NESTロボコンで、一緒に Rescue-Maze のデモをした、チーム「Pallas」
ロボットを見せてもらいました。
LEGOベースですが、自作の大きな車輪が特徴で・・・この大きな車輪は2cmのバンプも軽々と乗り越えます。
LEGOの部品で、ロボットの周囲を囲っているのも、良いかと・・・ただ、ちょっとボディが大きい！
デモンストレーション用に調整してます。
文字の被災者の発見率はなかなかです。
ただ、壁に近かったり遠かったり・・・迷路の走破性は、まだまだ調整要素がありそうです。（伸びしろが有る、という言い方が良ですかね・・・笑）
まあ、さすが、世界大会参加チーム・・・と言っておきます。
最後に、世界大会（シドニー大会）の報告をしてくれました。
お疲れ様でした。
ちなみに、次回（2020年）は、新しいメンバーと再挑戦する・・・と言っていました。
前の記事はこちら いまさら ジャパンオープン2019
はい、今度はサッカーです。
一番動いていたのが・・・小型リーグです。
会場の中で、かなり広いフィールドが与えられていて、ちゃんとした競技になっていました。
（他のリーグはデモ的なものだった・・・）
今回は、結構、観客への解説や、競技状況の説明など・・・よく考えられていたと思います。
得点なども、リアルタイムで表示されていました。
各チームのチーム名の下にマークが、表示されていて・・・私のお気に入りは、この「笹かまぼこ!?」
小型リーグは、競技運営の半自動化を進めていて、その機能に対応しているチームも増えてきているそうです。
競技は、（半）自動的に進み、何か反則（らしきものが）発生すると、競技が止まります。
一応、上の写真のように反則っぽいことをやった判断が表示され、競技が中断するのですが、ナゼ止まったのかが良く分からず・・・
競技が始まってもすぐに止まる・・・なんだろう・・・また、始まってもすぐに止まる・・・という感じで、退屈な競技でした。（すみません）
ただ、たまに、パスなどの連携プレイが見られるが、素晴らしい！
さと、そのとなりでやっていたのが・・・小型の二足歩行リーグです。
もう、これが最高に面白かったです。
動きは、遅いのですが・・・オレンジのボールに頑張って突進するロボット達（でも、遅い・・・）
さあ、ゴール前でシュートのチャンス！
すかっ！ 勢いあまって転ぶ！（観客爆笑！）
しかも、競技の解説がめっちゃ楽しい！（おそらく大学の先生が解説をしてくれていました。）
最後が、サッカーシミュレーション
真面目に見たことが無かったのですが、今回は結構、真面目に見ることができました。
こちらは、ゲーム機のサッカーのように、パス、ドリブル、シュート・・・ちゃんとサッカーの試合になってますよ！
今回はなんと、小学生のチームが出ていたとか・・・
確かに、メジャーリーグでも、下限の年齢制限はない訳だし、ロボット作りではなく、プログラム作りを楽しみたい子供は、サッカーシミュレーションに参加するのもアリかと・・・
いまさらですが・・・ロボカップジャパンオープン2019の写真を発掘したりしてましたので、紹介します。
まずは、レスキューです。
いつもは、あまり見ない・・・（すみません）・・・レスキューシュミレーション
こんな感じでやってました。
このマップは、新潟の実際の地図を使っているそうです。
Google Map で見てみると・・・
比べてみると・・・確かに！
で・・・このマップの中で、救急車や消防車が活躍しています。そして、住民の避難をさせています。
さて、実機リーグの方は・・・この暑いのに外にフイールドを組んで競技をしていました。
これは京都大学のロボットですね。
アームで、水道の蛇口のようなコックをひねり（回転）ます。
何か、どんどん要求が高度になりますね。
レスキュー競技で、いつも素晴らしいと思うのが、このポスター
参加チームの紹介がきれいにまとめられています。
続きに記事はこちら いまさら ジャパンオープン2019 続き
ロボカップジュニア・ジャパンの国際委員会のブログに
RCAP2019モスクワ大会への日本からの参加について（8/27更新）
という記事が掲載されていることは、以前にも紹介しました。
改めて・・・読んでみました。
今年のモスクワ大会で３回目の開催になるのですが・・・日本でのRCAPの扱いは、軽く見られているのか・・・2018年のイラン大会では（案内の）記事にすらなっていません。
2017年も2019年（今年）も、ジュニア・ジャパンからは推薦はしないので、参加希望のチームは勝手に申し込みなさい・・・というものです。
まあ、所詮、RCAPはオープン大会だから・・・ということでしょうか!?
ここで、疑問なのは、来年のRCAPです。
来年（2020年）のRCAPは日本の愛知（県）で開催されることが決まっています。
その運営スタッフをジュニア・ジャパンが集めていると、聞いたのですが・・・参加チームはやっぱり勝手に申し込め・・・なのでしょうか？
普通に考えたら、日本で開催するので、日本からは沢山のチームが参加希望すると思うのですが・・・
だからといって、2020年だけ、何らかの選抜をするのでしょうか？（もしそうなら、一貫性が無いですね）
ヨーロッパでRCAPに該当するものとして、ヨーロピアンオープンがあります。
ドイツの国内大会（German Open）では、１位が世界大会に推薦されて、2位から数チームがヨーロピアンオープンに推薦されます。
これが正しい姿なのではないのでしょうか？
こんなことを書いたのは、ロボカップジュニアのチームが参加する、大会の価値を高めてほしいからです。
関東のチームであれば・・・ノード大会、ブロック大会と進み、ブロック大会で優勝するとやっと日本大会に参加できます。
そして、日本大会で優勝すれば世界大会に参加できます。
上位の大会になればなるほど、参加するのが難しい・・・だからこそ参加できたことの価値がある・・・ハズなのですが・・・
今の日本の大会の参加の仕組みでは、（地域によっては）安易に日本大会に参加できてしまったりします。
そういった、安易な道が存在すると、大会の価値が下がってしまいます。
RCAPも、本来は、世界大会に準ずるような、価値の高い大会であって欲しいのですが・・・実際には、だれでもが参加できるオープン大会になってしまっています。
これ、どうにかならないでしょうかねぇ。
ついでに、もう一点・・・
今年（2019年）のRCAPモスクワ大会にジュニア・ジャパンが推薦しない理由として、「モスクワがレベル１だから」というのがあります。
2021年の世界大会はタイと聞いたのですが・・・もしそこがレベル１だったら、日本からの世界大会推薦はしない、ということになるのかなぁ。（笑）
前の記事はこちら RoboCup Goods
続きです・・・
今度も、Ｔシャツですが・・・相当のレアモノと言っていました。
初めて、アメリカでロボカップの大会が開催された時のものだそうです。
2003年のアメリカオープン（アメリカの国内大会）
ロゴが・・・AIBOです。
AIBOリーグは、可愛くて大好きだったのですが・・・いつのまにか無くなってしまいました。
そして、また小さなショルダーバッグです。
2004年のポルトガル世界大会ものですね。
ロゴがカワイイ！
最後が、2001年のシアトル世界大会（RoboCup 2001 Seattle）のロゴの入った手提げ袋です。（今風にいうと、ショッピングバッグ!?）
当たり前ですが・・・
サッカーとレスキューとジュニアしかありません。
はい、貴重なグッズを、ありがとうございました。
大事にします。（笑）
またまた・・・RoboCup Goods を頂いてしまいました。
最初は、2006年のブレーメン世界大会のリュック
背面に大きくロゴがついています。
この、ロゴの部分に「RESCUE SOCCER JUNIOR」と書かれていますね。
まだ、ロボカップのリーグが３つしか無い時代でした。
さて、次は・・・2015年の合肥（Hefei）世界大会の旗!?
会場に飾られていたものを貰ってきたらしい・・・です。
さらに、続きます・・・
2017年のRCAP（RoboCup Asia Pacific 2017）のTシャツです。
初めてか開催された RCAP でしたね。（もう、今年で3回目になります）
続きの記事はこちら RoboCup Goods 続き
RoboCup 2019 Sydney のRescue-Maze で瓦礫として使われたもの・・・
①大量のストロー
これ、皮（紙）を剥くのが面倒でした。
なぜ、ストローを使ったのか、というと・・・今回のマテリアルリストを作成したOCがちゃんと瓦礫のモノを指定しなかったため、LOC側が適当に瓦礫になるものを用意してくれたらしいです。
その、瓦礫になるだろうモノがストローでした。
せっかく用意してもらった（大量の）ストローをまったく使わずに捨てることはできなかったので、なんとしても使うことに・・・（笑）
で・・・紙のカバーを剥くのが面倒になって・・・
②剥いてないストロー
③ペーパータオル
わざわざ裂いて使いました。
ふわっと置いたので、結構な高さに・・・ロボットによっては壁と勘違いするものも・・・
また、タイヤなどに巻き込んでしまい、大変でした。
競技進行停止でロボットを持ち上げると、ペーパータオルの半分くらいをゴソっと持って行かれて、次の競技のための補充が大変でした。（笑）
④ワイヤーハンガー
これはさすがにやりすぎだろ・・・と思ったのですが・・・それほど過激な瓦礫ではありませんでした。
これを使うのは、オーストラリア人スタッフの提案なのですが・・・
シドニーの観光名所のひとつであるハーバーブリッジの別名が「コートハンガー」ということで、是非ハンガーを使いたい！
ということでした。
大会会場のOCルーム（ルームと言っても部屋ではなく、仕切りで囲まれたエリアのこと）に置いてあった、サッカー用品
これは、キッカーの強さを測る傾斜ですよね。
透明なアクリルでできていてカッコイイ！
ロボカップのロゴがレーザーで彫られているのかと思ったのですが・・・単にシールが貼られていただけでした。
これは、何でしょう？
ボールを追うかどうかの確認用？
サッカーを知らなくてすみません。
最後にサッカーライトウェイト用のボール（赤外線ボール）
これは、日本製なのですね。
世界大会をやるときは、いつも日本製を使うのでしょうか？
RoboCup 2019 Sydneyでの Junior Rescue Maze でロシアから参加した Team "MK"
総合順位は9位だったので、まあまあですね。
で・・・私が審判をやっていて、「おぉ！」と思ったのが、次の写真
ちゃんと手袋をしてますね。
サッカーの審判が手袋をしているのは当たりまえですが・・・レスキューのチ－ムが手袋をしているのは、初めて見ました。
別に、このロボットが凶暴な動きをするわけでもなく、普通に紳士的なロボットでした。（笑）
（チームメンバーも紳士的でした）
ロボットは、コンパクトにまとめられ、きちんとマッピングもしていました。
ロボットの一番上に取り付けられている輪ゴムは、レスキューキットを押し出すためのものです。
（キットのストッカーを立てるのではなく、水平に置いてコンパクトにしています）
大きなタイヤでバンプをものともせずに乗り越えるのは良いのですが・・・
今回最終日に置かれた、「ペーパータオル」を巻き込んでしまって、大変でした。
（競技進行停止の時に、持ち上げたら、そこにあったペーパーの半分ほどが持っていかれました 笑）
本日は、NESTロボコンでした。
私は、（いつものとおり）Rescue Maze のデモと世界大会報告をしました。
Rescue Maze のデモは、M&Yのロボットだけでやるつもりだったのでですが、（今年のシドニー大会に参加した）チーム Pallas のロボットもデモをすることになりました。
我が家のプラダンフィールドは、壁が青色のなので、Pallasのロボットが対応できず、高専のプラダンフィールドを借りることになりました。
最初は、外壁だけ固定して、フィールド内の壁は固定せずに、デモ毎にコースを変えていました。
このデモを見ると・・・迷路のコースをロボットに組み込んでいるのですか？ と聞かれます。
一回デモを実施して、コースを組み替えて、もう一度走らせると、結構な人が驚きます。
このロボットが、自律的に迷路を進むこと（壁や経路を感知して、自分の中で地図を描きながら）が信じられない！ という感じです。（笑）
午後になって Pallas のロボットもデモを実施するのですが、Pallasのロボットは、姿勢制御でロボットを壁に押し付けるので・・・壁を床に固定しなければならず、なるべく頑丈にテープで貼りつけました。
（それでも、ゴールに（スタート地点に）戻るのは、なかなか難しそうです。）
まあ、M&Yのロボットは相変わらず、小さな子供たちの人気を集めていました。（M&Y語録：デパートのプラレール状態）
さて、NESTロボコンの競技が終わって、表彰式までの時間稼ぎが、世界大会報告です。
Pallas のメンバーと私で実施しました。
Pallas は世界大会に参加したチームメンバーとして、私は大会の運営者側として報告しました。
まあ、いつも通り、疲れたけど楽しかったです。
気になったのが一点
表彰式のレスキューの講評で本日のレスキューチーフが「ライントレースが出来ていないチームが多い」と言っていました。
最近、そのような状況を良く聞きます。レスキューラインはライントレースがベースの競技なのに、ライントレースができていない。
これ、どうなっているのでしょうか？
最近はライントレースよりも、救助部屋での被災者（ボール）救助を重要視するチームが多いということでしょうか？
レスキューラインのチームには、ライントレースの部分は満点を取れるようになってほしいです。
まあ、今回のレスキューチーフが世界チャンピオン経験者なので、評価基準が厳しい（相当高い）だけかもしれません・・・（笑）
RCJJ関東ブロックのHPにタイトルにある記事が掲載されました。
日時：9月22日（日） 18:00
場所：国立オリンピック記念青少年総合センター
いつもは、「ロボットの鉄人」の途中に乱入して総会をやっていたのですが・・・
今回は終わってからなんでしょう。
このイベントもロボカップ年度の一年のサイクルの一つで
年度明けの最初の重要なイベントです。
今度の日曜日はWANWANの日です。
（NESTロボコンのこと）
https://www.npo-nest.org/workshop/robocon/robocon2019.html
今年は（今年も？）レスキューメイズのデモと世界大会報告をさせていただきます。
今回は、Pallasも世界大会をするので、レスキューメイズで私と被りますが・・・
彼らは参加チームとしての視点、私は運営者の視点で発表できればなぁ・・・と思っています。
もう、一年のサイクルで、夏休みの最後の日曜日は「WANWANの日」になっています。
これで、ロボカップの一年（年度）が終了して・・・
年度が明けると
私のイベントとして・・・関東ブロック総会、産技高専の高専祭、ノード大会、ブロック大会と続きます・・・
先ほど、M&Y母から指摘されて、なるほどと思ったのは・・・
我が家のデモ用のメイズフィールドは壁が青のプラダンです。
これは、カメラを積んでいないM&Yのロボットは壁の色は関係ないのですが・・・カメラを搭載しているPallasのロボットは大丈夫なおのでしょうか？ ということで問い合わせをしています。
ただ、ルール上は、壁の色も（床の色も）規定されていません。（床の銀と黒とは区別が付く色である必要はあります）
2015年までのルールでは、壁も床も白（または白に近い淡い色）と規定されていましたが、2016年ルールで消えました。消えたということは何色でも良いということになりますね！
先日の Maker Faire Tokyo での Rescue Maze のデモでは、3台のロボットが集まりました。
・Tamagawa Academy Sciense Club（玉川サイエンス）
・技志向（浦和一女TO 埼⽟県⽴川越⾼等学校物理部）
・M&Y（花鳥風月）
以下、面倒なので、玉川のロボット、埼玉のロボット、M&Yのロボットと表記します。
それぞれが、世界大会に参加したロボットです。
年代順のイメージとしては、M&Yのロボット、埼玉のロボット、玉川のロボットの順ですかねぇ
で・・・面白かったのは、それぞれのロボットが対応しているルールです。
M&Yのロボットは2015年ルールの対応なので・・・ビジュアルな被災者（文字の被災者）は無かったし、2cmの高さのバンプもありませんでした。（でも、スタートは銀のタイルでなくてもOK）
埼玉のロボットは、2018年ルールの対応なので、スタートが銀タイルでないと戻ってこれないそうです。
そして、現役の玉川のロボットはもちろん2019年ルールに対応しており、ビジュアルな被災者（文字の被災者）も発見する機能を持っているし、2cmのバンプも越えられます。
フェアの最後に、中島先生が「さあ、この3台はガチで勝負したら、どれが一番勝つのでしょうか？」と言ったのですが・・・
もちろん、何年のルールでやるかによると思います。
2015年ルールであれば、M&Yのロボットは負けないと思いますが・・・それ以降（ビジュアルな被災者が入った）のルールでは、得点的には歯が立ちません。
じゃあ2019年ルールでやったとしたら、玉川のロボットが勝つかというと・・・玉川のチームはレスキューキットを持って来ていなかった（学校に忘れてきた!?）らしいので、埼玉の勝ちか？ でも、埼玉のロボットは、スタート地点が銀タイルでないと、脱出ボーナスを得られない・・・など、様々な制約があり、一概に「一番勝つのはどれ」と言えない状況でした。（笑）
M&Yのロボットは、対応ルールが古いし、ビジュアルな被災者を発見できないのですが・・・デモ用のロボットとしては優勝だと自画自賛（自チーム自賛）しています
壁に触れずに進むので、壁を固定する必要がなく、壁を毎回ダイナミックに変更して走行させることができます。また、迷路を進みながらマッピングをしますが、その様子をNXTの液晶ディスプレーに表示できるので、マッピングをしていく様子を見学者に説明しやすいです。
今回のデモでは、玉川のロボットは壁を固定しないと迷路を進めない（本来は、壁に触れずに進むこともできるらしいのですが、実際は壁をなぎ倒して進んでいました。まだ細かい調整が必要だったようです。）ので、途中で経路の壁をテープで貼って固定しました。これをしてしまったので、デモの面白みが半減してしまいました。（本来は、迷路を毎回ダイナミックに組み換えてデモができたのですが・・・）
まあ、まだ現役のチームなので、さらなる進化を期待します。
RCAP の RTC CUP の紹介ビデオのようです。
RTC Cup Robocup Asia Pacific 2019
見た感じだと、メジャーレスキュー実機リーグに似てます。
ロボットはリモコン（ラジコン？）操作ですね。
（→説明を読んだら、モビリティ、操作、自律タスクの3つのカテゴリがある、とのことなので、すべてがリモコンという訳ではなさそうです。）
高いところから落ちたり、なかなか過激な競技のようです。（笑）
どうも、Scout と Extreme の２つの区分（かってのプライマリとセカンダリのようなもの）があり、Scout はロボットを見ながら操作ができ、Extreme は、カメラ画像だけを見て操作をするようです。
昨日、記事にした RoboCup AsiaPacific 2019 moscow ですが・・・
HPを見てみました。
トップページにある、リーグにマウスカーソルを当てると、実施する競技の一覧が表示されます。
メジャーは５つの競技しかやらないようです。
ジュニアは、普通にサッカーとレスキューとOnStageが表示されます。
さらに、RCAP CHALLENGES として、CoSpace Grand prix、CoSpace Rescue、 RCAP Junior humanoid、RCAP＠Home Educationの４つがあるいます。
気が付いたと思いますが、CoSpace Rescue と Junior の Rescue simulation が両方存在します。
これ、違いは何なのでしょうか？
ルールが英語なので、読破する勇気がないのですが・・・違うのは参加年齢だけなのかなぁ？
さらに・・・メジャーにある @Home Education と RCAP＠Home Education の違いは何だろう!?
いろいろと謎です。
さらに、SATELLITE EVENT として、RTC CUPというものと、ドローンのレースがあるようです。
（RTC CUP は別記事で紹介します。）
最近の RoboCup の世界では、＠Home education と Rapidly Manufactured Robot Challenge の２つはブリッジリーグとして、ジュニアに分類されるのが普通のようなのですが、RCAPではジュニアには入っていなようです。
ここら辺は、全世界的に統一して欲しいものです。
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