ロボカップジャパンオープン2025 続き

前の記事はこちら　ロボカップジャパンオープン2025

ロボカップジャパンオープン2025の続きです。

M&Yはジュニアレスキューのチームだったので・・・やっぱり一番興味があるのはレスキュー競技です。

今回も、様々な課題が用意されていました。（これ、毎回違うよね）

床は砂利と斜めの木材がいやらしい

そして、立っている木材は、押すと簡単に壊れます。（外れます）

柱に触れないように、ロボットをコントロールできるか・・・ですね。

Rescue Maze の実際版・・・

２つの斜めの板をロボットが渡ります。

これ・・・床が固定されておらず、がたがた動きます。

この柱（棒）も、触れると倒れます。

この急な階段をロボットが登れるの？

うん、なかなか考えられたコースでした。

特に、触れると壊れるコースは、面白いのではないかと・・・

ロボカップジャパンオープン2025

もう、半月前になってしまいました。

いまさらながら、ロボカップジャパンオープン2025の話です。

いろいろな競技をやっていましたが・・・まあ、大人のロボカップは自分たちの研究発表会のようなものなので・・・観客に見せるようにはなっていません。

ただ、今回は（初めてですかねぇ？）「見学ツアー」というのがあり、各競技の説明をしてくれるツアーがありました。（もちろん無料）

（しかも、説明者が元関東ブロックのT先生！）

私とM&Y母も、ツアーに便乗して、説明を聞いてました。

一番、観客にアピールしているのがサッカーの小型リーグです。

ちゃんと、実況中継をして、「いまどうなっている」を解説してくれていました。

この小型リーグは、ちゃんとドリブルして、仲間にパスをしてシュート！　と、ちゃんとサッカーの試合になってます。

しかも、今回は、フィールド外にでたボールを（審判が手動で戻すのではなく）ロボットがボールを再開位置に戻すようになっていました。（だから、審判は走り回らなくて済むようになってました。　まあ、たまに手動の作業も必要でしたが・・・笑）

ということで、一番進化が見られました。

あと、私が好きなのが、この二足歩行なのですが・・・

今回のチームは、ちょっとレベルが低くて、一度転ぶと起き上がれなくて・・・試合になっていませんでした。

あと、面白かったのがレスキューシミュレーションです。

まず、ちゃんと競技の説明が掲示されています。

そして、競技状況はいつものように地図上に表示されます。

で・・・今回は、その競技中の地図の中に、入ることができます。

今までは、シムシティみたいに、地図を上から見てるだけだったのですが、地図の中の人間の視点で走り回れます。

と、いうデモをやっていて・・・なかなか面白いです。

これも、なかなか進化しているかと・・・

最初の RoboCup

ロボカップジャパンオープン2025の会場（というか受付）に、第一回のロボカップ世界大会のポスターが展示されていました。

RoboCup 97

で・・・左上に・・・

ロボットワールドカップサッカー が ロボカップ なんですね。

最初は、有料のイベントだったようです。

RoboCup Japan Open 2025

性懲りもなくロボカップジャパンオープン2025に行ってきました。

世間はゴールデンウイークで、高速道路も渋滞するので、なるべく渋滞しない時間を選びました。

往路は、5/3の17:30頃に自宅を出て、東名高速にのって順調に進み、岡崎SAで３時間ほど寝た後、休んでは運転、休んでは運転を繰り返して、会場の滋賀ダイハツアリーナには余裕で到着することができました。

ジャパンオープンの会場では・・・まあ、ここでも年に一回の同窓会的な感じです。　さらに、昨年の RoboCup Malaysia Open でご一緒した、タイの先生、マレーシアの先生とも再会して・・・だんだんと国際的になってきました。

競技の方は・・・ロボカップジャパンオープンは、見学者に見せるような（魅せるような）運営になっていないので、ある意味仕方無いのですが、何をやっているのかよくわかりません。（ちゃんと、見学者に競技の説明をしてくれている競技もありました）

ということで、競技を見に行ったというよりも、人に会いに行った、競技会でした。

15:00頃に会場を出発して、また休んでは運転、休んでは運転を繰り返して、中間地点の豊川まで戻ってきました。

本日は、ここで一泊です。

大きな風呂に入って、すっきりしたところで、もう寝ちゃいそうですが、頑張ってブログを書いてます。

では、おやすみなさい。

あす、渋滞に巻き込まれないことを希望しつつ・・・

ロボカップジュニア・ジャパン ブラジルツアー 2025

RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）のジュニア・ジャパンオープン2025が終了しました。（もう1か月前に・・・笑）

優勝チームは、今年の世界大会への推薦を受けられます。（優勝チームだけでなく、サッカーオープンとサッカーライトウェイト、レスキューメイズは２チームが参加可能なようです・・・）

今年の世界大会は、ブラジルのサルバドール（Salvador）です。

日本から見て、ちょうど地球の反対側ですよね。

今年は、ジュニア・ジャパンが世界大会用のツアーを実施するようですね。

（世界大会参加チームには、少ないながら旅費の補助が出るらしいのですが・・・これまでは、その補助をもらうためにはツアーに参加することが条件になっていました）

で・・・ちょこっと見せてもらったツアーのパンフレット

まず、表紙がカッコイイ！

これ、リオデジャネイロのキリスト像ですよね。

ということは、リオデジャネイロ経由で、観光とかもあるってこと！（と、期待が高まります）

ページをめくっていって・・・旅程などが出ています。

飛行機は 日本 → シャルルドゴール空港（フランス）→ サルバドール です。

乗り換えが少ないのは、なかなか素晴らしい・・・あれっ！　ちょっと待って！　と、いうことは、リオデジャネイロは経由しないの？　表紙のリオのキリスト像の観光は無いの？　と、いろいろと疑問が頭を巡りました。

さて、今回のツアー代金はいくらなのでしょうか？

前回（2014年のブラジル ジョアンペソア（João Pessoa）の時のツアーは、日本 → ニューヨーク → サンパウロ →  ジョアンペソア でホテル代やホテルから会場までの専用バス代（おそらく現地での食事代も含まれていたと思うけど・・・）を合わせて60万円程度だったと聞きました。

ひとり60万円ということは、家族４人で参加すると240万円。

クルマ（自家用車）が新車で買えちゃいそうです！

貧乏な我が家は、そんな豪華なツアーには参加できないので、勝手に航空券を手配して、ホテルも勝手に予約して、ホテルと会場の往復はロボカップバス（無料）を利用しました。　それでひとり38万円くらいだったらしいです。

飛行機は 日本 → ドーハ（カタール） → サンパウロ → ジョアンペソア という経路でした。

ブラジルは日本の裏側なので、アメリカ経由でも、ヨーロッパ経由でも、オーストラリア経由でも、（我が家みたいに）中東経由でも、掛かる時間はおなじなのだそうです。

話がずれましたが・・・さて、今回のツアー料金は・・・

まあ、物価が上がったり、原油価格が上がったり、まあ、前回の２割増しとして、私は75万円と想像しました。

結果は・・・ハウマッチ！

73万9千円でした。

うん、想像した75万円に近い、ニアピン賞！

と、勝手に思っていたら・・・「ここを、良く見てくださいよ」と言われて、読んでみると・・・

ご旅行代金に含まれていないもの　宿泊代

えっ！　なに！　つまり、ホテル代は別だし、各自でホテルを勝手に手配（予約）しなさいってこと？　じゃ、このツアー料金は、飛行機代だけってこと？

添乗員が１名付くので、安心と言えば安心ですが・・・一体、旅費全体で、いくらかかることになるのでしょうか？　90万円位かかることになりますよねぇ・・・

ということで、今回の世界大会参加は、なかなか（金銭的な）ハードルが高そうです。

もしかしたら、（さすがにこんなにお金が出せない・・・と）上位チームからどんどん辞退していって、けっこうな下位チームでも世界大会に出れたりして。

2025年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン 総会 の議事録

RCJJ（RoboCupJunior Japan）のジュニア・ジャパンオープン2025名古屋で開催された総会の議事録が掲載されていました。

https://www.robocupjunior.jp/office.html

いつもは、かなり時間が経ってから掲載されるのに、今回は半月でしたので、ななかなかスピーディーです。

では、内容を読んでいきます。

最初が、2024年度の収支報告、次が2025年度の予算案です。

まあ、添付資料が無いので、詳細は不明です。

ここで、質問が・・・会員数が減少したことについて、会員数を増やすための対策はしているのか？　少なくとも全ブロック長を会員にすべきではないのか？　というものです。　なかなか鋭い質問です！

で、回答は、あっさり・・・何もしてない。（本当にあっさりしてます　笑）

次が理事の改選。　2月の理事会で決まった候補について総会で承認をえて、ここから正式な理事になります。

次が、ジュニア・ジャパンのWEBサイトのリニューアルについてです。

WEBサイトのリニューアル作業の公募をしたら、1社の応募があった（まあ、身内ですが・・・）ので、そこにやらせるのでしょう。　ただ、完成後のメンテナンスについての質問には、ごまかしのような回答がかかれていました。（政府の答弁のような感じです）

あとは、理事会の定款の変更の話題があったようですが、略します。

で、「（7）その他」が長い・・・

①は、サッカー技術委員会から、（サッカースタッフを出していない）サッカーチームに対して、「スタッフを出せ」という要請メールが発信されたとのこと。しかし、そのチームは、スタッフをちゃんと出していて、サッカーではなくレスキューのお手伝いをしていた。スタッフの要請をするのは良いが、よく確認してから要請するようにと、要望があった。　これについて、（サッカー担当の）理事が「配慮不足だった」と回答してます。

まあ、もっと参加者全員がスタッフとしてお手伝いするのが当たり前、になりませんかねぇ。

②は、交流会についてで・・・昨年、今年と２年連続で黒歴史を作ってしまったので、まあ指摘されても仕方がないでしょう。

この交流会・・・やる必要あるのでしょうか、ねぇ。

M&Yが現役だったころの交流会は、とても楽しかったのですが・・・

③は、今年の世界大会（ブラジル）は、JTBにツアー開催をお願いした、という話題です。

④（最後）は、来年（2026年）のジュニア・ジャパンオープンの開催予定地について・・・議事録上では「愛知県内の大学」と書かれています。

私は愛知工業大学と聞いてます・・・

2025年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン 第1回理事会 の議事録

RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）のWEBページに「2025年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン 第1回理事会」の議事録が掲載されていました。

https://www.robocupjunior.jp/office.html

これ、いつ掲載されたんだろう・・・全く気づきませんでした。

理事会は 2025/2/22 に開催されたようです。

議事録のファイルのドキュメントプロパティを見ると、更新日付が 2025/4/4 になっているので、それ以降に掲載されたものと想像します。

まあ、会議を実施してから1か月以上経過してから掲載、というのはちょっと遅いですよねぇ。

では、内容を見てみます。

まあ、相変わらず、議事録だけで会議に提示された提示資料がないので、詳細はよくわかりません。

まずは、2024年度の事業報告と収支決算。

次が2025年度の予算

３つ目が理事改選

中島先生が抜けて、OnStageの梅田さんが推薦されました。その場で決定ではなく、3月の総会で承認されれば決定になるようです。（ただ、RCJJの理事は選挙とかでなく、前の理事が次の理事を推薦するの？・・・なんだか、選定方法が不透明なような・・・普通に選挙をしないの？　というのが疑問です。）

次はジャパンオープン2025名古屋についてなのですが・・・

その前に、

なんと・・・（RCJJの!?）メールがの容量が制限に達していたため、2月9日以降のメールが受信できていなかった・・・そして、「台湾チームが Registration した内容を見逃す」という事案（事件？）が発生したとのことでした。当該の台湾チームは、ジャパンオープンの参加を断念して、シンガポールオープンに参加した・・・という、なんともお粗末な状況が書かれています。

メール容量の問題については、容量を1GBにアップするとともに、迷惑メールを削除したらしいです。

次が、本題で、交流会について。

昨年、今年とRCJJの黒歴史になってしまった交流会なので、とっても興味あります。　で、この理事会の中で「2日目の17:30～18:30に開催し、世界大会出場チームの話、各リーグのプレゼン、エントリーリーグの内容を共有する」と報告された、と書かれています。

理事会の中で開催スケジュールが報告されているのですが・・・実際のジュニア・ジャパンオープンでは、サッカーは18:00開始で最後の試合をしているし、OnStageもステージを18:00まで使用して練習しています。　これ、サッカーもOnStageも、チームメンバーを交流会に参加させるつもりが全く無かった、ということなのでしょうかねぇ。

とっても不思議です。（単に、理事会内でのコミュニケーション不足ということですか？）

次の話題は、RCJJのWEBサイトにリニューアルについて。

サイトリニューアルの業者の公募が行われていたのですが、応募したのは現理事がかかわる会社１社のみだったようです。（私としては、それはどうでも良い）

気になったのが「今後メンテナンス業務を委託するか、RCJJ内で保守運営できる仕組みにするか検討が必要・・・」と書かれています。 WEBページは、作成することも大切ですが、維持/メンテの方が大切です。それが検討されていないので・・・これ、大丈夫なのかなぁ・・・と、とっても不安です。

今回は話題が多い・・・

次は RobnoCup 2025 Salvador についてですが・・・

まあ、ブラジルだから、「ツアーを用意する」ということです。

問題は、価格はいくらになるの？ですよね。

前回（2014年）のツアーは一人60万円だったと聞きました。

そのあとも、定款の改正や次回（2026年）のジュニア・ジャパンオープンの会場の話など書かれていますが、さくっと省略。

全国お土産交換会

ジュニア・ジャパンオープンに行くと・・・

全国のロボカップ仲間が年に一回、同窓会のように集まります。

そして、毎年のように、お土産交換会が始まります。

で・・・今年は、海外の友達も３組集まりました。

香港からRWLに、タイからRWMに、台湾からRWSに参加してくれました。

だから・・・香港、タイ、台湾からのお土産も頂きました。

だんだん、日本全国のお土産交換会から、世界的なお土産交換会になってきてます。（笑）

ちなみに・・・

RWLに参加してくれた香港チーム

最初の競技で、被災者全員の救助に成功する、という荒業（すご技）を披露してくれました。

救助ゾーンに散らばった被災者３人（ボール）をロボットに載せて、トリアージをして、生きた被災者（銀のボール）を緑の避難場所に入れ、その後に死んだ被災者（黒のボール）を赤の避難場所に入れました。

今回の競技会では、全員救助成功を達成できたのは、香港のチームだけでした。

す、すばらしい！

ロボカップジュニア・ジャパンオープン 2025 名古屋 レスキューの被災者

RoboCupJunior JAPAN OPEN 2025 名古屋 でのレスキューラインエントリーの被災者のシール。

被災して倒れている人もいるけど・・・元気に踊っている人もいるよねぇ（笑）

ロボカップジュニア・ジャパンオープン 2025 名古屋 交流会

昨年のジュニア・ジャパンオープンの交流会は・・・最低でした。

いつ、どこで、実施するのか、誰もわからない。

だから「今日、交流会があるらしいのですが、どこでやるのですか？」と質問されても、答えられません。

結局、交流会が開催される、といううわさだけで、正式な案内が無かったので、ほとんどのチームが参加せず（参加できず）に帰ってしまったようです。

という、（2024年の）黒歴史があったので・・・

もう、事前に何度も、「交流会のスケジュールは大丈夫ですよね!?」と理事に確認していたのですが・・・

開催一週間前になって、交流会についての依頼（案内）が各技術委員会にありました。

29日 17:30～19:00 

第一部 17:30～18:00

場所：OnStageリーグのステージ

①世界大会に参加したチームが世界大会（RoboCup 2024）の報告

②各リーグでentrey競技の紹介

③各ブロックで実施するロボットイベントの紹介

第二部 18:00～19:00　

場所：プレゼンボスターのある前で、チームがポスターの前に立っていて、質問されたらそれに答える

という内容で、①の該当チームを紹介してくれ、②は技術委員会から紹介してくれ、③も技術委員会から紹介してくれ、という依頼だったそうです。

その日は、隣の会場で、Perfume のコンサートがあり、19:00頃に終了予定なので、あおなみ線が混雑する前に子供たち（チームメンバー）を帰らせよう、と努力しているのに、とっても無計画な交流会！

で、この計画が、なんで競技の1週間前に、突然出てきたのかわかりません・・・

まず、サッカーから18:00から最後の競技がある。

OnStageからは、18:00まではステージは使えないよ。

レスキューからも、もともと17:30～18:30と聞いていたので元のスケジュールにして欲しい。

などの様々な文句？が出て・・・

結局こうなりました。（笑）

ただ単に、チームメンバーを集めて・・・

「さあ交流してください」って

これ、やる意味あるの？（あったの？）

まず、スケジュールを事前に決めていなかったの？　会場も押さえていなかったの？　・・・などの疑問が次々と湧いてきます。

別に交流会自体を否定するわけではありません。

実際、M&Yがチームとして参加していた頃の交流会は、とても楽しく、そして意味のあるものでした。 もともと、ジャパンオープンは年に一回の同窓会みたいなものでしたし、全然知らないチームの人が「M&Yさんですよね～」と話しに来てくれたりして・・・

ロボカップジャパンオープン2025

ロボカップ日本委員会のWEBサイトに「ロボカップジャパンオープン2025」の情報が掲載されていました。

https://www.robocup.or.jp/JapanOpen2025/

情報を読んでいて・・・笑ってしまったのが、これ、参加登録の参加費

参加費は

学生・高校生以下 10,000円　（「学生」と書かれると大学生を想像しますが・・・「生徒」のことと思われます。　つまり単に高校生以下のことでしょう。）

学生・大学生以上 13,000円

何で笑ったかというと・・・ロボカップジュニアのジャパンオープンよりも参加費が安い！

RCJJ JAPAN OPEN Nagoya 2025 DAY2

本日はジュニア・ジャパンオープンの最終日

午前中に三回目の競技をやって競技は終了です。

本日は競技コースが難しかったのか（!?）どのチームも競技はダメダメでした。

競技が終わったら、RCMは、すぐにフィールドを分解して撤収です。

午後には技術プレゼンとして、優秀なチームにプレゼンをしてもらったり、デモ走行をしてもらって、みんなで見る・・・というイベントを・・・やったらしいです。

私は、その間に（さぼって）リニア館にいってきました。

さて、これで、イベントは終了です。

（表彰式は、もともと参加するつもりは無かったので、みんなに挨拶して会場を出ました）

はい、皆さんお疲れ様でした。

また来年！

RCJJ JAPAN OPEN Nagoya 2025 DAY1

本日はジュニア・ジャパンオープンの２日目（DAY1）です。

午前中は、スタッフミーティング、キャプテンミーティングで、午後に２回の競技がありました。

RCMは、スタッフの人数が足りなくて、チーフ自らが主審をするしかない状態でした。

スタッフ不足は、なんとかならないのですかね。

競技自体は、特に問題なく終わりました。

まあ、全く動かないチームは無かったのですが、おぉ凄い、というチームもなく、普通でした。（笑）

競技が終わったら、明日の競技フィールドの準備をして終了です。

帰りにひつまぶしを食べて帰りました。

本日はお疲れさまでした。

RCJJ JAPAN OPEN Nagoya 2025 DAY0

ジュニア・ジャパンオープンの第一日目（DAY0）です。

私は、RCMのスタッフとして練習用のコース作成をしたあとは、ブラブラしてました。

本日はセットアップだけで、競技はありません。

で・・・夕食はロボカップ仲間といっしょに楽しく会食

宿泊は、民泊です。

疲れたので、本日はこの程度で寝ます。

あっ、今回、台湾、香港、タイの友達（のチーム）が参加してくれてます・・・

ご参加ありがとうございます。

RCJ Forumねた Type of botton to start the robot

たまに RCJ Forum を確認しています。

ここのところ、Rescue の質問が回答がないまま放置状態になっているのが気になります。（私の質問も、いくつかが放置状態です。）

今回のネタは、Robot の スタートボタンについてです。

Type of botton to start the robot

In our robot we are planning to use a touchscreen to start the program, but we were wondering whether we could use the touchscreen or if we had to use a physical button, please let us know. 

私たちのロボットでは、タッチスクリーンを使用してプログラムを起動する予定ですが、タッチスクリーンを使用できるかどうか、または物理的なボタンを使用する必要があるかどうか疑問に思っています。お知らせください。

ロボットにボタンではなく、タッチスクリーンでスタートして良いか？　という質問です。

Committee のStefan 氏の回答は

according to the rules you have to use a physical switch/button to start the robot.

ルールによれば、ロボットを起動するには物理的なスイッチ/ボタンを使用する必要があります。

その後に、2025ルール4.3.10を記述しています。

確かにルールには「物理ボタン」と書かれています。

ただ・・・過去の Forum にも同じような質問があったので

Restart button and Victeam detection

ここには、タッチスクリーンも使えるって書いてあるけど・・・2025年ルールでは解釈が変わったの？

と突っ込みを入れてみました。

その後、Committee からリアクションがありません。（笑）

過去の Forum 記事の方では

タッチスクリーンでもいいよ、ただ、「タッチスクリーンの画面が見えるようにして、仮想的なスイッチが１つだけしかない、であればいいよ」と Committee が回答しています。 Stefan 氏は過去の Forum 記事を理解していないのでしょうか？

後日追加

わたしが追加の質問を出してから２週間後にStefan 氏から回答がありました。

you have to use a physical switch/button for starting the robot and for a lack of progress (according to the rule 4.3.10). A touchscreen is not a physical switch/button. 

ロボットをスタートするまたは競技進行停止の時には、物理的なスイッチまたはボタンを使用しなければなりません。（ルール 4.3.10に基づき）タッチスクリーンは物理的なスイッチやボタンとは見なされません。

ということで、やっぱりタッチスクリーンは認められなくなりました。

これ、ルールは変わっていないのに、回答する Committee が変わると、解釈が異なる、ということなのでしょうか？

Stefan氏は過去の回答については、全く触れずに、ルールに書かれているから・・・と回答しています。（結論はわかったけど、スッキリしません）

そもそも ルール4.3.10というのは Rescue Maze 2025 のルールであって、Rescue Line 2025では 4.3.7 です。　まず、こういうところが、なんだか誠意が感じられません。

これまで、ルールに書かれていない細かいところや不明確なところは Forum での質問/回答を積み上げて知識としていたのですが・・・どうも「過去の回答を参考にする」は役に立たなくなってきたようです。

ついでに・・・

ルールに書かれている文の表記が Line と Maze で微妙に違っています。

Rescue Line 2025

4.3.7. Robots must be equipped with a single physical binary switch/button (with exception of buttons that are a part of commercial controller), clearly visible to the referee, for starting the robot at the begining of the run and when a lack of progress occurs. Procedure performed after LoP occurs can only include this button and at most one more switch for cutting the power. Team has to notify the referee about their LoP procedure before each scoring run, and only this procedure is allowed to be performed after a LoP.

Rescue Maze 2025

4.3.10. Robots must be equipped with a single physical binary switch/button (with exception of buttons that are a part of commercial controller), clearly visible to the referee, for starting the robot at the beginning of the run and when a lack of progress occurs. The procedure performed after a LoP occurs can only include this button and at most one more switch for cutting the power. Teams have to notify the referee about their LoP procedure before each scoring run, and only this procedure is allowed to be performed after a LoP.

う～ん、これは、何か意図があるのでしょうか？

（もし意図が無いのなら、統一してよ！）