やっと・・・おかえりなさい

昨年11月に開催された RoboCup Asia-Pacific 2021 Aichi Japan（RCAP2021）に、M&Y家族を代表して参加していた、RoboCupグッズが、（やっと）我が家に戻ってきました。

おかえりなさい

無事に、戻ってきてよかったです。

 

RCAP2021で、RoboCupグッズ（特に歴代のＴシャツ）を展示したいので、貸してください・・・という依頼があり、これまで収集したＴシャツやカバン、その他の RoboCup グッズを貸し出しました。

 

しかし・・・

イベントが終わってから１か月経過しても戻ってこないので・・・

12/22に「貸したグッズは、いつ頃戻ってくるのでしょうか？」と問い合わせをしたら・・・

「配送依頼をしていたため、配送済みと思っていましたが・・・本日中に発送します」という回答がありました。

で・・・12/24にＴシャツなどは戻ってきました。

発送元は全然知らない会社名だったので、RCAPのイベント運営を任された、イベント会社なのかなぁ。

もうここまでで、すでに「今回のイベントの運営はダメダメなの !?」という感じがしました。

借りたものは、返すまで責任を持ってよ・・・ねぇ！

 

で・・・これで話は終わりません。

 

Ｔシャツ（や小物）は戻ってきたのですが・・・カバンと2016のドイツの大会で購入した　バスタオルがありません。

なので、今度は「Ｔシャツは戻ってきたのですが、カバンとバスタオルがありません、これは別便で返送されるのでしょうか？」と問い合わせたら・・・（12/24）

「確認します」と返信があったきり連絡が無いので・・・

 

もう年末ですが、12/28に「問合せの件の状況はどうでしょうか？」と、再度問合わせると

「間違って大学に送付してしまった」ということで、大学の先生からは「新年になったら、大学に届いた荷物を確認します」という回答がありました。

 

で・・・新年の1/6に、やっと残りのグッズが戻ってきました。（もう一か月以上経過してますよね）

 

 

 

何で、貸した方が、こんなに苦労しなきゃいけないの？

と、ちょっと疑問ですが・・・貴重なコレクションが、ちゃんと戻ってきてよかったです。

 

これ、「何でこんなことになった」の根本原因分析をして再発防止策を策定して欲しいです。（笑）

RoboCup Asia-Pacific 2021 Aichi Japan の結果

 注）今回も辛口です！

 

先週、RCAP 2021（RoboCup Asia-Pacific 2021 Aichi Japan ）が開催されていました。

RoboCup としては久々にオンラインではない大きなイベントだったようです。

ただ、ジュニアは、コロナ禍なのでオンサイト競技については海外からの参加がなく（できないってこと）日本のチームだけが参加しました。ということで、せっかく国際イベントなのに、なんだか地方のオープン大会ような感じでした。

 

私も、海外からの知り合いが参加するのであればお手伝いに行くつもりだったのですが、結果的には日本チームだけのオープン大会になってしまったので行きませんでした。

ただ、M&Y家からは、貴重な（笑）コレクションである、歴代RoboCup Tシャツや、RoboCupグッズが代理参加してました。

 

で、興味があるのが、ジュニアのレスキュー競技なのですが・・・・

 

 

競技結果がどこにあるかというと、トップページの「リーグ」にマウスカーソルを当てると、　「結果情報」が選べるようになります。

「結果情報」をクリックすると、競技結果のページになりますが・・・下まで見てもジュニアの競技の結果がありません。（掲載されているのは、メジャーの競技だけです。）

よく見ると、競技は25日～28日に開催されて、日毎の競技結果が表示されていて、デフォルトだと25日の競技結果だけが表示されています。25日にはジュニアの競技が無かったので競技結果の表示がありませんでした。

 

わかりにくい！

 

改めて28日を選択したら、ジュニアの競技結果が表示されました。

Rescue は Rescue Line Primary 、Rescue Line secondary 、Rescue  Maze の３つがありました。

あれっ!?　Rescue Simulation とか、RCAP専用の競技は・・・どこにあるの？

いわゆる CoSpace  系の競技とか、今回オンラインで実施した、海外チームが参加した競技結果がどこにも掲載されていません。

そういえば、OnStageもありませんねぇ。

なんで、競技結果が掲載されていないのでしょうか？

そうか、今回、オンサイトの競技は日本チームしか参加していないから、日本語のところにはオンサイトの競技結果しか無いんだ！　きっと、英語のところに海外チームの競技結果が掲載されているんだ！　と想像して、英語ページを見たら・・・競技結果自体が無い！

 

 

ダメダメですね！

 

とりあえず、Rescue Line Secondary の競技結果を見てみます。

競技コースの満点が何点かが分からないので、（例えば）340点というのが良い点数なのか、ほどほどの点数なのかが分かりません。

ただ・・・救助という欄（おそらく、被災者の救助数と想像）が０（ゼロ）行進です。

２箇所だけ「１」があるのですが、注意書きで

Note) RescueKit only

と書かれているので、おそらく運んで行ったレスキューキットを避難場所に入れた、ということでしょう。

ということは、「被災者の救出なし」ということ!?

 

さらに・・・すごい競技進行停止の数！

優勝チームですら９回の競技で合計３７回です。

これ、レスキューの競技なの？　（笑）

 

レスキューというのは、人間が行けないような被災地の建物の中にロボットが入っていって、中に残っている人を救助する競技ですよね。救助活動中にロボットが動けなくなったからといって、「ロボットが止まっちゃったから、リセットしに行ってくる」と建物に入る訳にはいかないですよね・・・

 

ということで、RCAPというのは、被災者の救助がなく、何度もやりなおし（競技進行停止）を繰り返すようなレベルの競技会だった、ということのようです。

正直、RCAPはもうちょっとレベルが高いのかと思っていました。（それとも、日本のチームのレベルが下がっているのでしょうか !?）

 

ついでに書くと・・・この競技結果のPDFですが、なぜに日本語？　もう、海外の人に見せる気は全く無いのでしょうかねぇ？　RCAPは国際的なイベントだと思うのですが・・・運営者は、単なる日本のオープン大会と思っている？

 

ところで、RCAPでレスキュースタッフをした方のブログに競技会のことがいろいろと書かれてるのを見つけました。（ブログ主は、ジュニアレスキューで世界チャンピオンになったこともある方）

 

OGPイメージ

Amalgam Blog

 

Amalgam Blog

 

 

こちらを読めば、競技会の状況が、少しわかる感じです。

（こういうのって、本当に貴重な情報だと思います。　ありがとうございます。）

 

追記

Rescue Line Primary の競技結果を見て、とコメントを頂いたのですが・・・正直 primary は興味が無いので・・・ 

RCAP2021映像企画のご案内 という記事

ふと、RCJJ関東ブロックのHPを見たら・・・

2021.10.27【ブロック長】RCAP2021映像企画のご案内

という記事が掲載されていました。

 

記事の内容の先頭部分だけをコピペすると・・・

RCAP2021映像企画について、ジュニア・ジャパンより、以下のご案内がございました。ご協力いただけるロボカッパーのみなさまは、「撮影依頼書（世界のロボカッパーからのメッセージ映像）」をご確認いただき、ご対応をお願いいたします。

ということで、RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）からの依頼のようです。

さらにその下に

———–　ジュニア・ジャパンより　———–
RCAP2021実行委員会より､下記の依頼がありました｡

と書かれていたので、どうも　RCAP2021実行委員会が源流で、その先のRCJJ、さらには先のブロック長に流れて、まじめな関東ブロックが記事を掲載したものと思われます。

 

依頼内容としては・・・RCAP2021の会場で世界のロボカッパーからのメッセージを集めたものを映像として流したいので、素材となる映像を送ってください。という依頼のようです。

記事には、「撮影依頼書（世界のロボカッパーからのメッセージ映像）」の文書がリンクされているので、今度は、リンク先のPDFファイルを見てみます。

 

この依頼文書を読んで・・・正直、「胡散臭い！」と思いました。（あくまでも私の個人的な見解です。）

 

なぜなら、この文書には、「依頼元が誰なのか!?」が書かれていません。

誰が情報を集めるのでしょうか？

誰が集めた情報の管理をしてくれるのでしょうか？

誰がトラブルの対応をしてくれるのでしょうか？

その肝心な「誰が」が書かれていません。

人の顔が入った映像を募集するのだから、こういった基本的なところをちゃんとして欲しいですね。

 

これ、誰が作った文章なのでしょうか？

文章の中に書かれているのは　お問い合わせ先のメアドだけです。

4ページのPDFで２～４ぺージは、動画の作り方や提出の方法などが詳しく書かれており、

※個人情報は、電通名鉄コミュニケーションズが適切に管理し、企画終了後速やかに消去致します。

と書かれていました。ここに「電通名鉄コミュニケーションズ」という会社名らしきものが出てきます。

でも、この会社が依頼元ではないでしょう・・・おそらく本来の依頼元が動画の制作を依頼しているだけでしょう。

 

もし、この文書をRCAP2021の実行委員会が作ったのだとしたら、ちょっと社会常識が欠けているんじゃないの、と思いました。

で・・・そのRCAP2021実行委員会から依頼を受けたRCJJですが・・・なぜ、RCJJは自分達で、この依頼の広報をしないのでしょうか？　RCJJのHPにも何も書かれていません。RCJJ の国際委員会のブログにも何も書かれていません。

おそらく、単に受けた依頼を、ブロック長に流して、自分たちの作業は終わったと思っているのでしょう・・・

RCJJ のHPに何も掲載されていないので、なおさらこの依頼が胡散臭く感じられますね・・・（笑）

 

いや、別に、RCAPのイベントにいちゃもんを付けたいわけではないです・・・

国際的なイベントが行われるので、そのイベントを盛り上げるために情報を集めています・・・というのに皆で参加してね！　というのも分かるのですが・・・

ちょっと依頼の仕方が「一般的な社会常識のある大人の対応」では無いように感じました。

（逆に、この依頼文で、映像を出す人がいたら・・・セキュリティの意識が欠如してないか、心配です・・・まあ、あくまで私の個人的な見解です。　笑）

NESTロボコン2021 WLレスキュー

本日は・・・８月に実施されたNESTロボコンの第２部ということで残りの競技（オンサイト時で実施する競技）を実施しました。

私は、WL（ワールドリーグ）レスキューのスタッフとして参加しました。

参加チームとしては、10チームでした。

競技結果としては、ちょっと寂しい感じで・・・レスキューキットの配置（輸送）や被災者の救出もありませんでした。

でも、さすがに日本リーグのレスキューとは違って、ライントレースで外れるようなチームは、ほとんどありません（ゼロではない　笑）でした。

 

で・・・今回の競技会で「なるほど」と思ったのは、本来の Rescue Line のルールで

ロボットが競技進行停止になったときには、レスキューキットは、そのままの場所から再開されます。

そのままの場所というのは、ロボットに搭載されていれば、搭載したまま再開します。ロボットから落ちていたら、落ちていた場所にそのまま放置して再開します。

ところが、被災者（銀や黒のボール）の方は、ロボットが被災者を持ったまま競技進行停止になると、ロボットの居た場所に被災者を置いて（置きなおして）再開します。（ロボットが被災者を持ったまま、救助ゾーンを出た場合は、被災者を落としてランダムな場所に配置する。）

と、レスキューキットと被災者の考え方が統一されていないのがルールとして美しくないです。

 

さらに、ロボットが被災者をガッチリ掴んだまま競技進行停止になり、ロボットから被災者（ボール）を外すのに、アームを動かしたり、閉じた扉を開いたり・・・競技進行停止の間にロボットを変形させるのは良くないですよね。

ということで、今回のNESTロボコンでは、ローカルルールで、「ロボットが被災者を持ったまま競技進行停止になった場合は、ロボットが被災者を持ったまま競技再開する」にしました。

私も、この方が、ルールとして美しいと思います。

 

それから・・・

主審をやったので、インタビュー用にプレゼンポスターを読んだのですが・・・

レスキューキットのレベル２を実施するアイディアを持ったチームが居ました。

ロボットの前方にカメラを搭載して、青色を探してレスキューキットを認識します。　ロボットには、アームがあり、そのアームには数本の輪ゴムが張られて、うまくレスキュ－きっとの上でアームを下ろすと、張られたゴムの間にレスキューキットが引っかかる・・・という説明でした。

なるほど、これなら、経路に置かれたレスキューキットを取れるかも・・・と思いました。

ただ、現実的には、まだアイディアであり、レスキューキットレベル２は、前人未到のルールとなっていました。

 

ということで・・・なかなか楽しい競技会でした。

参加者の皆様、スタッフの皆様、お疲れ様でした。

 

（全然写真を撮っていないことに、後で気が付きました・・・フィールドの写真も一枚も撮っていません・・・）

２０２１年度ブロック長意見交換会 の議事録

ロボカップジュニア・ジャパンのHPに「２０２１年度 ブロック長意見交換会」の議事録が掲載されていました。

https://www.robocupjunior.jp/office.html

2021年08月21日：2021年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン ブロック長意見交換会

 

内容を見ると・・・

まあ、コロナ禍なので、やっぱりZoom会議ですね。

 

最初は、各ブロック長から2020年度のノード大会、ブロック大会の状況報告です。普通に競技会をできたところもあれば、競技会ができないので、何とか苦労して順位付けをして日本大会への推薦を決めたところもあるようです。

次が「オンライン大会について報告」とあるのは、おそらく日本大会のことですね。

レスキューの報告で「課題は、Mazeの参加チーム数が低迷しており、上位リーグへの移行が進まないことであ
る。」とあるのですが・・・上位リーグという言葉に違和感を感じました。別に Rescue Maze と Rescue Line  には上下関係があるわけではなく、違った２つの競技が存在するだけです。（これ、大昔に、「Rescue Lineで２回国際大会に参加するとその次はRescue Maze に参加しなければならない」という謎ルールがあったので、みんなが勘違いしているものと思われます。）

その他、いろいろと書かれていますが、あまり興味を引くような内容はありません。

 

その次が2021年の世界大会（まあ、あれを世界大会と呼んで良いのか、とても疑問ですが・・・）の報告です。

この中の政岡理事の発言の記述に「審査では、運営側に質問を確認する必要があり、・・・」の文の意味が分かりません。誰が、誰に何をしたのか？　議事録を書く人は、もうちょっと考えて欲しいですねぇ。

その後に「言語の壁がある日本チームには難しかったのではないか。」と書かれているところから想像すると・・・サッカー競技の評価のために質問項目に回答する必要があるが、質問の内容が良く分からずに、意図などを運営側に英語で確認する必要があり、言語の壁がある日本チームには難しかったのではないか」ということなのかなぁ。

でも、英語で質問したりするのは、サッカーに限ったことではなく、世界大会全体の話だし、英語でインタビューを受けるのは毎年の話なので、特に今回に限った問題では無いと思います。

ところで、今回は（レスキューだけでなく）サッカーのシミュレーション競技が開催されたハズなのですが、それについては、全く報告がありませんねぇ。誰も、見ていなかったのでしょうか？

それから大橋代表理事の説明で「運営は各リーグに任されていたので、公式の結果発表をしていないリーグも
ある。成績を確認し、HPで発表したい。」とあるのですが・・・何で競技会の運営側は結果発表をしていないのでしょうか？　そして、各国のRep.（Regional Representatives）は、なぜその結果を発表していない運営側に、「結果を発表して！」と問い合わせをしていないのでしょうか？

競技だけやって（あれを競技とは言えないかもですが）おいて、結果を発表しないって、何かおかしいですよねぇ。

 

次が、茨城ブロックの設立の話・・・関東ブロックから独立ですね。

それから、2022年のジャパンオープンの話で、これは名古屋のポートメッセ名古屋で開催予定です。

RCAP2021の話もありますが・・・オンサイトでの参加は日本のチームだけだそうです。（海外チームはオンライン参加らしい・・・）　これ、開催する意味あるのでしょうか・・・ねぇ。

まあ、RCAPは、オープン大会だから・・・

そして、「入門書の作成」・・・これ、どうなりますかねぇ・・・ちょっと楽しみです。

 

さらに「世界大会の国際ルールは、原則2年に1度改訂することが定められた。」とありますが、これは間違いだと思います。ロボカップジュニアの偉い人に独自に確認したら、そんな連絡していないという回答がありました。

 

まあ、そんなところでしょうか？

RoboRAVE 東京大会・・・

ロボットの鉄人は３日間あり・・・最終日には、RoboRAVEの東京（競技会）が開催されました。

https://roborave-tokyo.org/

私は、もともと３日目はお休みの日（さすがに３日間参加すると、週明けの勤務に影響すると思って）にしていたのですが・・・午前中だけスタッフとして参加しました。

RoboRAVE東京で実施するのは３つの競技で、Line Following Challenge（ラインフォロイング）、a-MAZE-ing Challenge（アメージング）、Sumobot Challenge（スモーボット）の３つで、午前中はラインフォロイングとアメージングを実施しました。

ラインフォロイングは、簡単なライントレースの後にタワーと呼ばれる四角い箱があり、そこに運んだピンポン玉を入れる（しかも最大１３０個の玉をザクザクと入れる）競技です。

ロボットは、単純にライントレースするだけなので、とっても単純なものですが、その上に大きな箱（ピンポン玉を運ぶため）を載せているので、とってもアンバランスな感じです。

タワーのところで、ピンポン玉を（ザクザク）入れるために、ロボットを揺らす（だから上の箱も揺れる）が面白いです。

 

こちらは小学生用のコース・・・コースは単純ですね。

 

こちらは、中学生用のコース・・・一か所交差点がありますが・・・曲がる方向は予め決まっているので、プレマッピングするしかありませんねぇ。

 

さて、お次はアメージング

24cm幅の木の板が並べられていて、その木の板の上をゴール目指して走るという・・・単純な競技です。

途中で45度バウンダリで折れ曲がっていて、得点も直線を進めれば50点、曲がり角で曲がれれば100点と、単純です。

コースはこんな感じです。

ロボットは、外部センサーを使わずに進みます。

という ルールなのですが、何故かモーターにあるロータリーエンコーダーは使って良いということです。

（何が、外部センサーで、何が内部センサーなのか・・・!?）

まあ、とにかく、ロータリーエンコーダーを使って、xx cm直進、右に45度旋回、xx cm直進、左に90度旋回・・・とプログラムして実際に走らせて試してゴールを目指していました。

 

コースは、その場で提示されるので、対応したプログラムをいかに早く組み立てられるかも問われますね。

見ていると・・・転回（超信地回転）をする時にスピードが速すぎて、勢い余ってロボットの方向が微妙にズレます・・・そのまま（ズレたまま）進むと、コースから外れます・・・というのが多かったように思います。

だから・・・もっと慎重に（ゆっくり）回転すればゴールまでいけるのに・・・と思いながら見てました。（審判していました）

 

午前中で帰ってしまったので、スモーボットは見ていませんが・・・前の２日を見る限りスモーボットが一番盛り上がっていました。（男の子は対戦モノが好きですよね）

 

ロボカップジュニアの競技が複雑＆高度化してしまったので、ロボットの入門編として、こういうものが必要になってきたのかなぁ・・・と思います。

（2006年あたりのジュニアレスキューあたりがロボット入門に丁度良いと思うのですが・・・）

 

とりあえず、家に戻って、午後は寝てました。（笑）

 

皆さま、３日間お疲れ様でした。

NESTロボコンの時のレスキューコース

先日のNESTロボコンのレスキューコースです。

日本リーグだから、めっちゃ簡単！　なハズなのですが・・・けっこう、みんな苦労してました。（笑）

 

スタートした後には緩い左カーブでUターンします。その後に最初の得点イベントである「ギャップ」、その後にいきなり稲妻型のギザギザです。これは直角２つが重なっていて、いきなり難易度高いですね。稲妻を抜けると、右直角でUターンです。そして今度は小さな半円を２つ重ねた波型ですが・・・最初と最後が直角です。（直角多いですね）　波型を抜けると左直角のタイルが最初のチェックポイントです。

チェックポイントを抜けると長い直線の途中にギャップがあります。なんか急に簡単な感じ・・・左直角、左カーブの先に障害物の回避があります。　その先は右カーブ右直角の先に稲妻型の２つの直角、ギャップ、左尾直角が２つ目のチェックポイントで避難ゾーンに続きます。

（ところで、これは、ルール自体の話ですが・・・「避難ゾーン」という名称、なんだかおかしく ないですか？　何が「避難」なのでしょうか？　避難している人たちがいるから「避難ゾーン」？　救助を待つ人たちを救助するので、「救助ゾーン」の方が正しい様な・・・）

 

避難ゾーンの入口には銀色のテープが貼られていて、ゾーンの中には緑と黒の被災者が貼られていました。

 

今回は、黒の被災者発見のアピールと緑の被災者発見のアピールが明確に分かれていました。だから緑の被災者の上で「黒の被災者発見のアピール」をしても得点になりません。（逆も同じでした）

また、脱出のアピールをしてしまうと（たとえそれが、ライントレース中でも）競技終了になりました。

 

こちらが、スタンダードプラットフォームのロボット

 

EV3ベースで、センサーは、カラーセンサー×２ と タッチセンサー×２ です。

 

私が見た感じでは・・・２つの光センサーで黒線を挟んでライントレースするので、「黒線の上に居る」のか「黒線の上に居ない」のかを判断するのが難しかったようです。いくつかのチームは、タイマーを使用して、「一定時間、左右のカラーセンサーが黒線を検知しなかったら、黒線を外れた（またはギャップに入った）」という判断でギャップの先の黒線を探す動作をしていましたが・・・「黒線を探す動作の範囲が狭い！」という感じでした。この黒線を探す領域をもっと大きくしたら、もっと得点が伸びたと思うのですが・・・

なにしろ、ギャップでコースを外れて、競技進行停止が多かったです。

やっぱり、現地でテストランができないのは、チームにとっては可哀そうですね・・・はやく、普通に競技会ができようになると良いのですが・・・ねぇ。

ロボカップジュニア・ジャパンの 2021第4回理事会の議事録

ロボカップジュニア・ジャパンのHPに2021年の第4回理事会の議事録が掲載されていました。

https://www.robocupjunior.jp/office.html

 

コロナ禍なのでZoom会議のようです。

では、中身を見ていきます・・・

最初が茨城ブロックの設立についてです。これまで茨城ノードは関東ブロックの中のノードでしたが、ブロックとして独立するということのようです。関東ブロック大会の時など、産技品川の会場に来るのが大変だったので、場所的には独立してもおかしくないとは思います。

関東ブロックは、いろいろ抜けて・・・東京、神奈川、千葉だけになってしまいました。

 

次はサッカーのルール変更（オープンのロボットの大きさと重量制限の変更）について、掲載されています。さらに・・・2023年からサッカーNLの参加資格として　①中学３年生以下　②一回ジャパンオープンに参加したらもう（NLには）参加できない　になるようです。

さらに大きな変更が・・・③NLのコート（フィールド？）もWLと同じものにする・・・ということです。

そうすると、NLでも白線が引かれたコートで競技をやって、白線から出ちゃいけないことになるの？　ちょっと敷居が高すぎないかなぁ・・・

私としては、NLはどうでも良いのですが・・・まあ、良いのではないでしょうか。

 

これ（①や②のこと）に合わせて、レスキューや OnStage の NL でも参加条件を統一する方向で検討になるみたいです。

 

次が 2021世界大会報告です。　世界大会と言ってもどこにも行かず、オンラインで実施されたヤツです。　ここで、「国際担当の野村理事が欠席のため・・・」と書かれています。議事録の最初の出席者には野村氏は出席の欄に書かれているけど・・・出席なの、欠席なの、いったいどっちなの？

ちょっと驚いたのは「世界大会の正式な結果発表がされていないので・・・」って、競技結果が発表されていないって、どんな世界大会だよ!?　これ、誰がさぼっているの？　

 

はい、次は、Regional Rep.会議からということで、「ルール改定は２年に１回になる」というのは、初耳です。それから2022年はタイのバンコク、2023年はフランスのボルドーというのは予定通りですね。（ボルドーは３度目の正直！）

今年実施されたサッカーのシミュレーションとレスキューの（new）シミュレーションが正式競技になるかどうかは現時点ではアナウンスされていないようです。

 

RCAP2021Aichi（愛知）のことも書かれていますが・・・あんまり盛り上がっている感じがしません。折角の国際的なオープン大会なのに、海外からの選手が参加するのかなぁ・・・ロシア等から数チームと書かれています。ボランティアスタッフを募集しているようですが・・・ジュニア競技の審判と運営ボランティアを募集しています。と書かれています。（審判と運営って、何が違うの・・・？）

 

そして、面白いのが最後で、ロボカップジュニアの入門書を作りませんか・・・と言うものです。まあ、これは誰が書くのか・・・ということで、継続検討のようです。

 

ところで、この議事録のフォーマット、読みにくくないですか？

例えば6.(1)に議長の選出があり、「①大橋代表理事が・・・」の文章が２行に渡って書かれています。この２行目が①よりも左側から始まっています。普通は①の右で折り返しますよね・・・

 

はい、以上です。

 

 

2021/9/14追補

議事録にある・・・Regional Rep.会議からの「ルール改定は２年に１回になる」

というのは、どうも誤った情報のようです。

M&Yが独自に掴んだ信頼できる筋からの情報（RoboCupJunior の偉い人に直接確認した・・・）によると・・・「ルールは毎年改定する。ただ２年毎に大きな変更を実施する。」ということです。（つまり、これまでと同じ）

NESTロボコン2021 ちゃんとルールを読もう！

まあ、いろいろとあったNESTロボコン2021ですが・・・

ちょっと気になったのは・・・ちゃんとルールを読んでない（理解していない？）チームが複数あったことです。

レスキュー日本リーグのルールには・・・

4.6.5 に「ランプは何色であってもよい。但し審判が認識し易い位置、明るさであること。また、被災
者発見及び以下 4.6.7 の脱出のパフォーマンス時以外は消灯しておくこと。」

と書かれています。被災者発見と脱出のパフォーマンスをする時以外は、ランプは消灯しておかなければなりません。

今回のNESTロボコンのレスキューNLルールでは、ランプの色をローカルルールで規定しており、さらに P2 の欄外に「被災者発⾒と脱出のパフォーマンス時以外はステータスライトを消灯しておくこと．」と書かれています。

 

参加の手引きにも・・・こんなに素晴らしい図とともに説明が書かれています。

（図がルールと合っていないのは、ご愛敬！　笑）

上の赤色の文字！

 

（ところで、今気が付いたけど・・・NESTロボコンのレスキューNLルールの（4.6.4）というのは（4.6.5）の誤りですね！）

 

ということで、ライントレース中など、普通はランプを消しておかなければならないのに・・・走行中にランプを点滅させているチームが２チームほどありました。

ちゃんとルールを読んで（理解して）くださいよ！　ねぇ。

 

もし、これがジャパンオープン（日本大会）で、私が審判なら、ルール違反で得点無しを主張してます。（笑）

NESTロボコン

本日はNESTロボコンの日でした。

私は、レスキューの審判としてお手伝いしました。

残念ながらレスキューはコロナ禍ということで、レスキューNLのみになってしまいました。

ということで、チームは会場には来ないで、プログラムだけをオンラインで提出します。

現地で、スタッフが受け取ったプログラムを標準のロボットに入れて競技をします。

 

ここのところ、こういった競技会が無かったので、久しぶりに楽しかったです。

若者とロボカップの話もできたし・・・

夏休みの最後の日曜日はWANWANの日

夏休みの最後の日曜日は「WANWANの日」です。

今の言い方では、「NESTロボコン」の日ですね。

https://www.npo-nest.org/workshop/robocon/index.html

 

私もレスキューのスタッフでお邪魔する予定です・・・が

コロナ禍で、レスキューWLの競技は延期になってしまいました。

（えっ～　一番楽しみにしてたのに！）

で、レスキューは、NL（日本リーグ）のみ開催されます。

昨年と同様に、スタンダードプラットフォーム形式で、ロボットは標準的なものを大会運営側で用意して、参加チームはプログラムを作ってオンラインで送付します。スタッフは送られてきたプログラムを標準のロボットに入れて競技を代行して実行します。

と言うやり方なので、チームは会場に来ません。

 

標準のロボットは、こんなの・・・

私は、このスタンダードプラットフォームの競技のやり方は、なかなか良い方法だと考えています。

まあ、ある意味、ソフトウェアでのアイディア勝負ですよね。

ただ、本番のフィ－ルドで試走ができないのが可哀そうです。

（大会側としては、２回の競技の１回目が試走、２回目が本番、という位置付けのようです）

 

さて、どんなプログラムが集まるか、いまから楽しみです。

RoboCup Asia-Pacific 2021 Aichi Japan への参加申請って案内しないの？

今年（2021年）のロボカップ世界大会はオンライン競技会になりましたが、RCAP（RoboCup Asia-Pacific）は、実施するようですね。

で、前にも書いたように On-site / Virtual の両方の競技があるようです。

疑問なのは、折角日本で開催するのに、ジュニア・ジャパンのHPには何も掲載されていません。

国際委員会のブログにも何も掲載されていません。

2019年のRCAP 2019 モスクワ大会の時には、ちゃんと参加案内をしているのに、日本での大会を案内しないのは・・・不思議です。

（今年のRCAPには、日本の子供たちに参加して欲しくない・・・と言うこと!?）

 

もうすでに、On Site 競技の参加申請期間は過ぎてしまっています・・・（笑）

https://2021.robocupap.org/eng/participation.html

 

ジュニア・ジャパンとしては、RCAPは、全く関係ない、ということなのかなぁ・・・

世界大会の結果って・・・どこ!?

今年のロボカップの世界大会は、（新型コロナウィルスの感染で）残念ながらいオンライン大会でした。

 

https://2021.robocup.org/home

 

まあ、なんだか、せっかくの世界大会なのにオンラインていうのは・・・なんだか心がおどりませんねぇ。（笑）

まあ、それは置いておいて・・・

 

大会自体は６月の末に終わったと思います。

あまり興味は無かったのですが・・・どんなチームが参加して、どんなチームが良い成績だったのか確認しようと思ったのですが・・・どこに成績が掲載されているのか分かりません。

普通は、トップページに 「Result」というのが追加されて、各リーグの表彰チームが掲載されると思うのですが・・・

それとも、まだ集計中!?　ってことは無いよねぇ。

（そもそも、この今年の世界大会（オンラインのやつ）のHPは誰が運営しているのでしょうか？）

 

結局、まだ結果（成績）は見つけられていません。（苦笑）

 

そのかわり、面白い記述を見つけました。

 

https://2021.robocup.org/about-the-trophy

 

トロフィーについてです。

オンライン大会なので、トロフィーは渡されませんが・・・トロフィーに付けるプレートは送られるようです。

で・・・ドロフィー自体は、3Dプリンターで印刷して、「そのトロフィーにプレートを付けて！」ということらしいです。

（ジュニアも同じなのか分かりませんが・・・）

RoboCupJunior Rescue New Simulation の感想

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation ハザードマップの発見　つづき

 

自分のPythonの勉強も兼ねて、ちまちまと  RoboCupJunior Rescue New Simulation のプログラム作りを楽しんでいます。

で・・・実際に自分でやってみての感想です。（まあ、あくまで個人の感想）

 

・全体的には、良くできたシュミレーションだと思います。プログラムを修正して、すぐに動作確認ができるし、フィールドレイアウト（コース）も自由に作ることができます。

ただ・・・このプラットフォームがちゃんと維持管理できるのかが心配です。

CoSpaceのように、開発チームが常に居る（有る）組織的なプロジェクトなら良いのですが・・・NewSIMは、個人の力量に頼っているように思います。その人がいなくなったら、どうなるの？

それから、レスキューのスタッフ（特にOC/TC）は、NewSIMを実際に触ったことがあるのかなぁ!?

こういうプラットフォームが、みんなで維持管理していかなければダメだけど・・・「みんな」でやっている感が無いんだよなぁ・・・

ということで、運営面から見て、続くのかが心配です。

（メジャーの競技になれば、「みんな」でやる、になっていくと思うのですが・・・）

 

あとは、ルールや仕様について・・・

・GPS

ロボットにGPSがあるのは、簡単すぎるように思います。　Rescue Maze では、迷路を進みながらマップを作っていきます。その時に、自分がどこに居るかが大変重要です。この自分がどこに居るのかを、（競技終了まで）ずっと管理するのが大変なのに・・・NewSIMではGPSがあるので、何も考えずに自分の位置が分かります。（しかも素晴らしい高精度で・・・）だから、脱出ボーナスも当たり前のように得られちゃいます。　これは、ちょっとやりすぎ（簡単すぎる）ように思います。

 

・ロボットのセンサーのカトマイズ

ロボットのセンサーをある程度自由にカストマイズできるのは、チーム毎にロボット自体を差別化出来て良いのかもしれませんが・・・ちょっと盛りすぎのような気がします。 CoSpace のようにロボットは皆同じものを使う「スタンダードプラットフォーム」の方がチームとしての差が明確になるんじゃないかなぁ。また、センサーの種類も数も（てんこ盛りではなく）必要最小限にして、その少ないセンサーを駆使して迷路探索をして欲しいなぁ・・・と思います。（例えば、距離センサー×４、床の色を見るカラーセンサー×１、被災者発見のカメラ×２、あとはジャイロ位ですかねぇ）

 

・競技進行停止は意味あるのか？

シミュレーションで競技進行停止は意味あるのかなぁ・・・競技進行停止で最後に入ったチェックポイントから（自動的に）再開するけど、そのあとリカバーできているロボットを見たことがないので・・・私は、もともと「レスキュー競技の競技進行停止を廃止する派（長い！）」ですので・・・実際のレスキュー現場で、ロボットが詰まったら、やり直しなんてできないですよね！

 

・被災者発見（ハザードマップ発見）

以前にも書いたように、私は文字認識をしていない（できない）ので、色で判断していました。そうするとハザードマップのFとOは簡単に判断できました。で・・・この簡単に判断できるのが点数が高い・・・のは、ちょっとおかしいと思います。（笑）

それから、ルールで、被災者発見のアピールは被災者から6cm（半タイルの長さ）以内の距離に「ロボットの中心が」あると得点になるのですが・・・現状のシュミレータでは、ルールよりかなり甘く得点が入っていると思います。Rescue Maze と同じように「被災者から6cm（半タイルの長さ）以内の距離にロボットの一部が入っていれば得点」にするのが正しいように思います。

被災者発見の時に、発見アピールの命令（関数）にロボットの座標を入れるのですが・・・これ、何で入れる必要があるのか不思議です。プラットフォーム側はロボットの位置を知っているのだから、座標を入れさせる必要ないですよね。（ロボットの位置と違う座標を入れたらどうなるの・・・確か発見にはならなかったと思いますが・・・）

 

・マップジェネレータ

良くできたマップジェネレーターで、私も何度もお世話になりました。ただ、障害物だけはルール通りに配置されず、なにか特殊な操作が必要だったようです。これはどうにかなりませんかねぇ。

 

とりあえず、こんなところです。

まあ、いろいろ書きましたが・・・暇つぶしに Python の勉強をするのに、ちょうど良いです。

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation 「ハザードマップ」について

RoboCupJunior Rescue New Simulation ハザードマップの発見 つづき

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation ハザードマップの発見

 

自分のPythonの勉強も兼ねて、ちまちまと  RoboCupJunior Rescue New Simulation のプログラム作りを楽しんでいます。

 

ハザードマップの発見ですが・・・

左の F と右の O は意外と簡単に見分けることができるようになりました。

なぜなら・・・単純に色で判断すれば良いからです。

壁に黄色が有ったら・・・それはハザードマップ（O）しかありません。

で、それ以外に壁に赤があったら・・・それはハザードマップ（F）ですね。

ということで、ハザードマップ（O）とハザードマップ（F）は、発見と種別の判定ができるようになりました。

 

ロボットのカメラ画像から黄色の部分や赤色の部分を閾値を指定してフィルタリングするのですが、その閾値を設定するために、黄色の値や赤の値を調べる必要があります。

そのためには・・・

①ロボットのカメラで撮影した画像情報をファイルに出力する。

②出力した画像ファイルをペイントで表示する。

③ペイントのスポイトを使って調べたい色（例えばハザードマップの黄色部分）を指定する。

④ペイントの「色の編集」で見ると・・・色合い、鮮やかさ、明るさの数値が表示される

 

 

こんなやり方で調べました。

 

で・・・ハザードマップの（Ｏ）とハザードマップ（F）は認識も判別ができるようになったのですが・・・その他のハザードマップ（P、C）と文字の被災者（Ｈ，Ｓ，Ｕ）は、相変わらず判別ができません。

仕方が無いので、壁に白いものがあったら、有無を言わさず「被災者Ｈ発見（のアピール）」にしています。

 

ちょっと不思議なのは・・・

被災者Ｓに「被災者Ｈ発見のアピール」をすると、Successful  Victim identification なのは当たり前ですが・・・（得点5点）

ハザードマップ（P）に「被災者Ｈ発見のアピール」をしても Successful  Victim identification となります。（得点：10点）

勿論、被災者Hに「被災者Ｈ発見のアピール」をすると、Successful  Victim identification　と Successful Victim type correct bounus が得られます。

つまり、被災者だろうと、ハザードマップだろうと、発見の得点になるようです。

 

じゃあ、「なんでも被災者Ｈ発見のアピール」の代わりに「なんでもハザードマップ（P）発見のアピール」に変更してみます。（その方が、結果的に高得点が得られると思ったのですが・・・）

被災者Ｓに「ハザードマップ（P）発見のアピール」をすると、Misidentification of  hazard　となり減点されてしまいます。（5点減点）　（えぇっ・・・！）

ハザードマップ（C）に「ハザードマップ（P）発見のアピール」をすると、Successful Hazard identification で得点になります。

ハザードマップ（P）に「ハザードマップ（P）発見のアピール」をすると、（当たり前ですが）Successful hazard identification と Successful hazard type correct bounus が得られます。（10+10点）

 

なんか、ちょっと、「被災者発見」と「ハザードマップ発見」の動きが違うように思うのですが・・・

 

そうすると、作戦としては・・・被災者やハザードマップで種類も特定できた場合は、勿論それを指定して「発見アピール」をするけど、自信がない時には、「とりあえず被災者発見のアピールをするのが吉」ということでしょう！（笑）

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation　の感想