自分への備忘録
高専ロボコンの地区大会の放映
東北地区大会 12/6 02:41～
中国地区大会 12/7 02:35～
四国地区大会 12/8 02:30～
と、掲載されていました。
恐らく、その他の地区大会も、12/8以降に放映されるものと想像します。
ということで・・・録画予約を忘れないようにしないとな・・・俺！
老後のための LEGO のストック
60336 貨物列車 がAmazonのブラックフライデーで、安くなっていたのでポチりました。
RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）のHPに以下の２つの記事が掲載されてました。
この２つは、関係が無いようで、関係しているようです。
①の理事の改選のほうで、理事に立候補するための条件として①での正会員になる必要があるようです。
で、②の正会員のほうですが・・・
正会員になると、どんなメリットかあるかというと・・・
・RCJJの運営に参加（総会での議決権を有する）
・ジャパンオープンのメンター参加料が1チーム目のみ無料(2チーム目以降は1チーム毎にメンター参加料￥2,000が必要)。
・ジャパンオープンのメンター参加料が1チーム目のみ無料(2チーム目以降は1チーム毎にメンター参加料￥2,000が必要)。
この２つが掲載されています・・・が、あまりメリットで無いように思うのは私だけでしょうか？
※ 2018年度より会員証の発行、活動報告書・年次報告書の配布を廃止とします。
せめて、この廃止されてしまった、活動報告などが残っていれば・・・なのですけどねぇ。
本日はRCJJ（RoboCupJunior JAPAN）千葉ノード大会でした。
私とM&Y母は運営のお手伝いに行っていました。
私は、Rescue Lineの主審、M&Y母は OnStageの審査員をしました。
千葉ノード大会は、みんなで楽しくやる・・・という雰囲気が心地よくて・・・毎回（わざわざ）遊びにいってしまいます。
でも、さすがに疲れたので、本日のブログは、これで終了です。
また、後日報告します。
では、おやすみなさい！
明日（2022/11/27）はRCJJ（RoboCupJunior JAPAN）千葉ノード大会です。
私は M&Y母と一緒にお手伝いに行く予定です。
コロナ禍なので、残念ながら一般の見学はできません。
（これ、いつになったら、普通に戻るのでしょうかねぇ！）
先日の RCJJ（RobopCupJunior JAPAN）東京神奈川ノード大会でのレスキューロボット
（私、個人が）
おぉ！ と思ったものを紹介！
カメラを搭載したロボット・・・センサーがカメラのみ。 そのカメラでライントレースと被災者発見など、すべて１つのカメラだけで実施するという漢らしさ！
競技進行停止のときのために、バイナリスイッチを装備する必要があるのですが・・・そのスイッチとして・・・ヒューズを抜き差しするそうです。
うん、これも、なかなか漢らしくて良いです！
久々に見ました・・・電池を左右に３本ずつ、前に６本の 合計12本装備！
さすが「電池の本場、神奈川！」
（これ、わかる人、いないでしょう・・・）
そんなに後側が重いのでしょうか？
被災者を運搬するためのストッカーを搭載するのは当たり前ですが・・・そのストッカーで銀の被災者と黒の被災者を識別、分別することも（将来的には）できるようになるとか・・・これは期待できますね。（2023年ルールに対応できそう⁉）
現状では、まだ、識別する機能は搭載されておらず・・・ずっとストッカーの十字の羽が（ゆっくり）回っていて、アイスクリーム製造機のように見えました。
ロボット本体を養生テープで貼って固めたロボット⁉
これは・・・メンテナンスがし難そうですが・・・意外と、手で破ってメンテして、また上から養生テープを貼れば良いので、そんなに面倒ではないのかもしれません。
駆動部分（クローラー）がとてもカッコイイので、できれば上のボディの部分もカッコよく作って欲しいなぁ・・・
昔は、関東ブロックと言えば「LEGOロボット」だったのですが・・・もう、最近の Rescue Line は LEGO の基本機能だけでは賄うことができずに、何らかの追加機能を独自に追加する必要があります。（M&YもNXT＋Arduinoで実現していました。） 今回も、いろいろと独自にセンサーやコントローラの拡張を研究しているチームが多かったです。
これは、スタッフが作成した LEGO Spike のロボット。
コンパクトで、被災者救助のアームのギミックが緻密で凄いです・・・
ただ、やっぱり Spike 1個ではポート数が限界（≒接続できるセンサーの数が足りない）で、WL Rescue Line には、足りない感じです。
これも、使えるセンサーの数が増やせれば、さらに素晴らしいロボットになると思うのですが・・・
前の記事はこちら 親指シフトキーボードプロジェクト その23
さて・・・新たに追加で作成した親指シフトキーボード二号機ですが・・・
いつまでも手書きシールではかわいそうなので、シールに印字したものを貼り付けました。
まずは、EXCELでキーの文字を作成します。
これを印刷してキーキャップに貼るのですが・・・
我が家に丁度良いシール用紙がありませんでした。
写真用の光沢紙のシール用紙に印刷してキーキャップに貼ってみたのですが・・・天井の明かりが反射して、とてもギラギラして使い物になりませんでした。
しかたがないので、マット紙に印刷して両面テープで貼り付けました。
ちょっとキートップからはみ出たり、厚手のマット紙の角がとがっていて痛いとか、ありますが・・・
自分では、なかなか気に入っています。
まあ、もう一度機会があれば・・・もっと柔らかい紙に印刷しようと思いました。（笑）
とりあえず、これで使える親指シフトキーボードが追加されたので・・・
毎回、自分のPCと会社のPCに差し替えて使わなくて済むようになりました。
今回、キーボード製作にかかった費用のまとめです。
XD64 PCB 4,563 JPY
https://www.aliexpress.com/item/32919981329.html?spm=a2g0o.9042311.0.0.118b4c4dDS6DxB
今回は Gateron のキースイッチとのセットである kit10 を選択しました。
そして、キースイッチは、クリック感のある青軸を指定しました。
うん、私は、この感覚が好き！
Keyboard carbon fiber plate 2,006 JPY
https://www.aliexpress.com/item/32923055703.html?spm=a2g0o.9042311.0.0.118b4c4dDS6DxB
私は矢印キーが必須なので、勿論左シフトキーが 2u のものを選択しました。
PCB Stabilizer 831 JPY
https://www.aliexpress.com/item/1005002358013540.html?spm=a2g0o.9042311.0.0.118b4c4dDS6DxB
以前に購入したのと同じものを注文しました。
Keycaps 878 JPY
https://www.aliexpress.com/item/4001229748388.html?spm=a2g0o.9042311.0.0.118b4c4dDS6DxB
安いのですが・・・私の要望するキーを網羅していたので注文しました。
英字キーボード用なので、刻印が違っていたりしますが、どうせ上からシールを貼るので関係ありません。
Case 1,216 JPY
https://www.aliexpress.com/item/32909665228.html?spm=a2g0o.9042311.0.0.118b4c4dDS6DxB
これも安物ですが、透明なケースです。PCB裏面の RGB - LED がきれいに見えるので、気に入ってます。
と、いうことで、合計は 9,494 JPY になりました。
まあまあですかねぇ・・・本当は AliExpress のセールまで待とうかと考えたのですが、我慢できなくて購入してしまいました。 まあ、それでも福沢さん１枚で収まったので、良しとします。（笑）
続きの記事はこちら 親指シフトキーボードプロジェクト その25
先日開催された「東京神奈川ノード大会2023」について、プレゼンポスターが公開されました。
普通なら、競技会場に掲示されるだけなので、現地に行かないと見られないのですが・・・コロナ禍なので、現地でも掲載されず、Webでの公開になったようです。
プレゼンポスターを作成して、自分のチームのロボットや活動をアピールすることも大切ですが、他のチームのプレゼンを見るのも大切な活動だと思います。
ロボットの技術やプレゼンの技術をお互いに高めあって欲しいです。
掲載されている記事の中で・・・「あわせて、3名の審査員より講評をいただきましたので・・・」の部分は間違いなのかなぁ・・・
前の記事（https://rcjj-kanto.org/tokyo/archives/2014）でサッカーで３名、レスキューで３名のプレゼン審査員が紹介されているので・・・
「あわせて３名の」ではなく「それぞれ３名の」が正しいと思います。
ちなみに・・・
レスキューのプレゼン審査をした３名は、全員世界大会に参加したレスキューOBです。 そんな方たちに審査してもらえる関東のレスキューチームは幸せですね・・・！
私の大好きな（SEGAのゲームの） Jet Set Radio
もともとは Dream Cast のゲームでしたが・・・現在は PS3でプレイできるようになってます。
で、このJet Set Radioの続編である Jet Set Radio Future（JSRF）は・・・初代XBOXのゲームで、我が家では、この JSRFをやるため「だけ」に初代XBOXを買いました。（わが青春に悔いなし！）
先日、 久々にJSRFをやろうということで・・・お蔵入りしていた初代XBOXを箱から出して、電源を入れてみました。
よし！ 動くぞ！（と思ったものの・・・）
JSRFのゲームを入れて起動しようとしたら・・・
読みこんだ感じはあったのですが・・・エラーで起動しません！
何度やってもダメ！（別のゲームを入れてもダメ！）
チ～ン！
XBOXがお亡くなりになったようです。
（お亡くなりになっていたようです！）
さて、ここで、人生の選択です。
もう、JSRFをやるのを諦める？
いや、JSRFをやるのを諦めない？
ここは、諦めることはできませんよね！
まじめに、ヤフオクで初代XBOXを手に入れようと考えたのですが・・・ググって勉強すると、XBOX360でJSRFが動作するらしい・・・という情報を手に入れました。
そこで、家族会議を開いた結果・・・中古ゲーム屋でXBOX360を買うことになりました。（そういう時は、なぜか行動が早いM&Y家族！）
我が家の近くあるハードオフをネットで探して、２店舗巡ってみることにしました。
まずは、近くの店舗に行くとね4,500円～5,500円で数台のXBOX360が売られていました。 さらに次に近い店には・・・ジャンクのXBOX360しかありません・・・ということで、近くの店に戻って5,500円でXBOX360を手に入れました。
家に帰ってから、さっそく電源を入れてみます。
電源ユニットがめちゃ大きい！
XBOX360は（普通に）起動するのですが・・・JSRFのゲームを入れても、起動しません。
がっくし！
下位互換性の更新プログラム（初代Xbox ゲーム互換性アップデート ？）を適用する必要があるということで、ネットに接続してみたり、PCでアップデートプログラムを USBメモリに作成してXBOX360に挿しても・・・JSRFは起動しません。
う～ん だめだぁ！
ということで、お蔵入り・・・続く
続きの記事はこちら JSRF愛 続き - Re: The history of "M&Y"
コースはこんな感じでした
はっきり言って・・・難しいところは全く無いと思います。
もう、全員満点を取って欲しいというレスキューチーフの愛が表現されたコースですよね（笑）
ただ、審判として判断が難しいのが、得点イベントが連続したタイルにあるところです。
傾斜路下りの際の交差点（右折）とギャップが連続していて、交差点の得点は、どこで入るのか明確でありません。
同様に、救助ゾーンの直前のスピードバンプと2連ギャップが連続しているのが判断しにくかったです。
今回のノード大会では、Rescue Line の2021年ルールでした。
私は、2022年ルールの審判講習会資料を作成していたし、2023ルールのDRAFT版も読んでいたので・・・「あれっ！ 2021年ルールって、どういうのだっけ？」と、頭の整理に時間がかかりました。（笑）
2021年ルールなので、基本的には、得点イベントをこなして、次のタイルにロボットが半分以上入って、なおかつライントレースしていたら、得点になります、という説明があり、そのように審判しました。
（というのが、長年の常識でした・・・しかし、RoboCup 2022からその解釈が変わりました。 得点イベントのあるタイルの次のタイルでロボットがライントレースしていれば、得点になりました。 何が違うかというと・・・得点イベントをこなしていなくても得点になったり、ロボットが半分入っていなくても得点になります。 ルールの文言が変わったわけでなく、解釈が変わっただけなので・・・ふつうは誰も気が付かないですよね・・・これ、これからどうなるのですかねえ？）
それから、ローカルルールとして、被災者救助のための部分点（ボーナス点）が設定されていました。
①ロボットが被災者に触れると15点
②ロボットが被災者を保持したら40点
（被災者を持ち上げたり、四方を囲むなど、ロボットと被災者が同一の動きをできれば保持したとみなす）
③レスキューキットレベル２の場合にレスキューキットを保持したら40点
①は、救助ゾーンを縦横無尽に動けば、偶然でも被災者（ボール）に触れることができそうです。３つのボールに触れられれば、それだけで＋45点になります。
さらに、②でボールを保持（ホールド）できれば１個につき＋40点と、大変お得なボーナス設定でした。（③は、実施できるチームは無かった）
それでも・・・ライントレースで手一杯で、被災者救助までできるチームが少なかったです。
M&Yが参加していたころに比べて、ルールが高度化して難易度が高くなったことは分かるのですが・・・昔の関東レスキューは、もっと高度だったように思います。
やっぱり Make "KANTO RESCUE" grate again のキャンペーンを（何かしら）実施出来たらな～と思います。
昨日の話です・・・
昨日は、RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）東京神奈川ノード大会の１日目で、WLレスキューのスタッフをしました。
（本当は、２日目のNLレスキュー・ライン・エントリーのスタッフにも登録していたのですが・・・この１か月、本業の仕事が忙しくて、さすがに休日２日をすべてボランティアに割り当てると、本業に差し支えると思って、２日目のスタッフをキャンセルさせていただきました）
参加チームは21チームで、午前に10チーム、午後に11チームが参加しました。
各チームは半日（3.5時間）の滞在で、その短い時間で、チームミーティング、車検（インタビュー）、練習（調整）、競技をこなさなければなりません・・・
特に、競技が１回（一発勝負！）というのは、かわいそうな気がします。
でも、まあ、コロナ禍の開催なのでしかたがないです。
（私としては、練習時間を短くしたり、競技の８分間を５分にしたりして、せめて２回競技をやらせてあげたいですけどね）
で・・・競技会を振り返っての感想ですが・・・（まとまっていないので、だらだら書きます）
う～ん、完成していないロボットが多いです。
インタビューでいろいろ質問するのですが・・・センサーを増設する「つもり」だったり、被災者救助の機構を増設する「つもり」だったり・・・センサーはあるのに配線されていない、仕組みはあるけど、プログラムができていない・・・など、未完成のロボットが多いです。
会場に来て組み立ていたり、プログラムを作っているようではダメです。 もう、（ある程度は完成していて）会場では調整するだけ・・・でないとダメです。（と、今回も辛口で言っておきます）
この未完成にも関係するのですが、仮配線っぽいものが多いです。回路をブレッドボード上に組んでいて、ジャンパー線がスパゲッティのように山盛りです。ブレッドボードでなくても、配線のケーブルが山盛り・・・これ、Rescue Line 2021年ルールの3.2.5に抵触すると思います。
チームは意識していないのでしょうか？
それから電池が固定されていないので、競技中に電池がロボットからぶら下がってしまい、引きずっている・・・でも、もう得点走行中だから戻せない・・・これみっともないですよね。
それから、やっぱり競技中の電波使用禁止が理解されていません。
８分の競技の中で調整（calibration）中にプログラムを書き換えるのは構いませんが、（競技フィールドで）PCからロボットにBlueTooth通信で送信することはできません。
最後に競技中の修理
競技進行停止時に、線を抜き差ししたらダメです。
というような、細かいルールが完全には浸透していないように思いました。
で、競技の出来ですが・・・ノード大会なので、上から下までは幅が広いのは仕方が無いですよね。
もう、すでに成績が公開されています。
21チーム参加で、最下位は競技をしなかった（できなかった）ので0点です。
の上の15位～20位は5点です。この5点というのは、競技を実施すれば、スタートで自動的に入る5点です。 ということで、競技は実施したけど、なにもできていない・・・
優勝の470点はなかなか素晴らしいと思いますが・・・7位がすでに、79点と100点以下になってしまっています。
昔の関東ブロックのレスキューはもっと、素晴らしかったとおもうのですがねぇ・・・
アメリカのトランプ元大統領がかぶっている帽子を改造して
Make "KANTO Rescue" grate again
の帽子を作ろかと、まじめに考えています。（笑）
本日は東京神奈川ノード大会（2023）の一日目でした。
私とM&Y母はレスキュースタッフとしてお手伝いに行きました。
レスキューとしては、本日がWLレスキューライン、明日がNLレスキュー・ライン・エントリーになります。（が・・・明日は、お手伝い欠席です）
本日のWLラインも、全21チームの午前10チーム、午後11チームに分けて、競技も１発勝負の１回だけ・・・となかなか厳しい競技会でした。
（M&Y が RoboCupJunior に参加した当初は、ブロック大会まで１発勝負でした。）
詳細は、後日・・・
ということで、おやすみなさい
Rescue Maze、Rescue Line とくれば、残りは Rescue Simulation ですね。
それの Public Discussionもありました。
では、Rescue Simulation の問いを見ていきます。
(1) FINAL SCORE = 80% of the total robot score + 10% of TDP, Engineering Journal, and Interview + 10% Teamwork.
(Rubric for the TDP, Engineering Journal, Poster, and Teamwork will be available as well.)
(Rubric for the TDP, Engineering Journal, Poster, and Teamwork will be available as well.)
(1) 最終スコア = 合計ロボット スコアの 80% + TDP、エンジニアリング ジャーナル、およびインタビューの 10% + 10% チームワーク。
(TDP のルーブリック、エンジニアリング ジャーナル、ポスター、チームワークも利用できます。)
(TDP のルーブリック、エンジニアリング ジャーナル、ポスター、チームワークも利用できます。)
2023年のDRAFTルールの4.6.14には以下のように書かれていました。
14. FINAL SCORE = X% of the total robot score + Y% of TDP, Engineering Journal, and possibly other essential engineering aspects.
ルールの記述と、Public Discussionの記述が異なるので、なんだか整合性がとれていない感じですね。
他のレスキュー競技と同様で、競技の得点が８割でドキュメント評価が１割、チームワークが１割、の合計で順位を決めます。
ただ、チームワークとは何でしょうか？ 現状で、RubricのDRAFTも公開されていないので、分かりません。
(2) There are 4 areas. Area 1 to 3 consists tile-based system maze-like layout (like existing areas). Area 4 (optional area) is a non-tile based system.Teams are encouraged to explore interesting simultaneous localization and mapping algorithms.
(2) 4 つのエリアがあります。 エリア1～3は、タイルベースのシステム迷路のようなレイアウト（既存のエリアと同様）で構成されています。 エリア 4 (オプション エリア) は、タイル ベースではないシステムです。チームは、興味深い同時ローカリゼーションおよびマッピング アルゴリズムを検討することをお勧めします。
タイルベースでない、新しいエリア（エリア4）についてですが・・・DRAFT版だからといって、まだ、ルールが固まっていないのに公開したらダメでしょう。全体が決まっていないから、良いのか悪いのか判断ができません。
ということで、良いとか悪いとかでなく、まだ不明です。
(3) Area 4 ( the non-tile based area), will have irregular shapes of objects. However, the final rule will provide minimum distance for all traversable paths.
(3) エリア 4 (非タイル ベースのエリア) には、オブジェクトの不規則な形状があります。 ただし、最終規則では、通過可能なすべてのパスの最小距離が提供されます。
もう、Liderを使うのが前提のようなエリアです。ここは、マッピングをするのでしょうか？ それともしないのでしょうか？ (2)と同様に、良く練ってから公開したほうが良いと思います。
そもそもオプション（option area）というのが、何を意味しているのかがわかりません。
と書いたら、次の質問が、まさに、そのままでした。
(4) Area 4 ( the non-tile based area) is optional.
(4) エリア 4 (非タイル ベースのエリア) はオプションです。
エリア４がオプションであることは分かりました。じゃあ、オプションとはどういう意味なのでしょうか？ その説明が無いと、判断ができませんよね。
(5) Division of Areas:
Between Area 1 and 2: Blue
Between Area 2 and 3: Purple
Between Area 3 and 4: Red
Between Area 4 and 1: Green
(5) エリアの境界:
エリア 1 と 2 の間: 青
エリア 2 と 3 の間: 紫
エリア 3 と 4 の間: 赤
エリア 4 と 1 の間: 緑
また、これも良く分かりません。
エリア 1 と 2 の間: 青
エリア 2 と 3 の間: 紫
エリア 3 と 4 の間: 赤
エリア 4 と 1 の間: 緑
また、これも良く分かりません。
十分に練られていない状態で、ルールを公開したのでしょうか？
エリアとエリアの境界のタイルは、特定の色が設定れれるのですが・・・４つのエリアがあれば、その組み合わせは６通りになりますよね。ルールに無いのが「エリア１とエリア３」「エリア２とエリア４」ですが、そういう接続は、しないのでしょうか？
でも、ルールの最初にある、この絵ともマッチしていません。
ということで、この設問自体が、何を聞きたいのか分かりません。
(6) In case of Lack or Progress in this Area 4, Robot will return back to the Red start tile in Room 3.
(6) このエリア 4 で競技進行停止の場合、ロボットは部屋 3 の赤いスタート タイルに戻ります。
こんなの（DFRAFT 版の）ルールに無いけど・・・思い付きで追加した設問でしょうか？
でこの設問も、良く分かりません。
もし、エリア４がエリア３からしか来られない（必ず赤のタイルを通ってくる）のであれば、なんとなくわかります。しかし、ルールではエリア４とエリア１が緑のタイルでつながっていて、そちらからエリア４に来るかもしれません。エリア１から来たのに赤のタイルに飛ばされたら、ロボットは自分の位置が分からなくなりますよね。
う～ん、この設問自体も、もうちょっと練ってから出したほうが良いのでは・・・
という感じで、なんか、すべてが中途半端です。
前の気記事はこちら 親指シフトキーボードプロジェクト その22
新しく作成した親指シフトキーボードですが・・・
新しく増えた２つのキーの定義を追加しました。
1つ目は KC_JYEN の設定をしました。
単体で押すと「￥」キーです。SHIFTと併用で「｜」になります。
もう１つは KC_RO の設定をしました。
単体で押すとバックスラッシュ「＼」です。 SHIFTと併用でアンダーバー「_」になります。
（ただし、このキーは右シフトと共用です。だからキー定義は「RSFT_T(KC_RO)」）
これで、一号機には無かったキーが付きました。
まぁ、実際このキーを使うことは殆ど無いでしょうけどね！
ところで、前回キー設定をしたときに、「67キーなので・・・」と書きましたが・・・
もう一度数えてみると66キーでした。
そして、ISO ENTERキーのところに余計なキーの定義（使っていないキーの定義）が残っていました。
ということで、改めてキー定義の修正です。
#define LAYOUT_66_iso( \
K00, K01, K02, K03, K04, K05, K06, K07, K08, K09, K0A, K0B, K0C, K0D, K49, \
K10, K11, K12, K13, K14, K15, K16, K17, K18, K19, K1A, K1B, K1C, \
K20, K21, K22, K23, K24, K25, K26, K27, K28, K29, K2A, K2B, K2C, K2D, \
K30, K32, K33, K34, K35, K36, K37, K38, K39, K3A, K3B, K47, K3D, K3C, \
K40, K41, K42, K46, K45, K44, K4B, K48, K4C, K4D \
) { \
{ K00, K01, K02, K03, K04, K05, K06, K07, K08, K09, K0A, K0B, K0C, K0D }, \
{ K10, K11, K12, K13, K14, K15, K16, K17, K18, K19, K1A, K1B, K1C,KC_NO }, \
{ K20, K21, K22, K23, K24, K25, K26, K27, K28, K29, K2A, K2B, K2C, K2D }, \
{ K30,KC_NO, K32, K33, K34, K35, K36, K37, K38, K39, K3A, K3B, K3C, K3D }, \
{ K40, K41, K42, KC_NO, K44, K45, K46, K47, K48, K49, KC_NO,K4B, K4C, K4D } \
}
LAYOUT_66_iso として、作り直しました。
これで、ちょっとスッキリです。
現状のキーマップは・・・
基本のレイヤーは
親指シフトのレイヤーは
今回、せっかく追加した「￥」キーと「＼」キーですが、親指シフトのレイヤーには定義していないので、どちらも「￥」になります。 ということで、このレイヤーには「￥」が３つもあるので、使いながら整理が必要のようです。
そして・・・とりあえず、（ブランクのままだと打てないので）手書きのシールを貼りました。
（またまた、小学生の夏休みの工作のようで良い感じ 笑）
続きの記事はこちら 親指シフトキーボードプロジェクト その24
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