高専ロボコン2009ねた その18

一連の高専ロボコンねたを書いてきましたが・・・

自分にとって重要なことをずっと忘れていました・・・

先日、全国大会の放送を見て、はたっと気が付きました。

それは

北九州高専のロボット「シシマイティー」です。

席が遠くだったので、良い写真が無いのですが・・・

（なぜ、写真が少ないかというと・・・凝視して見てたからです。　てへっ）

小さなロボットのローリングジャンプがとても「かわいい」ロボットでした。

全国大会では、予選は通過したものの、決勝トーナメントでは「エッ？　なんで動かないの？」という感じでしたが、テレビ放送をみてやっと判りました。

決勝トーナメントでは、制限時間ギリギリのローリングジャンプが決まっていれば・・・でも、惜しくもロボットの足がスターステージに触れて軌道が変ってしまったようでしたね。

で、そのロボットも素晴しかったのですが、実は会場入りするために高専OBと一緒に列に並んでいるときに「今回参加してる北九州高専のチームメンバーでロボカップにも参加していて、確かグラーツにも行ったハズです。」「えーとsusumu314だっけ。」「ネットに ものづくりの泉 ってブログ書いてなかったっけ」なんて話していたら、私達の後ろに並んでいた人が「そのsusumu314さんのお母さん」でした。　

世間は結構狭いのか？　びっくりしました。

K.u.K HOFZUCKERBÄCKER DEMEL

昨日の夕食後・・・

ケーキ食べるよ～という声に食卓に集まると、そこに待っていたのは・・・

デメルのザッハートルテ（SacherTorte）でした。

包装紙を開けると、木箱になっていました。　・・・　なんか過剰包装じゃ無いの？

木箱を開けると・・・ケーキが顔を出しました。

とてつもなく甘い、でも上品なケーキでした。

・・・デメルを訪れずしてウィーンを語るなかれ・・・ （いや、行って無いし、語って無いです・・・）

これって、オーストリアに行かないと食べられないと思っていたのですが、便利な世の中ですねぇ。

血が凍った

2009年も残すところ、あと2日になりました。

相変わらず・・・ロボットについては何にもしないヤツらです。

今日は、懲りもせず多摩川までサイクリングに行きました。

多摩川について、さて一休み・・・と自転車を止めて何気なくズボンのポケットを触ったら・・・

あれっ！　なっ、無い！

私がいつも出かけるときの4点セット（鍵、財布、定期入れ、携帯電話）のうち、定期入れが無いことに気が付きました。

定期入れには、、買ったばかりの定期券、クレジットカード、自動車の免許証、そして会社の身分証明書が入っています。

一瞬で血の気が引きました・・・まさに、血が凍った、という感じです。

少し冷静になり、身分証明書の再発行の時には、始末書を書くんだっけ・・・などと考えながら走って来た道を定期入れを探しながら戻っていったのですが・・・

ふと、家に電話して確認したら・・・なんと家に忘れていました。

単なる、バカものだったらしいです。

それでも今日は、本当に神様にお礼を言いたい気分でした。　（まあ、私は無神論者ですけどね。）

Rescue A Rules 2010 - Reporting

今回のお題は「レポート」です。

ロボカップジュニアでは、競技に参加するときにプレゼンポスターを作成し、会場に貼り出します。　また、会場で実施されるインタビューに対応しなければなりません。

5.1.2. Presentations and/or posters are to be shown to the judges during the scheduled interview session before being put up for viewing by the judges, other teams and the visiting members of the public.

5.1.2. プレゼンテーションやポスターは、あらかじめ決められたインタビューで審判に示した後、掲示し審判や他のチームメンバーや一般の観客に見せることとする。

翻訳が怪しいのですが・・・審判が見る前に、掲示しちゃダメってことでしょうか？

高専ロボコン2009ねた その17

昨日、高専ロボコン全国大会2009の放送がありました。　私とM&Y母は「とても重要な」忘年会に参加していたので、家に帰ってきてからテレビを見たら・・・半分くらい終っていました。

しかし、本日録画を見ました・・・

これまでと違って、なんかあっさりした番組になったような・・・

それでも、けっこうちゃんとロボットの特徴やチームの紹介をしていたので良かったです。

私の贔屓にしている（していた）チームは、呉高専の7πRADIANと舞鶴高専の鶴恋慕なんですが・・・結果を知っていても応援しちゃいました。

特に、舞鶴高専の鶴恋慕の舞は、何度見ても感動モノでした。

見せる（魅せる）ロボットとはこういうものだ！と自分で勝手に納得してます。

さすがに神田アナの「Wii」発言は、やっぱり放送されないよなぁ～。

Rescue A Rules 2010 - Lack of Progress

今回のお題は「競技進行の停止」です。

3.6.2. If a robot loses the line or fails to appropriately negotiate a piece of debris it must be returned to the start of the room (and in the process incur a 15 point touch penalty). If after the third attempt at a room, there is a lack of progress, the team captain can choose to move the robot to the end of the room to continue on.

3.6.2. ロボットが黒線を見失うか、障害物の回避を出来なかった場合、ロボットは部屋の入口に戻される。（そして、競技進行の停止のペナルティとして15点の減点となる。）　同じ部屋で3回目の挑戦の後の競技進行停止になったときには、チームキャプテンが部屋の出口にロボットを移動することを選択できる。

競技進行の停止については、このルール以外の2つは変りありません。

ロボットが黒線を黒線を外れたら、競技進行の停止のペナルティとなる。

ロボットが障害物の回避を出来なかったら、競技進行の停止のペナルティになる。

ということですね。　

今回から、競技進行の停止のペナルティは15点の減点です。　（どうも、これを「Touch penalty」と呼ぶことにしたようですね。）

部屋の中で、（黒線を外れたり、立ち往生したり、障害物の回避に失敗したりして）競技進行の停止になった場合には、部屋の入口に戻されます。　しかし、3回挑戦して（同じ部屋で）4回目の競技進行停止の場合には、チームキャプテンは「部屋の入口の戻る」か「部屋の出口に飛ばす」か選択できます。

これまで、ロボットを部屋に戻す作業をするのは、チームキャプテンと明記されておりました。　しかし。　2010年ルールでは、誰がロボットを移動するのかが明記されていません。

（逆に、チームキャプテンが移動するとの記述が消えたので、審判がロボットと移動すると考えるのが自然ですよね。）

後半の部分も、チームキャプテンは置く場所を選ぶことができる。　と書かれているだけなので、審判に「ここに置いてください」と指示をすることになるのでしょうね。

もし、私の理解が正しいなら、誰がロボットを持っても安全なように、持ちやすいロボットにしなければなりません。

やっぱり、　「とってもステキな把手」が必要ですね。（笑）

Rescue A Rules 2010 - Scoring

今回のお題は「得点」のまとめです。

ル－ルの3.5章が得点についての解説になっています。

3.5.1. 黒線のあるところはちゃんと黒線をライントレースしてね。

5.5.2. 黒線が切れているところ（ギャップ）に惑わされずに、その先の黒線に進めれば10点の得点となる。

3.5.3. 黒線の上に置かれた大きな障害物に惑わされずに、その先の黒線に進めれば10点の得点となる。

3.5.4. （前述）黒線の上に置かれたスピードバンプが設置してあるタイルを進めることができれば5点の得点となる。　

3.5.5. （前述）競技進行停止が一回も無く部屋を抜けた場合には50点の得点となる。　競技進行停止が有っても一旦入口に戻り、再挑戦で競技進行停止が無く部屋を抜ければ50点の得点となる。

3.5.6. 自力で傾斜路を登りきれば20点の得点となる。

3.5.7. 競技進行停止は15点の減点となる。

3.5.8. （前述）ロボットが被災者を救助したら50点の得点となる。

　プライマリ：被災者を完全に避難場所に運べたら救助完了となる。

　セカンダリ：被災者を避難場所に載せ、ロボットが離れたら救助完了となる。

3.5.9.  得点が同点の場合は、時間の短い方が勝ちとなる。

といった、感じですね。

これまでと大きく違うのが、部屋の得点50点と被災者の救助50点です。　（一発逆転！ですか）

2009年ルールと比べてみると・・・

・「被災者を発見すると10点」が無くなりました。　当たり前ですね。

・「誤発見すると2点減点」が無くなりました。　これも当たり前ですね。

ここまでは、理解できるのですが・・・・

2009年ルールの3.5.10.が消えています。

3.5.10. Points are awarded only once for each item (e.g. if a robot finds a victim and then has to be returned to the entrance to that room, extra points are NOT awarded for identifying the same victim again).

3.5.10. ポイントは各項目について、一回だけ与えられる（例えば、被災者を発見した後にその部屋の入口に戻らなければならなくなった場合、その後、同じ被災者を再び認識しても追加点は与えられない）。

これ、無くしちゃっていいの？

入口に戻る度に、再度得点イベントで得点できるように、思えちゃうんですけど・・・。

（そんなこと無いよねぇ。　いやぁ、そんなことあるのかなぁ。）

Rescue A Rules 2010 - Scoring

今回のお題は「得点」です。

3.5.4. Robots are rewarded 5 points for successfully completing a tile that has one or many speed bumps on the black line.
3.5.4. 黒線の上に一つのスピードバンプ、または複数のスピードバンプがあるタイルを進むことができたら5点が与えられる。

今回からは、タイルにひかれた黒線を進み、タイルを進むごとに点数が与えられる・・・ってことなんでしょうか。　（・・・ということはなさそうです。）　

タイルに黒線が引かれており、そこにスピードバンプが置かれた場合に、そのスピードバンプを越えてそのタイルを越えたら（終えたら）はじめて得点になるようです。

で、ここで気になるのが、一つのタイルに複数のスピードバンプが設置される可能性があるんですね。　300mm×300mmの小さなタイルにスピードバンプが複数設置されちゃうと・・・ライントレースが難しそう！

このルールの「タイルを進むことが出来たら」というのが、また議論をよびそうだなぁ。

「どうなったら、タイルを進んだと判断するのか？」

単純に、ロボットの接地部分が（そのタイルに有る全ての）スピ－ドバンプを乗り越えてライントレースが再開できたら得点・・・というようにすればスッキリするのに・・・

3.5.5. Robots are rewarded 50 points for successfully entering a room through one doorway and exiting through the other doorway without incurring a touch penalty. Robots that do incur the touch penalty may restart that particular room (see rule 3.6.3) and still be eligible for the room completion points.

3.5.5.  ロボットが入口から部屋に入り、持ち上げるペナルティ無しに出口から部屋を出ることができた場合、50ポイントが与えられる。 ロボットが持ち上げるペナルティになってしまった場合でも、部屋の入口から再スタートすることによって部屋のクリア得点を得ることができるかもしれません。

これまで、部屋クリアの得点は10点でしたが、今回からは50点となります。

ただし、入口から出口まで、持たれるペナルティ（競技進行の停止）があると、50点はもらえないようです。　最初の部屋は入口が無いかもしれないけど・・・なにしろ、競技進行停止のペナルティ無しで部屋の全てのイベントをこなして部屋の出口を出ると、50点の得点となるようです。

じゃあ、競技進行停止のペナルティをクラってしまった場合は、もう50点は望めないのかと言うと・・・競技進行停止のペナルティのときに部屋の入口にロボットを戻せるので、再度その部屋のイベントに挑戦することができます。　再度の挑戦（何回目でも？）競技進行停止が無く部屋を抜けられれば50点を貰うことができそうですね。

3.5.7. Robots are penalized 15 points for each lack of progress (see section 3.6 below).
3.5.7. ロボットが競技進行停止となった場合（下記3.6を参照）、停止になるたびに15ポイント減点される。

これは、得点でなく減点ですが・・・

これまで－5だった競技進行停止のペナルティは、3倍の－15点になっちゃいました。

3.5.8 Robots are awarded 50 points for a sucessful 'Rescue'
Primary - A rescue is completed when the victim is moved completely within the evacuation zone.
Secondary - A rescue is completed when the victim is lifted and released on the evacuation platform.

3.5.8. ロボットが被災者の救助に成功した場合に50ポイントが与えられる。

プライマリ：被災者が避難地域に完全に移動されたときに救助完了となります。

セカンダリ：被災者が持ち上げられて、ロボットから完全に離れても避難場所に完全に載っていれば救助完了となります。

これが、今回大きく変った点ですね。

被災者（ジュースの缶）を避難場所に移動すると50ポイントという大量得点になります。

完全に移動するというのは、被災者が完全に黒い領域に入ることを指しているのでしょう。　セカンダリの場合は、被災者を持ち上げて避難場所（60mmの台の上）に載せて、ロボットが離れても被災者が台の上に載っていなければならないようです。　（これが、released の意味）

逆にプライマリは、ルール上に released の文字がないので、缶がロボットに寄りかかっていても接地している部分が黒の領域ならOKなのかもしれません。

何度も書きますが・・・セカンダリは難しそう！　できんのかなぁ？

地下鉄博物館 その2

地下鉄博物館の続きです。

今回、ここに来たのは、地下鉄の中にあったハズの非常灯？を確認するためです。

丸の内線と銀座線は、走行中に突然車内の電灯が消えて、車内がくらくなり、非常灯が点灯しました。　それが当たり前だったので、なにも不思議に思わなかった自分をすごいと思います。

MやYがそんな状況になったらどのように思うでしょうか？

丸の内線の車内はこんな感じです。

この天井の蛍光灯が、全部消えます・・・すると暗くなった車内に小さく輝くのが左の壁にある非常灯です。

そう、これです。

とりあえず、これを見ることが出来て、本日の mission complete です。

あとは、適当にいろいろと見て回りましたが・・・まあ、入場料の割には楽しめるところかと思います。　運転シュミレータなど何台かあり、子供たちが楽しそうに操作しています。

展示の中に古いポスターなどがありました。

なんてったって、「世界に誇る最新車両」ですからね。

それと、古い路線図がありました。　

この路線図の渋谷のところです。

京王井の頭線は「帝都電車」となっています。

京王線は、子供の頃は「京王帝都電鉄」といっていたので、さらにその前身でしょうか。

東急東横線は「東横電車」、東急田園都市線は「東横電車玉川線」となっています。

これも、子供の頃「たまでん」と言っていたのがこれなのでしょうかねぇ。

ついでに、「東横バス」と書かれて、車の絵が描かれていますが・・・これはボンネットバスなのでしょうか？

地下鉄博物館

先日紹介したアニメのミラクルトレインですが・・・ちゃんと見てますよ。

第3話では、新宿ブラザーズが出ましたねぇ。　大江戸線の新宿、新宿西口、東新宿、西新宿5丁目・・・　もし、JRなら浦和ブラザーズですかねぇ。　大家族でテレビに出れるかも。

で、地下鉄の話が出たところで、懐かしくなって赤い地下鉄に会いに行きました。

ということで、地下鉄葛西駅のガード下にある地下鉄博物館に行って来ました。

ところで、この葛西までどのように行けば良いのか？　東京人の私も路線図を見ないと判りません。　東京の地下鉄は、なぜこんなに複雑なのでしょうか？

大阪の地下鉄は、網の目のように整然としており、とても判りやすかったです。

海外旅行の経験は少ないですが、香港の地下鉄も、シンガポールもニューヨークの地下鉄も心配はありませんでした。　が、東京に来た外国人は東京の地下鉄を利用できるのか？とても疑問です。

ついでに、路線バスに乗るって、とても勇気が要りますよね。　私も、路線バスに乗れるのは荻窪行きと香港の街中だけです。（笑）

話が大きくズレました。

日曜日の開館直後なので、ガラガラかとおもいきや、まあまあの人です。

チケットを買って、自動改札を模した入場ゲートを通ると

その先に、目的の赤い地下鉄が待っていました。

そう、これです、これっ！

私の記憶の中では　地下鉄＝丸の内線　であり　丸の内線＝地下鉄　でした。

この前面から側面に流れる白い帯と銀の細いサインカーブのデザインが素晴しいのですが・・・子供のとき、赤い地下鉄の絵を描くときに、このサインカーブがとても難しくて上手く描けませんでした。

長くなりそうなので、今回はこれくらいで・・・

Rescue A Rules 2010 - Humans

今回のお題は「チームメンバー」です。

3.4.4. Other team members (and any spectators) within the vicinity of the rescue arena are to stand at least 150 cm (approximately 60 inches) away from the arena while their robot is active, unless otherwise directed by the referee.

3.4.4. レスキューアリーナの近くにいる他のチームメンバー（観客も）は、審判が特に指示しない限り、ロボットが動いている間はアリーナから少なくとも150cm（約60インチ）以上離れていなければならない。

チームメンバー以外に観客がそんなにアリーナの近くに近づけるとは思えませんが・・・

観客もアリーナから150cm離れなさい、というものです。

アトランタ世界大会の時は、アリーナの周りまでチームメンバーも観客もたむろって居ました。

おかげで、赤外線攻撃もフラッシュ攻撃もしたい放題・・・でした。

この写真は、2007年アトランタ世界大会のHPに掲載されていた写真です。　黄色いTシャツの人が審判で、その横に「LINK」とメンターの富永先生がいます。　それ以外はメンターや観客ですが、こんな感じで競技をしていました。　

（左の帽子をかぶって水色の服が私なんですケド・・・）

中の国の人が・・・巨大な機械で赤外線を照射し続けている？のが不気味です。（笑）

蘇州世界大会では、本戦アリーナの周りはきちんと囲いがされ、チームメンバーと審判しか入れなくなりました。

さらに、グラーツ世界大会では、メンターや保護者がパドックに入れなくなりました。

そんな状況で、このルールの変更は・・・まあ、別に良いか？　という感じですね。

Rescue A Rules 2010 - Start of play

今回のお題は、「競技開始」です。

3.3.1. To begin, the robot is placed on the starting tile in the first room as indicated by the referee.

3.3.1. まず始めに、ロボットを審判が指示した最初の部屋のスタートタイルに置きます。

これまでのフィールドには、スタートする場所とゴールが有りました。

スタートは最初の部屋に入る前に、ゴールは最後の部屋から出たところにありました。

ルールに示された図（というか絵）を見ても判るように、スタートは最初の部屋の中のようです。

また、ゴールも、最後の部屋の中のようです。

ということで、ルール上も、スタートタイルに置きなさい、となりました。

Rescue B Rules 2010 早くも改版

レスキューBのルールが早くも改版？になっていました。

ルールは ここ です。

変更になったところは・・・２箇所くらいですか・・・

世の中は・・・サッカールール2010が公表されたということで、急に動き出した雰囲気がありますが・・・やっぱ、レスキューってマイナーだなぁ。

RoboCup Junior Scoccer Rules 2010

サッカーの2010ルールが公開されたようです。

ここにあります。

あとは、ダンスだけですね。

アルバイト

Mはこの冬休みに、人生初めてのアルバイトを始めました。

郵便局の仕分け作業だそうです。

家に帰ってきてから、「どんな作業だったの？」と尋ねたら・・・

「教えちゃいけないことになっているから・・・」

何だか判らないけど・・・守秘義務ってヤツですか・・・教育は行き渡っているようです。

まあ、とりあえず、続いているみたいです。

社会勉強だ！　頑張れ！