きだしたのは、お守りのご利益ではないと思いますが・・・ 競技が終わったあとに、わざわざ扇子を返しにきてくれるところが、彼の人の良さですね。(扇子はそのままプレゼントしたようです。)

黒木先生、富永先生そして中島先生ともお会いできました。 さらに、「P1」が審判として参加しており、少しですが話すことができて楽しかったです。


今日のミッションですが・・・

その1 杉並区の伝説になっている「Team-i」に挨拶する。

その2 エレファント・アリーの長田先生に挨拶する。

の2つです。

Img_7790 「Team-i」は、杉並区の科学館の人たちと話をするときに良く出てくる人物で、杉並区の出身者でロボカップジュニアで何度も世界大会に出場しているらしく、我々としては伝説の仙人のように思っておりました。 その伝説の人が都立高専にいるということを伺っており、本日の出場者一覧から、この人じゃないか?とあたりをつけていました。 あとで、「P1」や「LINK」から紹介してもらえば良いや!と思っていたら、終わりの時間が来てしまったので、勇気を出して声を掛けて見ました。 そうしたらやっぱり「Team-i」でした。 知らない親子から声を掛けられて、「なんだこのオヤジは!」と思ったことでしょう。 

Img_8069 もうひとつのミッションですが、Mは小5のときに杉並区で中級のロボット教室を受講したのですが、その前の初級は日程が合わずに、八王子のエレファント・アリーに通いました。(我が家から、八王子は遠かったです。私も何回か送りました。) エレファント・アリーの長田先生(先方はもちろん覚えていないでしょうが・・・)に、ご挨拶したいと思っておりました。 大会終了後に中島先生と話をした後に、紹介いただいて長田先生とも話しができました。


Img_7952 夕方5時頃になって都立高専を出ました。 結構一日がつぶれましたが、有意義な一日でした。 

中島先生との話の中で、「アトランタ参加者の同窓会をやりたい」とおっしゃっていました。 期待しています。 我々も是非参加させていただきます。

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Yの国際交流

2007-08-19 | RoboCup2007

今年の世界大会に参加して、Yはチーム「M&Y」の親善大使として大活躍をしてくれました。 もちろん英語はほとんど話せませんが、持ち前の性格で(人見知りしない性格で)外国のチームメンバーとも楽しく過ごせたようです。

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パドックで同じ机で作業していたドイツのセカンダリのチーム「ThoMaDe」のお兄さん達(高校生)とは、Yが作った折鶴を見て、「それの作り方を教えて」と頼まれたことがはじまりで、言葉は分からなくても「こうやって・・・こうやって・・・」となんとか説明して、折鶴の作り方を説明しました。 このお兄さん達は大会期間中、ずっと仲良くしてくれて、Yのあげた「日本」というシールを自分達のロボットに貼り、Yが作った千代紙の折鶴をロボットの先頭に乗せて競技に参加してくれていました。 最終日に、お互いが表彰されたときにYに手を振って応えてくれました。 

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最初にマルチチームで組んだイギリスの「Longridge R crew」も、大会期間中に食堂等で会うたびに挨拶してくれました。 こちらも、Yがあげた折鶴を大会最終日まで、自分達のプレゼンポスターの所に貼ってくれていました。

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ドイツのチームはプライマリで3チーム出場していましたが、全部同じ学校からの出場でした。 読み方がわからない「Die Liga der aussergewoehnlichen Gentlemen」 4人の「Die Vier」 結局組まなかっUnited Programmers」の3チームです。

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この写真の2人は決勝の日にYのところに来て「ウィッシュバード(折鶴)を作って」とお願いに来たそうです。 もちろんYは喜んで作成しプレゼントしました。 ドイツのチームは最初はYがチームメンバーだったとは思わなかったのではないでしょうか。

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予選最終日に組んだ、ハンガリーのチーム「TAS」です。 それと、中国のチーム「Chongqing SiGongLi School」です。 競技会場で手裏剣を作って投げているのを、興味深そうに見ていたので。 Yが手裏剣をプレゼントしました。 決勝で組んだスペインのチーム「Complubot Rescue」との握手です。

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最期にもう一度、一緒に世界一になった、ドイツの「Die Liga der aussergewoehnlichen Gentlemen」との握手です。

今回、Yの折り紙外交がきっかけで仲良くなったチームがたくさんいます。 いつまでもその性格で、たくさん友達を作ってほしいと思います。 

 

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おみやげ

2007-08-18 | RoboCup2007

  今年のロボカップ世界大会に出場して、「M&Y」はたくさんの人と交流できたと思います。 そして、たくさんの人からお土産をもらいました。

 

まずは、ロボカップの受付の時にもらったTシャツです。 どうもどこかのスポンサーのものらしいですが・・・そもそも大きさがXLのみです。 ロボカップジュニアの参加者全員にXLです。子供にもXLです。 これは何に使えっていうのでしょうか?

 

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次にマルチチームで一緒になった、イギリスのチーム「Longridge R crew」からは、チームの名前入の帽子をもらいました。

 

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メキシコのセカンダリのチーム「MEXICO CCH UNAM」からは、織物をもらいました。 これは、ジュニアパーティに浴衣姿で参加してホテルに帰るときにメキシコのチームに合い、一緒に写真を撮ったときにMYが、 日本のシールをあげたお返しとしてプレゼントしてくれたようです。

シールのお返しとしては大変立派なもので、とても手が込んでいます。(感謝) 翌日、レスキュー会場でお礼をしました。

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中国のチーム「Chongqing SiGongLi School」からは、赤いひもで織った壁飾り?(もしかしたらお守りみたいなものかもしれません)をもらいました。 これは、 Yが作っていた折り紙を、見ていた中国チームのメンバーにあげたらお返しにプレゼントしてくれたものです。

 

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スペインのチーム「Complubot Rescue」からは、ネックストラップをもらいました。 スペインらしく闘牛?の柄です。

 

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ハンガリーのチーム「TAS」からは、ワッペンと国旗のバッジをもらいました。 

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今回一番仲良くなったドイツのチームからは、一番のおみやげとして世界一位をもらいました。というのは冗談で(半分本気で・・・)、ロボカップを楽しむ心と友情をもらいました。 

これこそ本当のプレゼントですよ。 

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世界大会での競技の点数

2007-08-13 | RoboCup2007

世界大会では予選で5回、決勝で3回の競技がありました。 この競技での得点についてまとめてみます。(ただし、以下の得点の計測は、公式なものではなく、私の想像です。)

まず、競技の基本的な点数として

(1)被災者 : 10点×22=220点

(2)部屋 : 10点×3=30点(ゴールを含む)

(3)ギャップ : 10点×2=20点

(4)障害物 : 10点×1=10点

(5)坂道 : 10点×1=30点

合計 310点

2つのチームが同時に競技をして、それぞれのチームの得点を合計します。 ただし、(1)の被災者については、1台のロボットが2回競技したこととして得点を計測します。 (例えば、2台のロボットが同じ被災者を発見しても、10点にしかなりません。) つまり、2つのチームがそれぞれ満点を出せば、310点+310点-220点=400点となります。(被災者は重複して計算しません。) さらに、片方のチームが満点で、もう片方のチームが、被災者は1人も発見できないが、被災者以外は完璧だとすると、310点+90点=400点となり、同じになります。

また、マルチチームを組んだ2つのチームは、マルチチームの点数がそれぞれのチームに加算されます。 つまり、例えばAチームが満点(310点)、Bチームが被災者も発見できず、その他のコースの点数も50点した取れなかった場合でも、Aチームも360点、Bチームも360点が加算されます。

もし、相手チームが居なかったりして、1チームで競技しなければいけない場合は、被災者以外の得点を2倍していたようです。(予選3日目からは、なるべく一人旅をなくすために、毎日マルチチームの組み換えをしていました。)

実力の無いチームも、マルチチームで組む相手によって、大量の得点が入ります。 逆に、実力の有るチームも、相手がしょぼいチームばかりだと得点が伸びません。(この例がまさに「LINK」)

今回は、予選5回(セカンダリは6回)の競技の得点で、一番悪い点数を削除したものの合計で「個別チーム」の順位を決定したようです。

世界大会得点 → 世界大会得点

得点表を見ると、マルチチームを組んだ相手によって、点数が大きく違うことが分かります。 まあ、運も実力のうちですかね。

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世界大会雑感

2007-08-13 | RoboCup2007

これまで、ノンフィクション風に長々と書いてきたので、これからは思いつくままに書いて行きたいと思います。

ロボカップ日本委員会 公式ホームページ http://www.robocup.or.jp/ に、ロボカップ2007アトランタの大会概要と結果概要が発表になっていたので、早速見てみました。

大会概要 → 世界大会プレスリリース

結果概要 → 世界大会結果概要

この結果の中に「M&Y」のマルチ1位&マルチ2位もちゃんと入っています。 ただ、結果の中で間違い(というか修正してほしい部分)が3箇所ありました。

(1)「M&Y」と一緒にマルチ2位を取った、関西ブロックの「THE LATEST」に色がついていません。

(2)「M&Y」と一緒にマルチ1位を取ったドイツチームのチーム名が途中で切れてしまっています。 正しくは「Die Liga der aussergewoehnlichen Gentlemen」です。 まあ、長すぎる名前も考え物ですが・・・

(3)レスキュープライマリでマルチ3位の「Einstein Explorer」は、ドイツのチームではありません。 ドイツチームとマブダチの私が言うのですから、間違いありません。 これは「台湾」のチームだったと思います。 これは、世界大会のホームページの結果も間違っています。 当の「台湾」のチームは抗議しないのでしょうか?

これらの修正については、ロボカップ日本委員会の「問い合わせ」に修正依頼してみようかな。

(3)はどうでも良いけど、(1)や(2)は、「M&Y」と一緒に喜びを分かち合ったチームなので、きちんと修正して欲しいです。

追記 先日確認したら、本家のHP上は修正がされておりました。 ロボカップ日本委員会も早く修正してほしいですね。

後日、ロボカップ日本委員会に問い合わせをしたら、きちんと修正してくれました。

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あとがきみたいなもの

2007-08-09 | RoboCup2007

ここまで読んでくださってありがとうございます。 世界大会が終わって日本に帰ってきてから1ヶ月が経ちました。 これまでと同じ、いつもの生活に戻り、世界大会に参加していたことが夢だったのではないかと思えるほどです。
杉並区のロボット競技会や、ロボカップジュニアについては、必ずしも本人の希望で参加したわけでもないのに、MもYもよくがんばってくれました。 メンターとして、うれしく思います。 次の大会が近づいているのに、調整などなにもしないので、いつも喧嘩していたのが懐かしく思えます。 また、「M&Y」をご指導くださった方々、つたないメンターの私や家内をご指導くださった方々、本当にありがとうございました。 とても個人だけの力では世界大会へは到達できなかったと感じております。 皆様のご協力のおかげで、一生に一度の体験をさせていただけたことに感謝して、この「思い出日記」は終わりにしたいと思います。

2007年の「M&Y」の成績 (いずれも レスキュー プライマリ) 

(杉並区ロボットコンテスト「ロボット杉並21」 M優勝 Y準優勝)
ロボカップジュニア東京ノード大会 2位
ロボカップジュニア関東ブロック大会 優勝
ロボカップジャパンオープン大阪 個別チーム3位 (マルチチーム3位)
RoboCup 2007 ATLANTA  Mixed Team 1st Place and 2nd Place  Individual 5th Place

なお、たった一ヶ月前のできごとでも、既に記憶の中で美化された部分と退化(忘れた)した部分があり、このように文章にしてみると、人間の記憶は「かくもはかないものか」と感じます。 まだ、まちがいなどもありますが、少しずつ修正していきたいと思います。 MYが両親にくれた大切なプレゼントですから・・・

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世界大会のロボット

2007-08-06 | RoboCup2007

 

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これが今回の世界大会で「M&Y」が走らせたロボットです。 特徴は・・・単純(シンプル)です。 決勝の時には、日の丸のシールを貼って競技しました。 なぜ、決勝の時だけ日の丸を貼っていたのか?については・・・単にシールを貼るのを忘れていたからです。 

機体の後ろ側には、風鈴のシールが2つ貼ってあり、車体が揺れるたびに、風鈴がゆらゆら揺れていました。(うそです、揺れません。)

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ロボット本体としては、縦(全長)よりも横長で、よく坂道で後ろに転げ落ちました。 それを防ぐために、なるべく重心を低くするように工夫したようです。 それでも、世界大会で何回か坂道を転げ落ちました。 「M&Y」のメカニックのYは、アトランタの世界大会で毎日以下の作業を実施していました。 (1)ロボットを分解する (2)ロボットの電池を交換する (3)ロボットを再び組み立てる (4)RCXのファームを転送する (5)プログラム3~プログラム5をRCXに転送する (6)ロボットのタイヤをウェットティッシュで清掃する  この(6)は非常に重要です。 この(6)の作業を怠ると、正しく90度に回転しません。・・・・・「M&Y」のロボットはRCXがロボット本体に埋め込まれているので、毎日の電池交換もたいへんだったようです。  

このシールはYのメンバー証に貼られたシールで「M&Y」の特徴をよくあらわしています!?。 ちなみに、プログラムはMの担当ですが・・・予選3日目までは、明るさの測定などもしていたようですが・・・それ以来全く変更せずに決勝まで走らせています。 決勝の競技直前まで修正作業を一生懸命していた「THE LATEST」や、毎日閉館の18時まで、がんばって調整をしていた「RCXレスキュー隊」の爪のあかでも煎じて飲ませたいです。

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最高の瞬間

2007-08-04 | RoboCup2007

2007年7月6日

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ギリギリの時間に表彰式の会場に着くと、ダンスチームの人たちはすでに揃っており、レスキューのメンバー分の席を(しかも一番前の良いところを)取っておいてくれました。 私は、神田先生、富永先生と一緒に会場の横の方に立っていました。 ダンスの表彰が始まりましたが、ダンスはとてつもなくたくさんの賞があり、なかなか進まないように感じました。 ダンスはプライマリもセカンダリも6チーム全てが何らかの賞をもらったようです。

 

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ドイツのチームが表彰されると、会場全体から「Deutschlandチャチャチャ Deutschlandチャチャチャ ・・・」と大きな声が響きます。 やっぱりドイツはすごいな~ と思っていると、ポルトガルのチームも表彰のたびに「Portugal Portugal Portugal・・・」と大合唱です。 Mも家内も、この「ポルトガル」の発音が母音だけが響いて「オウガ オウガ・・・」と聞こえたとのことです。

 

レスキューの発表が近づいてきたときに、神田先生から 「・・・M&Yは入っていると思いますよ。 レスキュー会場の審判の席で集計をしてたけど、そのときに Japan、Japan、Germanyって言ってましたから・・・」 との情報をいただきました。 「そんなこと言うと期待しちゃいますよ!」

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レスキューの表彰が始まりました。 チェアマンのAshley氏に最初に呼ばれたのは、中国チームで、これはプレゼン賞のようです。 続いてスペインチーム、次に中国チーム、最後にドイツのチーム「Die Liga der aussergewoehnlichen Gentlemen」でした。 あれ、もう終っちゃたよ。 これって予選の順位そのままじゃないですか。 神田先生やっぱり日本チームは入ってないじゃないですか。 もうあばれちゃうよ! などと心の中で一人突っ込みをしていると・・・マルチチームの表彰が始まりました。 3位が中国と台湾のチームです。 中国は壇上に上がるときにとてつもなく大きな国旗を広げて、アピールしていきます。 

 

2位の発表で、「THE LATEST」が呼ばれました。(やっぱり「THE LATEST」はすごいな~) と思っていると、なかなか相手チームが呼ばれません。

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お前はクイズミリオネアの「みのもんた」か、と突っ込みをいれたくなりました。 Ashley氏から出た次の言葉は「えむあんどわい」でした。 急いで前の方に行き、3人の写真を撮ります。 さっきの個別チーム表彰で1位をとったRohe先生が「おめでとう」と握手をしてくれました。 何がなんだか分からずにシャッターを押し、バシャバシャと写真を撮りました。 壇上では、MYが、馬鹿のように笑っています。 我が家のチーム「M&Y」がマルチとはいえ、世界第二位をいただいてしまいました。 (「THE LATEST」 素敵なプレゼントをありがとう。一生の思い出にするね。) などと考えていると、1位の発表になりました。 

 

 

1位は

「Die Liga der aussergewoehnlichen Gentlemen」が呼ばれ、次に「えむあんどわい」が呼ばれました。

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Rohe先生が、私と自分を交互に指して「Our Team」と言って、もう一度、手を差し伸べてきたときに、うれしさで涙が出そうでした。 世界一をいただけたことはもちろんですが・・・Rohe先生のチームと一緒に1位をいただけたことが、本当にうれしかったです。 

「M&Y」最高に輝いた瞬間でした。

 

・・・Mは2位で壇上に上がったので、もう自分の役目は終わったと思ってボーっとしていたそうです。・・・家内から「早く行けっー!」と言われて「えっ!何」という状態だったとのこと・・・

あとは、あんまり覚えていません。 「M&Y」は世界1位と世界2位を同時に手にしました。「M&Y」は世界一運のいい奴になりました。

(これも、アトランタでMがカツカレーを食べたからかな。 カツパワー炸裂!)

 

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セカンダリの発表で、「LINK」は特別賞をもらいました。 そして「Antares」もドイツのチーム「IndieLiberty」とのマルチで2位をとりました。

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Yの折鶴をロボットに付けて競技に参加してくれた「ThoMade」は、個別チームで2位、マルチチームではRohe先生の「Robokillers」と共に1位をとりました。 Rohe先生は、プライマリとセカンダリで個別とマルチの4つの1位のうち3つをもらったことになります。 「おめでとうRohe先生、ドイツのチームはすばらしかったです。」

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サッカーは、日本の6チーム全部が1位か2位に入っていたらしいのですが・・・でもあまり覚えていません。

  今日はこの後に、日本人のチームだけの「お疲れさまパーティ」があり、すぐにホテルに戻らなければなりません。 もっとRohe先生やNolte先生と話したかったけど、挨拶して会場を出ました。

 

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パーティ会場は、ハードロックカフェで、うるさかったので落ち着いて話をする、という雰囲気ではなかったのですが、子供達も楽しくはしゃげたようで、いきいきとしていました。 

長いようで、短かったアトランタの旅でした。 いろいろなことが有りましたが、私や家族にとってはとても忘れられない旅になりました。 「M&Y」は明日の朝に日本に向けて出発します。 

最高の瞬間を皆さんと過ごせたことを、うれしく思います。

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戦い終わって

2007-08-04 | RoboCup2007

2007年7月6日

決勝戦がすべて終了し、16:00の表彰式まで、ポッカリと時間が空いてしまいました。

ずはカフェテリアに行き遅い昼食にします。

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「M&Y」は明日の朝早くに出発しなければならないので、お土産とかの買出しに行くことにします。 そうしたら、他のチームも一緒に行くことになりました。 

MYと「RCXレスキュー隊」は、「M&Y」のホテルの部屋でお留守番することになり、その他のメンバー(「LINK」「Antares」、富永先生と「RCXレスキュー隊」のお母さん)はMidtownのスーパーマーケットPublixに行くことにしました。

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バスに乗り、楽しそうにしゃべっています。 私は子供達をホテルまで連れて行った後に、歩いてPublixに行くと、皆既に大量に買い物をしています。 いままで競技するたびに緊張していた分、今は気楽で非常に楽しそうです。 スーパーを出て、今度はホテルの前の大学の生協に行き、ジョージアテック大学グッズを見ます。 「RCXレスキュー隊」のお母さんは中島先生の教室用に結構な大きさの掛時計を3個も買いました。これは、無事に日本に運ばれたのでしょうか。

 

 

本屋の所にRoboCupを特集しているコーナーがあり、「Extreme NXT」という面白そうな本がありました。値段もそれほどではなかったのですが、全部英語なのと、NXTだった(「M&Y」のロボットはRCX)ので買うのを躊躇しておりました。   

後で、パーティーに行くときに「あの本を日本で待っている高専チームのお土産にしよう。」と家内が言ったら、富永先生が乗ってくださったので、あわてて買いに行き、めでたく高専チームへのお土産になりました。

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結構な量のお土産になったので、とりあえずホテルの部屋に来てもらい、置いておいてもらうことにしました。 パソコンでインターネットをするか確認したら、「Antares」が、おもしろい動画(今、思い返すと「ニコ動」かなぁ)を見て・・・「Antares」「LINK」がYと一緒に、子供のように楽しんでいました。 

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表彰式の時間が近づいて来たので、皆で表彰式会場(ダンスの会場)に向かいました。

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世界大会決勝

2007-08-04 | RoboCup2007

2007年7月6日

本日は世界大会の最終日(決勝)です。 レスキューのプライマリは日本から出場の3チーム全部が決勝進出を果たしました。 決勝は予選の上位8チームがそれぞれ3試合を実施して、良い点数のマルチチームが表彰されることになります。

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決勝で「M&Y」が組む相手は、日本の「THE LATEST」(予選4位) スペインの「Complubot Rescue」(予選3位) ドイツの「Die Liga der aussergewoehnlichen Gentlemen」(予選1位)の3チームになります。 

パドックに行くと、さすがに決勝進出チーム以外は引き上げたようで、がらんとしています。 時間もないので、今のうちに各チームを回って、競技の順番やスタートの時間差を話そうと思い、MYと一緒にスペインのチームを探しますが、パドックの席にはいません。 

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そうすると競技台の周りで調整しているチームのどれかかもしれません。 困っていると、Nolte先生が「どうした」と寄ってきて、「一緒にさがしてやるよ」といって、それらしいチームに声を掛けてくれました。 ほどなくスペインの「Complubot Rescue」を見つけてくれました。(練習台の横に陣取っていました。) 

 

スペインのロボットは、NXTですが、いろいろと電子工作をした後があります。 ロボットのスピードも速く、結構正確なようです。 2階はランダム走行のようですが、1分半を過ぎて、ゴールラインを見つければゴールするので、先に出させてくれ、というので、そうすることにしました。 (もし、2階で鉢合わせするようなら、棄権するしかないか、と考えていました。)

その他の2チームは「THE LATEST」とドイツの「Gentlemen」なので、話は早かったです。

そういえば、朝の立ち話で Nolte先生が、「昨日、友達の妹に赤ちゃんが生まれたんだけど、名前がMと同じなんだよ。」と楽しそうに話してくれました。 ちなみに「ミカエル」はドイツ語で男性だと「ミヒャエル」、女性だと「ミヒャエラ」だと教えてくれました。 

 

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本日最初の競技は、同じ日本の「THE LATEST」とのマルチチームになります。 「THE  LATEST」は、審判に、「ちょっと調整していいですか?」と断り、「OK」をもらうと、慎重に明るさ等を計り、プログラムに反映しているようです。 結構な時間を掛けていましたが、その間に関西の「レスキューへの道」が「M&Y」をインタビューしたりして、まったりと過ごしました。 調整が終わり用意ができたので、まずは「THE LATEST」がスタートです。 ゆっくりと、確実に点数を重ねて行きます、2分後に「M&Y」もスタートしました。

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障害物を外しましたが、それ以外は問題なく進んで行き、坂道も順調にクリアしました。 さあ2階だ、と思ったら、まだ2階に「THE LATEST」がいます。 「M&Y」が2階に入り、もう一台のロボットに向かって進み、このまま行くとぶつかる! と、そのときに「M&Y」がクルッと右に回転してぶつからずに済みました。 その後も軽い接触はありましたが、2台はお互いの通路を妨害せずに、ゴールしました。(日本&日本クラッシュ) 「THE LATEST」との走りは、完璧ではなかったですが、結構満足のいくものでした。 日本から出場したプライマリの3チームの中で、日本チーム同士が組んだのが、唯一この試合でした。

 

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もうひとつの競技台のほうで、2つのドイツチーム「Gentlemen」「Die Vier」が、ドイツ同士でマルチチームを組んで競技していました。 こちらも2台が、2階で鉢合わせしてしまい、ロボット同士がぶつかってしまいました。 しかし、接触したことにより、ゴールできた。 という奇跡のような「ドイツ&ドイツクラッシュ」を見せてくれました。

 

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2番目の競技は、スペインの「Complubot Rescue」とのマルチチームです。 スペインチームが先にスタートして、「M&Y」が追います。 障害物を外しましたが、まあまあの走りです。 しかし、坂道のギャップで黒線からはずれてしまい、「神の手」が入ってしまいました。 ロボットが2階の入り口に戻されたときには、既にレッドゾーンプログラムが発動していました。 しかし、そのままMはロボットを見守ります。 本来は横にスキャンするのですが、縦にスキャンしていきます。 それでも4人のうち3人の被災者を見つけたので、まあまあだったでしょう。 最後に審判が「全員見つけられなくて残念だったね。」とMに声を掛けてくれました。

 

最後の競技は、ドイツの「Die Liga der aussergewoehnlichen Gentlemen」と再び組んで行います。 

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今日は小さなドイツ国旗を振っての応援でなく、チームメンバーが巨大なドイツ国旗を身にまとって応援です。 双方のチームが見守る中、「M&Y」のロボットがスタートします。 続いて「Gentlemen」がスタートします。 今回の走りは、最高です。 いつも外す障害物も順調にクリアし、坂道のギャップも問題ありませんでした。 2階も全員発見し、ゴールにも行きました。

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(自己採点では満点だとMは言っています。) しかし、審判によってはゴールの判定が違ったりするので、どうだったかは分かりません。 Rohe先生が、「ギャップの点数が入ってないかもしれないから抗議したほうが良いよ。」とアドバイスしてくれました。 結局ギャップも認められて、大会の最後の競技で「M&Y」の最高の走りができました。

 

これで、「M&Y」のアトランタでの全ての競技が終了しました。

 

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プライマリが全部終了したので、Nolte先生に、「日本チーム全部とドイツチーム全部で写真を撮りませんか?」と提案したら、快諾してもらい、全員で並んで写真を撮っていると、Yがいません。 あわててYを探してきて全員で撮りました。 最後にメンターも入って撮ってもらいました。 

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その後で、前日までに撮った写真データの交換をしました。 Nolte先生が使用していたパソコンがFujitsu SIEMENSのものだったので、ちょっとうれしくなりました。

 

パドックで机がいっしょのセカンダリの「ThoMaDe」が予選2位で決勝進出しており、決勝戦でも、ロボットの先頭にYが作成した、(さすがに、もうよれよれでしたが)折鶴を付けてくれていました。 Yが初日にあげた「日本」のシールも貼ってくれています。 競技が終わり、パドックでお互いに片付けをしているときに、あまった日本土産をプレゼントすると、「ありがとう。でも、私達は何もプレゼントがありません。」と、申し訳なさそうでした。

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「私達にとっては、Yがプレゼントした折鶴やシールを大切にしてくれたことが、一番のプレゼントですよ。」と言いたかったのですが、とても私の英語力では説明することはできそうになかったので、「チームのプレゼンポスターを交換しませんか?」と提案したら、早速きれいにはがして、手渡してくれました。 セカンダリのチームだったので、直接は一緒に競技しませんでしたが、とてもマジメで紳士的なチームでした。 このチームのロボットもドイツチームらしく?クローラでした。

 

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世界大会予選最終日

2007-08-04 | RoboCup2007

2007年7月5日

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本日は世界大会の予選最終日(4日目)です。 予選最後の1試合が実施されます。 本日のマルチチームの相手は、ハンガリーの「TAS」です。 

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なぜか・・・昨日から毎朝、車検をするようになりました。

ハンガリーのチームは女性の先生がメンターで、2人の男の子のチームです。 LEGOのNXTで組み立てられているのですが、非常にコンパクトです。 クローラを使用しており、NXTに赤十字のシールが貼ってあるのが、アクセントとなっています。 ハンガリーのチームは非常に礼儀正しく、気持ちよくマルチチームが組めました。 

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今日の「M&Y」の走りは、結構良かったです。 満点は出ませんでしたが、大きなミスはなく、マルチチームとしては、今までの最高の320点でした。 相手チームもそれまでは、250点程度が最高だったので喜んでいました。 競技が終って、あれ、いなくなっちゃった、と思っていたら、すぐに戻ってきて「プレゼントです」と言ってMYにワッペンとバッチをくれました。

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これで、予選5試合が全て終了しました。 そういえば、今日の組み合わせで気付いたのですが、中国のチーム「Jinshan-2」が組み合わせに入っていませんでした。 家内がチェアマンに「中国チームは何で無いの?」と質問したら、意味ありげに微笑んで「中国チームは走らなくなりました。」とだけ回答がありました。 メンターもチームメンバーも居たのですが、結局棄権扱いになったようでした。 「LINK」の話では、昨日、パドックに審判が入ってきて、ロボットの整備をしていたり、プログラムを修正していたメンターに対して、「そんなことをしたら追い出すぞ。」みたいな注意をして回ったそうです。 それでレッドカードになったのかもしれません。 また、3チームが同じロボットを使用していたので、オリジナル?の1台を除いて棄権したのかもしれません。 どちらにしても公式的な発表はありませんでした。 さらに昨日、ドイツとカナダのメンターが中心になり、チェアマンに「大会に対する意見」をまじめに議論していたそうです。

 

日本のチームのメンターは皆、なるべくパドックには入らずに、競技台のある大きなホールに居ました。 (日本での大会では、パドックにメンターや保護者などは一切入れないのが普通です。) ドイツのNolte先生が、日本のチームのメンターがいつもパドックの外にいるので「中にはいってもいいんだよ」と教えてくれたそうです。(もしかしたら、ドイツチームはチェアマンにメンターがパドックに入って良いのか確認したのかもしれません。) それでも、中島先生をはじめとして日本のチームのメンターは、パドックには座りませんでした。 ドイツのチームは、Rohe先生もNolte先生も確かにずっとパドックに陣取っていましたし、「M&Y」と同じ机の「ThoMaDe」のメンターも、ずっとパドックにいました。(おかげで、パソコンや荷物を置きっぱなしでも、全然心配じゃなかったので、私たちは大変助かりました。) 

 

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昼食を食べて、ダンス会場でダンスチームの人とひとしきり話しをしたあとに、レスキューの会場に戻ってみると・・・決勝進出のチームが発表になりました。 「No.6  No.17  No.5  No.21  No.11・・・・・ 」「いま11番って言ってなかった?」 

レスキュープライマリで8組が決勝進出となりますが、「M&Y」は予選5位で決勝進出となりました。 なんと、プライマリの日本チームは3チーム共に決勝進出となりました。 「RCXレスキュー隊」が予選7位で、「THE LATEST」が予選4位です。 

日本の全チームが選ばれたことを喜びました。 

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1位はやっぱりドイツの「Die Liga der aussergewoehnlichen Gentlemen」でした。 

そして8位もドイツの「Die Vier」です。 発表の後でドイツチームのメンターのNolte先生と話しましたが、ドイツのもうひとつのチーム「United Programmers」は惜しくも9位で、8位との差が1点だった。 と教えてれました。 点数表を見ると確かにそのようになっています。 決勝ではドイツと日本の戦いになるのかな? 

午後はセカンダリの競技を見てはいましたが、あまり覚えていません。 私としては、「M&Y」が決勝に進出できたことで頭がいっぱいになっていたようです。 (これで、世界で8位までには入ったんだよね・・・などと考えていたのかもしれません。)

 

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今日は競技の後、19:00から「RoboCup Jr.Party」が開催されます。 みんな、とりあえずホテルに戻って荷物を置いてパーティに行くことにしました。 日本的な「いでたち」としてYは甚平、家内とMは浴衣です。 日本人の浴衣姿は、何回も世界大会に出場している人たちの常識になっているようです。 ダンスの「Dreamer」は袴姿です。(私は普通の格好です。) あでやかな和服美人達が揃うと、早速ホテルのロビーで、外国の選手が「一緒に写真とらせて」と近付いてきます。 ロボカップのバスでパーティ会場に向かいます。(バスの中でも異様に目立つ集団です。) 

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会場では食べ物が全部ただで、結構たくさんの種類、量です。 まずは、腹ごしらえということで、いろいろなものをパクパクと食べました。 食べ物の提供はVARSITYのようです。 

ところで、セカンダリの予選の結果は、「Antares」が8位で決勝進出になりました。 「LINK」は毎回、ほぼ満点を出していたにもかかわらず、マルチチームの相手に恵まれなくて、マルチチームの点数としては、15位だったそうです。(えー「LINK」が決勝進出できないなんて評価のシステムがおかしいよ。) しかし、運営側もその問題に気付いていたのかもしれません。 パーティを楽しんでいる途中で責任者のAshley氏が「LINK」を探しにきてくれて「あなたのチームは個別成績で最高点なので、特別賞を出す。」と約束しました。 やはり、「LINK」は KING of KING ですね。 既に明日の表彰式で表彰される予約が入りました。

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ひとしきりおなかがいっぱいになった頃、仲良しになったドイツチームのNolte先生が近くを歩いていたので、声を掛けて一緒に話をしました。 その後にもう一人のドイツチームのRohe先生も合流して3人で話しました。 同じ学校の4チームのうち、セカンダリのチームも決勝進出を決めたので、合計3チームが決勝進出だそうです。 さらに、明日の決勝では、各チームが3回ずつ別のチームとマルチチームを組みますが、「M&Y」はもう一度「Die Liga der aussergewoehnlichen Gentlemen」と組めることが分かりました。 英語は話せないのですが、NDSの指び差し英会話を持ってなんとか会話を続けて行きます。 Nolte先生が、その翻訳機は面白いな、と言っていました。 そして、明日の健闘をお互いに誓って、分かれました。

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Mを探すと、ノリノリな音楽と共に楽しそうに踊っていました。(「RCXレスキュー隊」のお母さんもノリノリでした。) Yは「Antares」のお兄さんと楽しそうに話をしていました。(ゲームの話でもしているのでしょうか。) このパーティの受付で、発光する棒を全員に配っていたのですが、その棒で、Yと「Antares」はStar Wars のまねをしていました。 Yはいつも遊んでくれる「Antares」のお兄さんが大好きです。(「Antares」さん、Yが迷惑をかけて済みません。)

パーティは皆の熱気を残したまま、程なく終了しました。

 

予選での5回の競技について、私も家内も評価として

第1試合 良かった

第2試合 まあまあ

第3試合 だめだめ

第4試合 まあまあ

第5試合 良かった

と、一致しています。 この状態で5位ということは、他のチームにとっても結構難しいコースなのかもしれません。 「M&Y」はギャップが非常に苦手(弱み)で、坂の途中のギャップで外れてよくひっくり返りました。(お前はカメか?) そうすると、坂道の30点が入らないので、点数が低くなってしまいます。 坂道にギャップがなければ、坂道で失敗することは無いはずなのに・・・

 

それとセカンダリのIranのチームだったと思いますが・・・スタートしてから一人も被災者を救出せずにゴールまで行きました。 きちんと黒線をたどってゴールまでは行ったのですが、被災者を救出しないので、速い速い・・・。 マルチチームを組んでいた「Antares」のメンバーも「はえ~!」とビックリしていました。 でも、これってレスキューの競技ですよね・・・。 世界にはいろいろなチームがいますね。

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世界大会予選3日目

2007-08-04 | RoboCup2007

2007年7月4日

本日は世界大会の予選3日目になります。 予定では今日も2試合あって、2試合目には「RCXレスキュー隊」と組んでの「日本&日本」が実現します。 期待して会場に行ってみると・・・なんと、1試合しかやらないことになっていました。 

ガックシ orz  

今日はアメリカの独立記念日なので、ボランティアも休みなのかもしれません。 昨日の失敗を取り返そうと思っていたのですが・・・

 

今日のマルチチームの相手は、「Die Vier」(四人という意味のようです。)

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また、ドイツのチームです。 うれしいことに、昨日楽しく交流したチームと同じ学校のチームなので、競技をやる前から楽しくなってきました。 今日は競技前にこちらから挨拶に行き、またお互いのロボットの動きを見て、「M&Y」が先行することになりました。 「Die Vier」のロボットは、2階のレッドゾーンで扇子を広げたような形で探索をします。(これは珍しい、日本では誰も考え付かない、と思いました。) 昨日の「Die Liga der aussergewoehnlichen Gentlemen」のロボットもクローラでしたが、このロボットもクローラ駆動です。 

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あとで確認したら、同じ学校から出場している4チームともにクローラ駆動です。 さすがタイガーI(アイン)戦車の国、と思ってメンターのKarsten Nolte(Nolte先生)に聞いたところ、LEGOのセットに同じ大きさの車輪が4個そろっていなかったので、という回答でした。 本当かいな。 (Nolte先生はクローラのことを タンク と発音していました。)

このNolte先生ですが・・・最初に挨拶したとき「私がメンターのちくまです。」「日本の“ちくま”知ってるよ」「えっ」「日本の“ちくま”は巡洋艦」「千曲川のことかな?」「日本の“ちくま”は巡洋艦」「えっ」「戦艦じゃなくて巡洋艦」「ああ、巡洋艦“筑摩”のことですね」「他にも知ってる、やまと、ながと、むさし、あかぎ、○○○、・・・」「良く知ってますね」「私はシュミレーションウォーゲームが大好きです」という、大変楽しい人でした。

 

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競技が始まる前に、またドイツチームの人たちが、ぞろぞろと競技台の周りに集まってきました。 「今日は旗は振らないの?」 とNolte先生に言ったら。 「ちょっと待っていろ」と旗を取って来てくれました。   またドイツ国旗と日の丸の扇子で会場の一部だけお祭り騒ぎになりました。 競技の前に慎重に明るさを計り、調整をする「Die Vier」を見て、審判が「あなた達は調整しなくて良いの?」と言ってくれました。

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Mは「もう調整は完璧だからいらない。」という意味で?首を振って微笑んだだけでした。  この審判(Ping Chang)は「M&Y」の2階の走りを見て「あなたのチームのロボットの2階のプログラムはすばらしい。」と褒めてくれました。 

競技のほうですが・・・今日はまあまあでした。 坂道のギャップがだめでしたが、そこで「神の手」が出ただけで、2階の被災者も全部発見し、ゴールもできました。 点数は299点でいままでの最高でした。 ありがとう「Die Vier」。 相手チームも今までの最高得点が取れたので、お互いに喜びました。 うーむ、「M&Y」は、ドイツのチームとは非常に相性が良いみたいですね。 

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終ってから、チームメンバーで記念写真を撮っていると、お前も入って一緒に撮ろう、とNolte先生が誘ってくれました。 感激です。

結局、「RCXレスキュー隊」とのマルチチームは実現しませんでした。 残念です。

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プライマリが終ってからは、「THE LATEST」とメンターの玉島先生一家と一緒に街に買い物に行くことにしました。 Underground Atlanta に行き、いろいろ買いものをして、Lenoxへ行き「RUBY TUESDAY」というステーキ屋さんでステーキ(我が家はリブステーキ)を食べました。 本日は独立記念日ということで、アチコチで花火が上がっていました。 ホテルの部屋からもほんのちょっと見えました。 でもMYもそのときには既に夢の中でした。

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世界大会予選2日目

2007-08-04 | RoboCup2007

2007年7月3日


本日は世界大会の予選2日目になります。 予定では、予選の2試合目、3試合目があります。 いままでは、歩いて会場入りすることが多かったのですが、バスでいった方が楽のようなので、TECH TROLLEY(無料)で行くことにしました。

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Campus Recreasion Center(CRC)まで乗っていき、あとは歩きです。

 

今日の1試合目はドイツの「Die Liga der aussergewoehnlichen Gentlemen」という長いチーム名で、何回聞いても覚えられませんでした。 ですので「Gentlemen」と言っていました。 

朝の練習時間中にこちらから挨拶に行こうと思っていたら、先に「Gentlemen」チームのメンバーがMのところに挨拶に来てくれました。 

せっかくなので、ちょっと待ってもらって、勝手に一人で遊んでいるYを連れてきて、一緒に挨拶をしました。

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ドイツチームは非常に礼儀正しく、また自分達のロボットに自信を持っているようでした。 レッドゾーンの探索はランダムでなく、前後に往復を繰返し、少しずつ横にずれていくようです。 そうすると、「M&Y」と2階で一緒になるとぶつかりまくる危険性があります。 ですので、後にスタートするチームは十分に間隔を空ける必要があります。 お互いのロボットの走りを見よう、ということになり、それぞれのロボットを走らせると。 ドイツチームのメンバーが「そちらのチームのロボットの方が、速いし正確だ」と言って、さらに、スタートから2階入り口までxx分xx秒だから・・・「メンターに相談するけど1分30秒遅れて出発するよ」と提案してきました。 すばらしい分析力です。 メンターのCarsten Rohekarlgerd(Rohe先生)も来て、メンバーの説明でOKをだします。

 

チーム名と同様に紳士的な態度の「Gentlemen」とのマルチチームの競技が、とても楽しみでした。 ドイツからのチームは全部で6チーム出場しており、そのうちの4チームが「Gentlemen」と同じ学校からの参加者だそうです。 その4チームを2人の先生が引率しています。 

競技の前にドイツチーム軍団がドイツ国旗を持ってきて振るので、こちらも負けじと日の丸の扇子を振ります。

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ドイツチームも面白がって、一緒に写真を撮ろうということになり、お祭りのようになりました。 そこまでは良かったのですが・・・ 競技の方は、スロープまではまあまあだったのですが、スロープのギャップで黒線を外れ、坂の途中で壁を登ってロボットがひっくり返ってしまいました。 神の手で坂の上に置かれたのですが・・・ 既にレッドゾーンプログラムが起動しており「もうだめ」と思ったMはリタイアしました。 せっかく、先行のスタートを譲ってくれたのに、大した成績でなくてゴメンネとドイツチームに心の中で謝りました。

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それでも、お互い「まあまあの成績」だったようで、それぞれのチームの健闘をたたえて終わりになりました。 マルチチームとしての活動は終りましたが、この後も、ドイツのチームのメンバーもメンターも試合とは関係なくいろいろ話をしました。 ドイツチームはマジメで紳士的で、気持ちの良い連中でしたよ。 (彼らも「M&Y」を気に入ってくれたようでした。)

 

もうひとつの試合は中国のチーム「Jinshan-2」とです。 どこにいるのか分からないので、試合会場で待ちました。 そうしたら、試合直前に来て何の相談も無く「(中国チームが)先にスタートする」ことになりました。 

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もちろん相手(中国のチーム)のロボットの方が速くて正確なのは、誰が見ても明白ですが、相談くらいあってもいいのではないでしょうか。 「M&Y」の、この競技の結果は散々でした。 中国チームがスタートして、すっすっと進んでいく中、1部屋目と2部屋目の間のギャップで黒線を外れてしまい、審判が持ち上げたときに、「車体を斜めに持っていた」「光センサーを塞ぐように持っていた」ことにより、坂道判定になってしまい、ロボットが床に戻ったときにはレッドゾーンプログラムに切り替わってしまっていました。 Mは「リタイア」を宣言するしかありませんでした。 自分達の点数としては60点前後しか取れなかったことになります。(ただ、中国チームが結構稼いだので、マルチチームとしては263点でした。ラッキー!) 競技が終って挨拶をしようにも、中国チームの興味は点数のみのようで、点数を付けている審判を囲んで、また抗議しているようでした。 Yがお土産を渡しに行ったのですが、メンバーが受け取ったきり、なんのレスポンスも無かったので、あきらめて退散しました。 これじゃ交流は無理ですね。 (写真も撮れませんでした。とほほ・・・)

 

本日の2試合目での教訓で、審判に車体を持ち上げてもらうときの注意として「こう持って」「ここを持って」というのを世界大会事前説明会で練習したのを思い出しました。 明日からは忘れずに実行しようね、とMYに約束しました。 

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この写真の審判(アレックス)は、「M&Y」の競技の後に「いいロボットだね。 私は好きだよ。」と評価してくれました。

昨日のイギリスのチームとも気持ちよくマルチチームを組めましたが、今日のドイツのチームも、さらに楽しいチーム交流ができました。 「レスキューのマルチチームルールは無理やり作成したもののようで、無理がある。」と考えていたのですが、考え方が変わりました。 と気分良く思っていたら、中国のチームとあれじゃーねー! まあ、予選2日目でいろいろな体験をさせてもらいました。

 

「RCXレスキュー隊」は、本日の2試合で1試合目はまた、一人旅でした。 2試合目に初めてのマルチチームが(「M&Y」が昨日ご一緒した)「Longridge R crew」でした。

 

午後のセカンダリでは、「LINK」と「Antares」がマルチチームを組み、「日本&日本」がありました。 あれ、「LINK」のロボットのLOGOのところに何か貼ってある。 

 

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と思ってよく見たら折鶴のシールが貼ってありました。(家内が強引?に貼らせたようです。)

ちょっとダンス会場に行ってみたら、またまた「Makin' The History!」の演技の前だったので、見ることにしました。

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その後に(どこのチームかわかりませんが・・・ポルトガルだったらしいです。)男の子2人と女の子1人がロボットと共に踊りまくるチームがあり、その女の子の「のりのり」な感じがとても気に入りました。 (「ムッチー」と命名しました。)

レスキューの会場に戻ってみると、「ThoMaDe」が競技中でしたので、応援しました。 あれっ、あのロボットの先頭に付いてるのは・・・ Yが千代紙で作成してプレゼントした折鶴がロボットの先頭に乗せられていました。

再度、ダンス会場に行き、「Robotmate」の演技を見ることができました。 この大会を通じて「Dreamer」の演技を見ることができませんでした。 申し訳ありません。

いやー、もう予選の半分は終っちゃったね。 今日は成績はダメダメでしたが、ドイツチームと楽しくできて有意義でしたよ。

 

午前中がプライマリの競技時間です。 午後はセカンダリの競技やダンスを見学しました。 これが一通り済んでホテルに帰ると18:00位になります。 それから夕食を済ませて風呂に入ると、もうヘトヘトで子供達は寝てしまいます。 私は、メールのチェックをしたりしますが、22:00には眠くてしょうがありません。(やっぱり時差ボケですかね。) 朝は8:00開場なので、6:30に起きて、7:30にホテルを出るという、健康的な生活でした。

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世界大会予選1日目

2007-08-04 | RoboCup2007

2007年7月2日

本日は、予選1日目になります。 予定では、11:15からチームインタビューで、11:45からマルチチームとしてはじめての競技です。 会場に着くと、各パドックの入り口にチーム名が書かれており、「M&Y」は2階の部屋になりました。(「LINK」「レスキューへの道」も「RCXレスキュー隊」も1階で別になってしまいましいたが、2階は「THE LATEST」が一緒です。 「Antares」は1階の奥の小さな部屋でした。)

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部屋の中は席が決まっており、1つのテーブルを2つのチームで共有するようになっていました。 同じ机のチームはセカンダリのチーム「ThoMaDe」(ドイツ)です。 つたない英語で挨拶しました。 調整はほとんど、昨日終わってしまっていたので、やることがないYは折紙で折鶴を折っていました。  それを見ていた「ThoMaDe」のチームメンバー(恐らく高校生)が「それの作り方を教えてくれ」といってYに話しかけてくれました。 Yも一生懸命に「こうして、こうして、ここをこうして」と教えていき、一緒に折鶴を作って仲良しになりました。 

メンターの先生も、とてもフレンドリーで、自分達の持ってきたチームアピールポスターを細かく説明してくれました。

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チーム名の「ThoMaDe」は3人のメンバーの名前を集めたもの、と言ったので、こちらのチーム名「M&Y」もチームメンバーの名前を集めたものだ、と答え、話が続いて楽しかったです。(今回の大会でYはチーム「M&Y」の親善大使の役割でした。)

 

本日、マルチチームを組む相手は、「Longridge R crew」(イギリス)です。 机に貼られているチーム名を頼りに行ってみると、オヤジさんだけが居り、メンバーは下(1階)で練習中とのことでした。

 

壁にメンバーの写真が貼ってあり、こいつを探してくれ・・・というようなことを言われたので、MYと一緒に1階でさがしたのですが、良く分かりません。 結局自分で探すのをあきらめて、再度2階に行き、オヤジさんに一緒に行ってもらいメンバーを紹介してもらいましいた。

MYも緊張していましたが、挨拶はなんとか終了し、名刺やお土産を渡しました。 「Longridge R crew」は、自分達のチーム名をプリントした帽子をくれました。 お互いのロボットを持って、それぞれの走りを確認することにしました。   「Longridge R crew」のロボットは、まだまだ調整不足のようで、まともにライントレースが出来ていないように思えました。 その結果、「M&Y」が先にスタートすることになりました。 「Longridge R crew」は「M&Y」と同様に家族で参加のチームかと思っていたのですが、メンバー表を見たら皆全然違う名前でした。 やっぱり、先生と生徒なのでしょうか。

でもメンバーもメンターも、とてもフレンドリーでした。 この日以降も、食堂などで合うと挨拶を交わすようになりました。 気持ち良いチームですね。

Yがあげた折紙の折鶴を最終日まで、自分達のチームアピールポスターのところに貼り付けてくれていました。 チームメンバーの紹介の時に「スティーブ」と聞いたのでずっと「スティーブのチーム」と言っていたのですが「keira Davies」のようです。 

 

予定では、11:15からインタビューの予定なのですが、他のチームのインタビューを行っている様子がありません。 審判席に行き、インタビューは予定通り実施するのか確認したら、とりあえず、予定の時間には自分のチームの席にいろ、という回答があり、MYと3人で待っていると。 ひょっこりチェアマンのAshley氏が現れました。 メンバーの2人は挨拶を英語で済ませて、あとは日本語で適当に説明を始めました。「ロボットは僕が作りました。」「プログラムは私が作りました。」 ロボットとプログラムのハードコピーと、作成してきたプレゼンの資料を見せながら、一生懸命に説明するM、その隣でにこにこしながら突っ込みを入れるY、私はなるべく、変なことは言わないようにつたない英語力で通訳していきました。 Ashley氏からは、いくつかの質問がありましたが、「3個の光センサーの真ん中は何に使っているの?」に関して、回答に困りました。 Mは正直に、「直角とかのキツイカーブで誤発見を防ぐためです。」と日本語で説明したのですが、私の英語力では、そのような複雑な説明は到底できず、適当に「緑の被災者を判断するのだよ。」と訳しました。 まあ、Ashley氏もメンターに通訳能力が無いということが理解できたのか、それ以上は突っ込みも無く、すんなり終了しました。 あー良かった。

技のほうは、全然進んでいないようでした。

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結局一時間以上遅れて開始され、「Longridge R crew」とのマルチチームの順番になりました。「M&Y」のロボットは、非常に順調に走り、ほぼ満点(自己採点では310満点の294点)で、非常に満足でした。 しかし、「Longridge R crew」のほうは、相変わらず、基本のライントレースが出来ていないようで、ラインを外れまくり、神の手を何度も煩わせていました。 後日、この競技の点数は「268点」であることを知りました。 ということは、相手チームは「マイナス28点」だったことになります。 (正直なところ「おいおいこれって世界大会じゃなかったのかよ。」と思いました。) でも、相手チームに対してうらんだり怒ったりするような「思い」は一切ありませんでした。 

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それも、「Longridge R crew」のフレンドリーな態度からきていたものだと思います。(もともと、「M&Y」が点数や勝ちにこだわっていませんでした。 もう、世界大会に参加できただけで満足ですよ。)

競技が終わってからも、握手して一緒に記念写真を撮ったりして。 大変楽しいマルチチームでした。

 

勝ち負けというか、採点や得点のシステムについて、私がキチント把握できておりませんでした。 ジャパンオープン大阪のように、マルチチームの点数とは別に個別のチームの点数で決勝進出のチームを決めるのだと思っていました。 (家内曰く、ちゃんとルールに書いてあるのだから、理解しておいてよね。) ただ、世界大会では、がんばってよい成績を残すことも大事ですが、それ以上に海外のチームメンバーと少しでも交流して欲しいと考えていました。 ですので、この大会期間中、「M&Y」はマルチチームのメンバーとの交流を大事にしました。

 

「THE LATEST」も「RCXレスキュー隊」も、本日は組むはずだったマルチチームの相手チームがいないので、一人旅でした。

プライマリが済んで、昼ごはんを食べに皆で大学内のカフェテリアに行き、私はBURGER KINGのWHOPPER、MYはチキン照り焼き丼を食べました。

 

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午後になり、セカンダリの競技が始まりました。  セカンダリのロボットはさすがに複雑なものや自作機が目立ちます。 「ThoMaDe」は、Yがプレゼントした「日本」 というシールを自分達のロボットに貼り付けて競技に参加してくれました。(他人が見たら、これは日本チームのロボットなのかな、と思ったでしょうね。) (他人が見たら、これは日本チームのロボットなのかな、と思ったでしょうね。)   

   「LINK」は「DILONG」というスロバキアのチームとマルチチームを組むことになり、競技の前に挨拶をして、お土産を渡したら、相手チームが「お土産を取って来る」と行ったっきり帰ってこずに競技時刻になってしまい、仕方なく一人で開始しました。 「LINK」の走りはとてもすばらしくほぼ満点の300点でした。 「LINK」の競技が終 わる頃に、マルチチームの「DILONG」が帰ってきて、お返しのお土産を渡されたそうです。 

結局「DILONG」はこの競技には参加しませんでした。 (後日、この競技の点数が、「マルチチームの相手が居たにも関わらず、協力して競技をしなかった。」と判断されて、半分の150点にされたことが分かりました。) 「LINK」の競技が終わると、競技に関係ない中国人が採点している審判の点数表を見て、なんか文句を言っています。 なんか、「ここの点数がおかしいから減らせ。」と言っているようでした。 審判が点数を修正したのを見て、日本チームも抗議をしました。 


どうも、文句を付けた中国人は中国チームのツアーの通訳だったようです。

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中国チームは勝つためには手段を選ばないと、うわさでは聞いていましたが、「LINK」は前回の世界大会でも1位だったので、目をつけられていたのかもしれません。 

(一方「M&Y」には、今大会期間中に一切妨害工作などありませんでした・・・それはそれで悲しいです・・・)

 

そういえば、中国チームのロボットは3チームでまったく同じ形のものが、出場しています。 性能もすばらしく、速くて正確です。 どう見ても、あれには勝てそうにありません。 レッドゾーンの動き方も、3台とも全く一緒です。(ということはプログラムも同じなのではないでしょうか。) 「中国チームは国家プロジェクトだから」と、どなたかがぼそっと言っていました。

「Antares」は香港のチームと組んでまあまあの成績、「レスキューへの道」はブラジルのチームと組みましたが、どうも調整不足のようで、途中から誤発見を連発していました。

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レスキューの競技が終わったあとに、ダンスの会場にいくと、ちょうど「Makin' The History!」が練習をするところだったので、ダンスの練習を見ました。 レスキューとは違って、団体でやったり、大仕掛があったり、雰囲気が全然違いますね。

 

初めて、世界大会に参加したものとしての正直な感想は、「これって本当に世界大会だよね。」でした。 世界大会だから、各国での大会を勝ち抜いてきた猛者達が世界の頂点を競う・・・というイメージでいたのですが、どうもそういう訳ではなさそうです。 また、大会の運営もさぞ立派にやるのだろうと思っていたのですが、こちらもなんだか頼りない雰囲気でした。

 

世界大会にあたり、一番心配していたのが、本日実施されたインタビューでした。 結果としては、チームメンバーが日本語で説明し、メンター(私)が英語に通訳するということで、なんとかなりました。 もし、メンターが参加できずに、チームメンバーだけで英語でのインタビューだったとしたら、うまくできていたか疑問です。 それと、チームのプレゼンポスターですが・・・各チームのを見て回りましたが、技術的な紹介をしているしているものはほとんどありませんでした。 他のチームは、国や地域の紹介、メンバーの紹介、ロボットの紹介程度でした。

 

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世界大会練習日

2007-08-04 | RoboCup2007

2007年7月1日

本日はロボカップジュニア世界大会の練習日です。 予定では、朝から受付が開始され、レスキューの会場は正午から入れるようです。 メールを確認すると、野村先生から「受付に時間がかかるので早めに行くように」という注意と、同じ内容を転送してくれた黒木先生のメールが入っていました。 確かに、昨日の観光でもチケット売り場などで体験した長蛇の列は勘弁してもらいたいので、なるべく早くホテルを出ることにしました。

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受付の場所は、ホテルからそう遠く無い様だったので、歩いていきます。 競技会場へは昼過ぎに行く予定なので、受付を済ませたら一旦ホテルに戻る予定で(ロボットなども持たず)受付用の書類だけを持ち、身軽です。 

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大学の構内に入ると、なんだかのどかな風景が広がってきて、リスがちょろちょろと走り回っています。 少し歩くと、たくさんの荷物を持った集団が見えてきました。 「あれって日本のチームじゃない」 追いついてみると、ダンスチームの一団でした。(プライマリの「Makin' The History 」、セカンダリの「Dreamer」と「Robotmate」の3組) ダンスのチームは皆すごい荷物を持っています。(行商人か?と思ったら、受付をしたらそのまま会場に直行する予定だそうです。) まあ、初めての受付なので、日本人のチームと一緒になったのは非常に心強いです。

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てくてくと歩いて受付場所まで行くと、テントが張ってあり係員らしき人も座っています。 他に並んでいる人もいないので、「すいてるなー」と思いつつ、受付をしようとしたら 「ハウジングするのか?」と聞かれ「ハウジングはしないよ」と言うと、「ここはハウジングの受付だから、ロボカップ参加の受付は大学の反対側のここだよ。」といって地図をくれました。 見ると、広いキャンパスの反対側の方に印が付けてあり、ちょっと歩いて行けそうにありません。 と考えていたら「そこからロボカップのバスが出るから、待っててね」 と教えてくれました。 少し待つと、確かにロボカップのバスが来て、受付会場まで連れて行ってくれました。 

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さて、受付会場に着いてみると・・・もう既に長蛇の列です。 これに並ぶしかないか・・・ダンスチームの人達と素直に並んでいると、「ジュニアはコッチだよ」と係りの人が言ったか言わないか知りませんが、いつのまにかジュニアの一番最初に受付をしてもらえました。(ジュニアは別の受付でした。ラッキー) でも、受付の処理自体が遅々として進みません・・・やっぱりアメリカ人はのんびりしているのか要領が悪いのか、待っている方としてはいらいらしてしまいます。 結構な時間がかかって、ダンスのチームと一緒に受付を終えました。 関西からの「THE LATEST」も受付で合ったので挨拶しました。(メンターとして「たまらっく」の玉島先生がご家族で参加していました。) 関東からの他のチームには、会えませんでした。(恐らく、正午の開場にあわせて来るのでしょう。) 

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ダンスのチームはそのまま会場に移動し、昼の開場を待つということだったので、身軽な「M&Y」は、会場を見学しがてらホテルに戻ることにしました。 バスに乗り会場のStudentCenterで降り、会場(らしき建物)を見た後、てくてくと歩いて一旦ホテルに戻りました。 

 

簡単に昼食を取り、(ちょっと12時を越えてしまいましたが)また、のどかな大学内を歩いて会場に行きます。 途中でダンスチームのメンターをすれ違いました。「まだ会場が開いていないので、とりあえず昼食を買いにいくところ」とのことでした。(ご苦労様です。)

会場に着くと・・・建物の中に入れるのですが、誰も居ません。 レスキューの看板があり、競技台もあるのですが、人の気配がしません。 少し中をあるいて行き、人の気配のある方へ行くと・・・中島先生達(日通のツアーで参加した人たち)が全員で記念写真を撮っているところでした。 

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あ~やっと合流できました。 これで一安心です。 あとは中島先生(「RCXレスキュー隊」のメンターとして参加)、富永先生(「LINK」のメンターとして参加)についていくだけでOKです。 これで関東ブロックからのレスキュー4チーム(セカンダリの「LINK」と「Antares」と、プライマリの「RCXレスキュー隊」、そして「M&Y」)が揃いました。 皆をレスキューの競技台がある場所へ案内して、パドックを探します。 でもやっぱり人がいません。 おそらくここがパドックだろうという部屋を見つけてパソコンを広げますが、どうも電源が来ていないようです。(最初、パソコンのACアダプターが壊れたかと勘違いしてあせりました。) 少しすると、電源が入るようになったらしく、パソコンが使えるようになりました。 今日は適当な場所で調整することにしました。

 

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競技台を見ると、コース自体はたいして難しいようには思えません。 黒線に直角や鋭角はないし、被災者も単純な形です。 ただ、坂道の途中にギャップがあり、坂道にも被災者がいるぐらいでしょうか。 2階はレッドゾーンとなっており、6人の被災者が配置されています。

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ただ、障害物が置かれていないので、2階を攻略する作戦が立てられません。 さらに、台ごとに被災者の位置が微妙に違っており、「決め撃ち作戦」も難しいようです。 良く見ると、台によりギャップが直線上になってなかったり・・・結構適当です。(さらに台の上のホコリがすごいので、走らせる前に掃除が必要でした。)

 

午前中の受付は、あまり並ばずにすんなりいったな、と思っていたのですが、あとで、富永先生に確認したら、私達が実施したのはメンバー受付であり、チーム受付が済んでいなかったようです。 あわてて家内が受け付け場所に行き、チーム受付をしてくれました。 (くそ、あの受付のオヤジしっかりしてくれよ。)

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少しすると、外国の選手もちらほら集まって来て、練習を始めました。 パドックに入らず、練習台の近くにパソコンを持ってきて設定するチームが多かったのですが、世界大会はそういうものなのかな?と思っておりました。(本当はルール違反なのですね) 

「M&Y」は、競技台で明るさを計って、試走してみると、特に問題なく走ります。 「M&Y」のロボットはギャップを越えるのが苦手で、毎回「イチかバチか」です。 でも、それはどうしようも無い、とあきらめており(やる気はないのか?)あとは、2階をどうするかだけです。 結局、2階に障害物が置かれることは無い様だったので、関東ブロック大会と同様のスキャン方式にすることにしました。 今回、初めて搭載した、水銀スイッチもうまく動作しているようで、2階に入るときちんとレッドゾーンプログラムに切り替わります。 

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「THE LATEST」が競技台で練習していると、外国の選手が質問してきました。 それに答える「THE LATEST」(もちろん英語で) さすが、世界大会経験者は違うなーと感じました。(Mは話しかけられたらどうなるかな)

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ダンスの会場に行ってみると(ダンスの会場はレスキューの隣の建物で、つながっています。)やっとパドックが開いたようで、既に一生懸命にセットアップ中でした。 (ダンスはロボットの数も多いので大変ですね。)

18時になったら、メンターが集められて、大会の説明会になりました。 チェアマンのAshley氏が説明をしていましたが(もちろん英語)さっぱり分かりませんでした。 どうも、予選は6試合あり、合計点?が良い8チームが決勝に行ける。というようなことを言っていたのでしょう。 唯一分かったのは「アトランタにもいろいろな観光地があるので、是非観光もしていってね。」というところぐらいでした。 説明の内容については、他の人に聞けばいいや、という気持ちだったので、全然心配ではありませんでした。(お気楽気分) 

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練習の終了時刻になり、「LINK」「RCXレスキュー隊」と「M&Y」の3チームで夕食を一緒に食べようということになり。 近くの「THE VARSITY」という屋台街に行くことにしました。 といっても実際に行ってみると、フードコートのようなものでした。 食べ物はジャンクフードでしたが、皆との夕食はとても楽しかったです。

 

レスキューの日本からの参加チームは全部で6チームで、セカンダリが3チーム、プライマリが3チームです。 「M&Y」以外の5チームは、先生と生徒の組み合わせで来ており、一般人がメンターなのは、「M&Y」だけです。 他に家族が来ているのは我が家の他はと「RCXレスキュー隊」の母親が同行しているだけです。 「THE LATEST」は、メンターの玉島先生がご家族で参加です。 やっぱり普通は、学校の活動として参加するようなものなのでしょうね。 (でもダンスチームはみんな家族で来てるし。 よく分かりません。)

大会一日目(練習日)は無事に終了しました。

 

世界大会の受付って、いったいどういうことをするのだろう(何を聞かれるのだろう?)と内心ヒヤヒヤものでしたが・・・結局は、インターネットで申し込んだ時の申請書のハードコピーを見せると、あとは参加証や書類を渡されるだけでした。(この「だけ」に非常に時間がかかりました。)

 

関東から参加しているセカンダリの「Antares」は、教頭先生(一谷先生)と神田先生の2名での同行です。 毎日、ホテル(地下鉄で3駅くらい)から歩いて往復していました。(ご苦労様です。)

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