マグカップにお湯を入れて、その上に置くと動き出すスターリングエンジンの模型
NEJE DIY Low Temperature Stirling Engine -- DX.COM
日本円で 4,200円位なので・・・なんかちょっと欲しいかも・・・
説明に
Can use pencil to lubricate all the connections,other oils are not recommended.
とあるのですが・・・潤滑油（の役割!?）として鉛筆を使うということ!?
タイトルのとおり
NESTロボコン2015は夏休みの最後の日曜日（8月30日）に開催されるようです。
M&Y家族は、昔のように「WANWAN」と言っています。
まだ、開催場所は掲載されていません・・・昨年と同じか、産技高専でしょう・・・
レスキューのルールも掲載されています。
ロボカップジュニアのレスキューA（2014）とレスキューライン（2015）を混ぜたもののようです。
の・・・続きです
ジュニアジャパンのHPに世界大会に参加するチームの一覧が公開されました。
レスキューBには、書類選考の結果２チームが掲載されました。
すると・・・ジュニア・ジャパンのHPのフォーラムに、「そのチームはずるい」という意見が書き込まれました。理由は「ジャパンオープンに参加していたのに、レスキューBに参加できるのはおかしい」「重複エントリーした」「両方にエントリーすれば、世界大会に行ける確率が他のチームの2倍になる」・・・さすがに、それ以外の意見で、どんなのがあったのかは覚えていません・・・
とにかく、そのスレッドには、どんどん意見が追加されていきました・・・しかも、あることないこと・・・尾ひれもついて・・・
そもそも、フォーラムには管理者が居なかったようで、書き込まれた意見を確認する（検閲する）仕組みも無く、いわゆる「野放し状態」だったようです。
フォーラムは誰でもが見ることができる（子供も大人も見られるので）ので、ここに書かれた内容は、そのチームのメンバーも読んでいました。そのチームのメンターは、さすがにこれらの内容を後々まで残すのも「なに」かと考えて、ジュニア・ジャパンにフォーラムのあり方についての意見を書きました。
すると・・・
いつの間にか、フォーラムが廃止されていました。（苦笑） びっくり！
まあ単純に、不適切な発言があった。適切に運営する体制がとれない。だから廃止・・・
正しいと言えば正しい・・・
でも、なんか、単純に「臭い物に蓋をする」で良いのでしょうかねぇ。
この件については、フォーラムへの投稿が匿名で可能だったことが、問題の一因であったと思います。実際、最初は「意見」だったのですが、段々と事実では無いことが書き込まれるようになり、それに呼応して誹謗や中傷が書き込まれるようになっていきました。（根も葉もない噂はこうやって広がっていくんだろうなぁ）
結局、フォーラムの閉鎖のずっと後に、ジュニア・ジャパンから「そのチームはキチントした手続きを踏んで選考されたので問題ない」といった説明文（言い訳!?）が掲載されて、終りになりました。
ジュニアジャパンのHPのトップページには
[2010.05.19]
フォーラムを当分の間封鎖します
日本大会も終わり新しい広報方法・運営体制を検討することになりました。 一旦閉鎖させていただき、6月上旬をめどに、 フォーラムを再開いたします。
と書かれていたのですが・・・フォーラムは再開されずに・・・現在に至るです。（2015年6月現在も閉鎖されたままです）
で、最近・・・
ジュニア・ジャパンの黒歴史の一つである、この件のゴタゴタの解決に向けて、本当にいろいろな方達のご協力、ご尽力があったことを知り感謝に堪えません。
その当該チームのメンターとしては・・・
【以下補足】
ジュニアジャパンとしての公式発表として「ジャパンオープン2010運営レポート」には以下のように書かれていますので引用します。
２．問題点 ・レスキューＢはジャパンオープン前に公募を行った、しかも直前になってしまったことが、混乱を招く一因になった。
・重複エントリーについては4月23 日の時点で、一般のフォーラムにレスキュー技術委員会の回答を書き込んでいたので、見ることが出来る状態にはなっていた。全てのチームが読んでいたかは分かりませんが、レスキューＡでジャパンオープンに出場するチームからも応募を受け付けるとしていた。
３．至急解決すべき課題
・正規の競技とデモンストレーション競技を同列に扱うかどうかということを考えないといけない。 正規の競技であれば、重複エントリーは認めないで済みます。デモンストレーション競技は、新しく立ち上げるその年だけ開催されるもので、正規の競技にするためのフィードバックを得るためのものです。これを単純に重複エントリーだから駄目とすることは難しい。サッカーGEN2のときは、ジャパンオープンに出場したチームからの応募も受け付けていた。
・公募方法に関しては、今回の反省を生かして、次回はみなさんが納得できる手順と時期を考えなくてはいけない。 公募のルール（正規競技用とデモ競技用、告知、審査、結果公表など）と・公募の時期 ・Webページの管理に関わってきますが、どのページで告知や結果をお知らせするかなども決め ていただけると、スムーズに処理ができるようになる。Webページは、複数人でコンテンツ管理 をしたり、権限の管理が出来るCMSを使うようにしたほうがよい。
要するに、きちんと問い合わせをした結果、募集要項が変更されて、ジャパンオープンに参加予定のチームも応募できることになりました。そして、そのことが、きちんと広報されました。
「ジャパンオープンに参加予定のチームも含めて、どのチームも応募可能です。でも選考されたチームが、ジャパンオープンに参加予定だった場合は、ジャパンオープンの参加は辞退してね」という内容でした。（ここまでは良いのですが・・・）
しかし、それをきちんと確認もせずに「募集要項に従ってない」「ずるい」「重複エントリーだ」と騒いだ人達がおり、（これまたきちんと確認せずに）それに呼応した人達によって誹謗中傷騒ぎに至ったという訳です。（苦笑）
まあ、"M&Y" は、何かと目立つチームだったら、バッシングの標的には最適でしたねぇ。（きっと）
で・・・以下に引用するのが、ジュニアジャパンが世界大会参加チームのところに掲載してくれた、「言い訳」です
*1 今回Rescue Bは，世界大会では新ルールの提案の過程として デモンストレーション競技に位置づけられています。 ですので，特に公式競技として表彰があるわけではありません。 しかし，新しいルールに挑戦する国内のチームを世界大会に送り， 国内に情報を持ち帰って共有し，広めてもらうことを意図して， 今回ジュニアジャパンとしてRescue Bへ参加するチームを 書類審査によって選抜することとしました。
*2 Radiumチームは，当初の書類審査による選抜によって ジャパンオープン前に決定されたものです。
*3 M&Yチームは，ジャパンオープン後に世界大会運営委員会からの 追加枠の打診に対して，ジュニアジャパンとして当初の書類審査で 次点であったチームを追加選抜したものです。 決定時期は違いますが，審査は同じ規準で行われジャパンオープン前 にすでに決まっていた結果にもとづいて選抜したものです。
これで、文句を言っていた方たちが納得したのかは知りませんけどねぇ。
ちなみに、私がジュニアジャパンに出した意見は「フォーラムに特定のチームを中傷する意見が書かれているので、内容を確認してしかるべき対応をしてほしい。」と「フォーラムに投稿するときに、簡単で良いので自己紹介を入れるルールにすれば、無責任な意見が減ると思う。」という内容だったのですが・・・数日後にフォーラムが閉鎖されていてビックリしました。（笑）
結果的に、M&Yは、フォーラムを閉鎖させた、という黒歴史のひとつを作ってしまったので、これからも重い十字架を背負っていかなければなります。（苦笑）・・・まあ、本質的には、フォーラムの閉鎖は私達の責任では無いと考えていますが、私たちが引き金になったのは間違いありません。
で、今となっては、誰が書いたのかもわからないでしょうが・・・
フォーラムに無責任に、あること、ないことを書き込んで、実質的にフォーラムを閉鎖に追いやった人たちが、これらの事実に対してどう考えているのかについて、話を聞いてみたいものです。
フォーラムと言えば・・・ルールの質問などをする RoboCupJunior Community サイトがあります。
でも、今回の話は、それではありません。
ジュニア・ジャパンのHPにも、かつてはフォーラムがありました。
M&Yが初めて参加した頃の2007年や2008年は、ジャパンオープン（日本大会）でのレスキュー競技はすべてマルチチーム戦でした。しかも、競技の前から組合せ（つまり、いっしょに組むチームが競技会の前に指定されていた）が発表されていました。その相手とのコミュニケーションをとるのに、HPのフォーラム機能を使用していました。（確か「マルチチーム交流の場」というフォーラムでした）
その他に、ルールについてや、世界大会の情報など、意見交換やいろいろな情報のやりとりの場として使われていたようです。
当時は、ロボカップジュニアに関する情報が非常に少なく（ブログをやっている人も少なかったので）貴重な情報源の一つでした。
その後2009年頃にジュニア・ジャパンのHPがリニューアルされました。（現在もそのデザインは引き継がれています。）
その時にフォーラムもリニューアルされました。
フォーラムは、いくつかの項目に分かれていて、誰でもが読むことも書くこともできました。
何かの掲示板機能を使用しているようで、入るときには ID/PASS が必要でしたが、画面に表示されているので、単なるボット除けだったのでしょうね。
で・・・
2010年にあるチームがレスキューA に参加していました。彼らはブロック大会で上位の成績だったのでジャパンオープンへの参加を推薦されエントリーの手続きもしていました。それとは別に、その年は世界大会でレスキューBがデモ競技として開催されることになり、ジャパンオープンとは関係なく参加チームの募集がありました。その募集がちょっと変わっていて募集条件が「ジャパンオープンに参加していないこと」というものでした。（ノードやブロックで負けてしまったチームは応募できるけど、ブロックで勝ち残ってジャパンオープンに参加するチームは応募できない!?） そのチームはレスキューAに参加していましたが、実はレスキューBに大変興味を持っていて、独自に研究をしていました。しかし、それまでに全然募集の案内が無かったので（しかたなくその年は）レスキューAに参加していました。
ところが、レスキューBの募集が始ってみると、募集条件が「？？？」で、質問すると
・ジャパンオープンに参加するチームは、レスキューＢには応募できない
・レスキューＢに応募するには、ジャパンオープンの参加を辞退しなさい
ということでした。
そのチームは悩みました。
レスキューＢに参加したいけど、応募しても書類審査で落とされるかもしれない（そうなると、レスキューＡにもレスキューＢにも参加できない） でも、このままジャパンオープンにレスキューＡで参加すると、（やってみたい）レスキューＢには応募すらできない・・・
ジャパンオープンでレスキューＢの競技をするから、レスキューＡに参加しているチームは参加できない・・・これならわかります。でも、そうじゃないんです。ジャパンオープンではレスキューＢの競技は無いのです。ただ、書類選考をするだけなのです。ジュニアジャパンは書類選考に応募するためには「ジャパンオープンでレスキューＡに参加することを辞退しなさい」と要求してきました。だったら、レスキューBの募集をジャパンオープンの後にしてくれればいいのに・・・。前年のサッカーのGEN2（サッカーBの前身）は、ジャパンオープン終了後に募集をしたので、ジャパンオープンに参加したチームも応募できました。何でレスキューはダメなの・・・
で、結局、交渉した結果
じゃあ、レスキューＢへの応募してもいいよ、ただし書類選考でレスキューＢへの参加が選定された場合は、ジャパンオープンへのレスキューＡでの参加は辞退してね。ということになりました。
（まあ、ある意味、間違っちゃいないと思えるのですが・・・）レスキューＢの書類選考の結果が判明するのが、ジャパンオープンの前日という素晴らしい（もちろん皮肉）スケジュールでした。
もし、レスキューＢに参加できることになったら、ジャパンオープンに参加できなくなるので、予約済の新幹線の切符やホテルが無駄になります。そして既に支払済のジャパンオープンの参加費はどうなるのでしょうか？
そのチームは、レスキューBの書類選考の結果がわかるまで、悶々と過ごしました。
いや～、まさに毎日が蛇の生殺し状態でした。
しかし、残念ながら、書類選考では2位だったらしく、レスキューＢへの参加はできませんでした。（その時は、レスキューBの参加枠は１チームだけでした。応募は4チーム。） しょうがなく、そのチームはジャパンオープンに、レスキューＡで参加しました。新幹線やホテルの予約も無駄にならずに済みました。
結局ジャパンオープンでは、そのチームの競技の結果は4位だったので、世界大会への推薦はもらえませんでした・・・終わり
となるハズだったのですが、物語は続きます・・・
後日に世界大会への参加枠の余りがでて、日本からレスキューBに、もう１チーム参加できることになったそうです。
ということで、ジャパンオープンが終わった後に、ジュニアジャパンからそのチームのメンターに連絡がありました。「レスキューＢで日本からの参加の追加枠があるので、書類選考で次点だった、あなたのチームが参加することができますが、行きますか？」という内容でした。やりたかったレスキューＢに参加できるということで、そのチームはよろこんで「行きます」と回答しました。
さてこれで、そのチームは、当初の希望通りレスキューＢに参加できることになりました。
めでたしめでたし
とは、なりませんでした。
これで・・・長い前振りが、やっと終了です・・・続く
続きの記事はこちら ジュニア・ジャパンのHPのフォーラム 続き
リポビタンDを買ったら、おまけがついてきました。
オリジナルロ－ションティッシュ
これで、鼻をかむと、ファイトが出そうです。（笑）
まあ、普通のローションティッシュでしょうけど・・・
箱の裏側には・・・リポビタンDキッズ なるものの広告がありました。
育ちざかりのお子様に、5才から飲めます
って、5才の子供にこんなの与えて良いのでしょうか!?
いや、医学的には大丈夫なのでしょうけど・・・教育的に・・・
でも、味は「ミックスフルーツ風味」と書かれている、いったいどんな味なのか、ちょっと飲んでみたい・・・
ここのところ・・・
3DSで、「レイトン教授 超文明aの遺産」というゲーム（パズル？）をやっていました。
ゲームの中で出題されるパズルを解きながら、物語が進んでいきます。
子供用のゲームだから、出題されるパズルは簡単・・・なハズなのですが・・・中には、全然解けないものがあります。
その時には・・・惜しげもなく、コインを消費してヒントを得ています。（笑）
そして、パズルを解いて
これで、スッキリ！
当然さ、英国紳士としてはね・・・
フォーラムに掲載されていたことを忘れないように書いておきます。
Rescue-Line編
■Line following sensor module について
TCRT sensor based 5 sensors Line following sensor module
http://www.rcjcommunity.org/node/164
Ｑ：ライントレース用のセンサーモジュールは使用可能でしょうか？
I think it should be OK to use as long as you write all code by yourself. The sensor seems to be analog and don't include any microprocessor.
Ａ：あなたが自分自身でコ－ドを書くのであれば、そのセンサーの使用を許可しなければならないと考えます。そのセンサーはアナログ出力のようです。そしてマイコロプロセッサを含んでいないようです。
勝手な補足説明：質問されているのは
こんなセンサーモジュールです。どうも、コントローラー（マイコン等）を搭載したスマートセンサーではないようです。（それならば問題ない・・・）
■傾斜路の黒線について
rules 2015 - line on ramp
http://www.rcjcommunity.org/node/169
Ｑ：傾斜路や持ち上げられたタイル（2階）には黒線が必ずあるのですか？
The ramps will always have lines to follow :)
Ａ：傾斜路には、ロボットが辿るための黒線が必ずあります。
勝手な補足説明：えっと、答えはこれで終わり!? ですか。持ち上げられたブロック（傾斜路の上に接続する2階の部分）には、黒線があるかどうか回答しないの!? まあ、壁もないことだし、線がなければ何もできませんよね。だから常識的には黒線はあるはず・・・黒線がないのは、避難区域だけでしょう。
■タイルのデザインについて
Pdf with the tiles
http://www.rcjcommunity.org/node/174
Ｑ：レスキューラインに必要なタイルのPDFファイルはありますか？
We don't have the tiles. And the robot should be able to cope with different kind of patterns on the tiles.
I think it is unfair if you can optimise your robot on the very same tiles that we will use at the compeition.
Ａ：私たちはタイルのデザインを持っていません。そしてロボットは、タイルの様々なパターンに対応できなければなりません。私たちが競技会で使用するタイルに特化してロボットを最適化することは良くないと考えます。
勝手な補足説明：まあ、要は、提供できるパターンファイルは無いということですね。そして、たとえ提供したとしても、それに最適化されても困る・・・ということです。いや～、なんとなく、とんでもないパターンとかありそうだな（笑）
フォーラムに掲載されていたことを忘れないように書いておきます。
Rescue-Line編
■Dual Range, Triple Zone Infrared Obstacle Detector （センサー）について
Dual Range, Triple Zone Infrared Obstacle Detector
http://www.rcjcommunity.org/node/149
Q : Mindsensors社の「Dual Range, Triple Zone Infrared Obstacle Detector for NXT or EV3」というセンサーは使用しても良いですか？
Yes, it is allowed.
But I think you may have some problems with plexiglass if they are using it for the Rescue Line fields in China.
A : はい、使用可能です。ただ、中国の世界大会の Rescue Line のアリーナがアクリル樹脂を使っていたとしたら、うまく動作しないかもしれませんよ。
勝手な補足説明：質問のあったセンサーは・・・
こんなヤツです。赤外線を使った距離センサーですが・・・1つのセンサーで、前、右前、左前の3方向に何かがあるかを検知します。さらに、その3方向について、近く（15cm）、ちょっと遠く（30cm）の２種類の距離を探知できるようです。（正確な距離を測るのではなく、近くに何かがあるかを調べるのに便利）確かに、2015年ルールの被災者（ボール）を探すのに役に立つかもしれませんね。回答の後半の plexiglass 云々は、壁に透明なアクリルが使われていると、赤外線の距離センサーが（きちんと）機能しないかもしれないよ・・・という親心なんでしょうね。
■ドロップタイルパックについて
Drop Tile Puck
http://www.rcjcommunity.org/node/167
Ｑ：私はドロップタイルパックについて理解できません。どのようなものなのか教えてください。
Before the robot starts the team captain will decide where (s)he want to restart the robot after Lack of Progresses. This can be seen as checkpoints. The tiles where (s)he wants to restart are denoted drop tiles and will be marked with drop pucks.
If a Lack of progress occur the team captain will restart the robot at the last passed drop tile. After three attempts (s)he can move the robot to the next drop tile along the path.
The number of possible drop tiles can vary between field layouts. The judge will inform you (or some paper on the walls) about the maximum number of drop tiles per field.
Ａ：それは、競技進行停止の時に再開する場所を決めるもので、ロボットを（競技を）スタートする前にチームキャプテンが決めます。これはチェックポイントのことです。そのタイルは競技を再開する場所を表しており、ドロップタイルパックを置くことで場所を示します。競技進行停止になったら、チームキャプテンは、最後に通過したドロップタイルからロボットを再スタートします。3回の挑戦の後には、ロボットを次のドロップタイルから再スタートすることを選ぶこともできます。フィールドによってドロップタイルの数は異なります。審判（または壁の掲示物）がドロップタイルの最大数を知らせます。
勝手な補足説明：私も、最初にルールを読んだ時に、ドロップタイルとドロップタイルパックについて、何をするものなのか、何で必要なのか、全然わかりませんでした。結局、ドロップタイルはレスキューBでいうところの「チェックポイント」なんですね。そのチェックポイントを自由にチーム（キャプテンが）指定できるってことです。これは面白いルールです。（レスキューBもそうすれば良いのに・・・）で、ドロップタイルを示すマーカーがドロップタイルパックです。この回答の最後の方に・・・「最大数を示します」と書かれています。そうすると、チームは、「その最大数だけドロップタイルパックを使わなくても良い」野でしょうか・・・まあ、そんな酔狂なことをするチームはいないでしょうけど・・・
■技術的な評価について
Open Technical Evaluation
http://www.rcjcommunity.org/node/175
Ｑ：今年の合肥世界大会での「技術的な評価」についての質問です。
１．これらの章は競技の得点とは完全に独立したものでしょうか？ ルール2.4による、「インタビュー」や「点検」に含まれますか？
2. 「文書は、1枚のポスターと1冊のエンジニアリングジャーナルを含まなければなりません」と、ルール4.2.4に書かれています。 私は、「エンジニアリング・ジャーナル・テンプレート」をRCJウェブサイトで発見することができません。 それはどこにありますか？
3. このジャーナルは、英語でなければなりませんか？
1. Yes, it's separate and will not influence your score in the individual nor superteam competition. Not every team will do an interview or inspection. We will do interviews with teams that we suspect may be cheating (don't be afraid if we do an interview, it doesn't mean that you are cheating, we just want to check!).
The open evaluation will be done with every team and other teams can be listening to this.
2. We will use the same as for 2014: http://rcj.robocup.org/rcj2014/rescueA&B_engjournal_2014.pdf
3. Yes, in English. But is doesn't need to be very wordy, many teams use images and short texts.
See you in China!
Ａ：
１．はい、これらは別のもので、個別競技 や SuperTeams の得点には影響しません。すべてのチームがインタビューや点検をするわけではありません。不正行為をしているか疑わしいチームについて、インタビューをします。（私たちがインタビューをすることを心配しないでください。それは、あなたのチームが不正をしていることを意味するわけではありません。ただ確認したいだけです。）技術評価はすべてのチームに対してなされます。そして、他のチームはこれを聞くことができます。
２．2014年のものと同じです。
３．はい、英語です。しかし、長い英文を書く必要はありません。多くのチームは、イメージと短い文章で表現しています。
勝手な補足説明：
１．技術評価は、競技の結果（得点）とはお互いに影響されないということですね。で・・・ちょっと驚いたのは、ルールのインタビューや検査は全チームやる訳ではなく、疑わしいチームをやるよ・・・ってことなんですね。いや、確かに、ここ何年かインタビューで（不正が発覚して）失格になるチームが有りますからねぇ。
３．これは、日本のチームも興味がある内容ですね。いわゆる活動記録をつけるのは良いですが、英語で記述しなければならないとなると・・・なかなか敷居が高いですねぇ。
ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎の会場で売られていた
尼崎名物 あんかけチャンポン
なかなか美味しかったです。
麺が見えないけど・・・あんかけチャンポンです。
このチラシの本文の8行目・・・
あんかけチャンポンでしめたかもしれない。
あくまでも過去の想像なので、この表現で正しいのですが・・・
宣伝用のチラシなんだから、ここは
あんかけチャンポンでしめたものです。
とか、書くのが普通だと思うのですが・・・
尼崎商工会議所青年部は・・・正直者だなぁ。（笑）
フォーラムに掲載されていたことを忘れないように書いておきます。
まあ、何度も書きますが、これはあくまで個人的なものであり、オフィシャルなものではありませんので、悪しからず・・・
Rescue-Line編
■ドロップタイルについて
Drop tile
http://www.rcjcommunity.org/node/152
Q : ロボットは Drop Tile に到達したことを知らせる必要がありますか？
You dont need to inform the referees. If your robot visits a tile that was designated drop tile at the beginning of the round you will earn the points! Your robot does NOT need to flash a lamp or anything like that.
A : 知らせる必要はありません。ラウンドの最初に設定した Drop Tile にロボットが到達すれば、得点になります。ランプを光らせたりする必要はありません。
勝手な補足説明：もし置いてある Drop Tile Pack を認識（検知）するルールだったら、さぞ大変でしょうねぇ!? その他は何も書かれていないので、ロボットがドロップタイルを押して動かしてしまった場合は、ドロップタイルが変更になるか、などは考えなくても良いのでしょう・・・きっと・・・
■タイルの端からの黒線の最低距離について
Minimun distance of line from edge
http://www.rcjcommunity.org/node/159
Q : 黒線はタイルの端から最小でも10cmの距離がありますか？
I would think so. But as we haven't written it in the rules I can't garantee this. But I think it would be most fair if it was quite a lot space (10cm or more) beside the line so your robot doesn't fall off the field.
I will do my best to provide 10cm on each side of the line. But it also depends on the Local organizers.
A : そのように考えますが、ルールには書かれていないので、必ずそうであるかはわかりません。ロボットがタイルから落ちないように10cmの幅を確保したいと思いますが、地元の開催者次第です。
勝手な補足説明：ルールに書かれていない以上、なんとも言えません。という答えですね。タイルなどは現地のLO（Local organizer）が用意するので、何とも言えません。ただ、常識から言って最低10cmくらいでしょ・・・こんな感じですかねぇ。ちなみに、質問したのは香港チームの先生ですね。
■同一タイルの中での黒線の最低距離について
Minimum distance between line and line
http://www.rcjcommunity.org/node/159
Q : 一つのタイルの中での黒線と黒線の間の最低距離に規定は？
You are right that we are not defining the minimum distance between two lines in the fields. So theoretically it can be as close as 1cm... But I would not use such tiles if I will be in charge of the field designs. I think 10cm is a fair minimum limit.
If we will be able to review the tiles from the local organizers I will check for tiles were the line is close to the edges or to other lines. I will do my best to avoid situations like the one in Timothys image.
A : 黒線と黒線の間の距離は規定されていません。だから1cmまで近づく可能性もあります。もし私がデザインをするのであれば最低10cmが正しい距離であると考えます。もし、地元の開催者からのレビュー依頼があれば、それを確認します。
勝手な補足説明：これも、LO次第ということですね。一応TCは、最低10cmを想定しているようです。（これも香港チームからの質問でした。）
■プレマッピングについて
Pre-mapping
http://www.rcjcommunity.org/node/160
Q : カラーセンサーを搭載していないロボットで、交差点ごとにあらかじめ決めた方向に進むのはプレマッピングですか？（最初は右、２番目は真っ直ぐ、3番目は右・・・）
Yes, if you give information about the fields it is considered pre-mapping. You are not allowed to tell the robot in which direction it should turn for each intersection.
But the linesensor should be able to detect the green markers, it should be recognized as grayish.
A : はい。フィールド（コース）に関する情報をプログラムに組み込むのはプレマッピングになります。交差点で進むべき方向をプログラムに組み込んではいけません。
勝手な補足説明：これは回答を待つまでも無く「プレマッピング」ですよね。というのは判るのですが・・・今回のルール（2015年ルール）での交差点は、レスキュー初心者にはなかなか厳しいルールだと思います。
■2015年ルールについて
Reglas 2015
http://www.rcjcommunity.org/node/161
Q : 被害者と避難区域に関するいくつかの質問です
①この領域では Bluetooth の無線通信を使用可能でしょうか？ Bluetooth経由でロボットを制御しても良いでしょうか？
②被災者の材質は何でしょうか？
③任意のプログラミング言語を使用して良いでしょうか？
④プロトタイプはLEGOでなければなりませんか、ゼロから構築することができますか？
1. Su robot puede utilizar bluetooth para comunicación interna. Por ejemplo entre dos LEGO NXT. Pero tenga en cuenta que está totalmente prohibido controlar el robot desde el exterior. Ninguna persona podrá controlar el robot, incluyendo da información a la misma.
2. Depende del organizador local, pero no tienen mucho peso y esta 5cm en diametro. Probablemente cubierto en papel de aluminio.
3. Si, podéis usar Python, C++, Matlab, Lego NXT-G o cualquier lenguaje.
4. No tenemos limitaciones del material. Varias equipos usan lego, pero otros usan Arduino o otro hardware. Podéis mezclar diferente tecnicas y ademas reforzar el robot con cinta o pegamiento.
A :
①内部のコミュニケーションのために Bluetooth を使用することができます。例えば2台のNXT間の通信をすることができます。しかし、外部からロボットを制御することは禁止されています。
②地元の開催者が用意するのでわかりません。様々な重さのものを用意すると考えられます。おそらくそれらはアルミフォイルで覆われるでしょう。
③Python、C++、Matlab、Lego NXT-G等、どんな言語でも使用することができます。
④素材の規制はありません。LEGOを使っても良いし、Arduinoなども使用できます。
勝手な補足説明：これも質問するほどのことは無いと思うのですが・・・みんなルールを読まないのでしょうか？ 元の質問がスペイン語のようで、翻訳が適当です。それにしても、スペイン語で普通に回答してしまう Fredrik は凄いです。
フォーラムに掲載されていたことを忘れないように書いておきます。
なお、あくまでも自分の備忘録用ですので、悪しからず・・・
プレマッピングについて・・・
Rescue-Maze Pre-mapping
http://www.rcjcommunity.org/node/158
Principally all information about the layout of the maze is premapping.
You are allowed to give the robot information that is stated in the rules, for example that the maze is made of 30x30cm squares and that the floor is white.
You are not allowed to give the robot information about the starting position, the ramp position or the size of the maze. The robot should recognize this by itself. But you can think realistic and have a maxsize of the data structure, for example I don't think we will do mazes bigger than 20x20 tiles.
This is however hard to check for us, even though we are doing the interviews. Try to be fair for everyone! You will learn more if you are doing a robot that work for every size of maze.
迷路のレイアウトに関するすべての情報は、プレマッピングになります。
ロボットにはルールに書かれている情報は与えても良いです。（例えば、迷路が30x30cmのタイルで構成され床が白いことなど）しかし、ロボットにスタートの位置（座標）、傾斜路、迷路の大きさなどに関する情報を与えてはいけません。 ロボットは、自律的にこれらを認識しなければなりません。ただし、現実的に想定される迷路の最大の大きさを20×20などに想定することはかまいません。これらは、インタビューのときに（本当にプレマッピングをしていないか）確認することは難しいですが、公正に参加してください。どのような大きさの迷路でも進めるロボットを開発することは勉強になりますよ。
勝手な補足説明：
迷路のコース情報（前右前左前前前・・・）とか、被災者の居る場所（座標）などをプログラム組み込むことは勿論プレマッピングとして禁止されています。同様に、スタート位置、傾斜路の位置（部屋の出入口）なども同様に座標を組み込んではいけません。
また、今回のＱＡで、迷路の大きさを（アリーナやコースに合わせて）規定することもプレマッピングということですね。これは、なかなか厳しい・・・
もう一つは、私が質問したものです。
http://blog.goo.ne.jp/mypapa8888/e/a865864215965c0742b6d482e4d9eceb
チェックポイント
Rescue-Maze Score of checkpoint
http://www.rcjcommunity.org/node/173
Q:ルール1.3.4には「スタート地点はチェックポイント」という定義があります。このスタートタイルのチェックポイントの得点はいつの時点で入るのでしょうか？
Good Question!!
The rules are clear on this topic, but actually I think you have found a bug in them.
The rules says "A robot is awarded 10 points for each visited checkpoint." and visited are defined as more than half the robot in the tile. When the round starts the robot are more than half inside the starting tile and hence receive the points.
This means that every team will start with 10 points :)
However, I think we should change this until next year.
A:良い質問です。ルールは明確なのですが、貴方はルールのバグを見つけてくれました。ルールには「ロボットは、チックポイントに到達したときに10点の得点になります。」と書かれていて、ロボットがタイルに半分以上入ると到達したことになります。競技開始の時にはロボットはスタートタイルに半分以上入っているので、スタートするすべてのチームが得点を得ることができることになります。しかし、私たちは、来年には、これを変更すべきだと考えます。
勝手な補足説明：
ルールのバグ・・・抜け穴ってことでしょうか!? まあ、国際ルール上での解釈としては、スタートしたチームは何もしなくてもチェックポイントの得点として10点を貰えることがわかりました。ということは、スタートしなかったチーム（例えば、時間になっても会場に来なかったチームや、競技をせずに棄権をしたチーム）は10点の貰えないの・・・でしょうね。
私は、アタッシュケースやトランクが大好きです。
必要もないのに、購入して・・・よく怒られます。
でも、またヤフオクで買っちゃいました。
プリマクラッセのハードトランクです。
トランクと言っても、とっても小さい。
折りたたみ傘も入らないほどですが・・・カワイイです。
ロックする鍵も付いていて、これまたカワイイ
で・・・プリマクラッセと言えば、古地図のデザインですね。
今回のは、中央アメリカのようです。
こちらは、ブラジルが描かれていますが・・・João Pessoa が切れてしまっているのがちょっと残念
そして、こちらは、アメリカ南部とメキシコです。
そう、2008年に行った Atlanta、2012年に行った Mexico City が掲載されています。
・・・というところがあって・・・
なんか、とっても愛着が湧いています・・・（笑）
amazonでこんなものを買ってみました。
いわゆる注射器ですね。
これで、ヤクを打つ・・・訳ではなく、古い時計に油を注してみようかと思って・・・
で、怪我をしないか心配になって、針の先を見てみると・・・
先は、とがっていないので刺さることはなさそうです。
触った感じでは、シャープペンシルの芯みたいでした。
ちょっと前にやっていたセハガガ学園の「若い力」の歌詞（一部）を備忘録（自分用）としてあげときます。
全ての始まり SC-3000
楽しさいっぱい SG-1000
ソフトの数だけ興奮してね SG-1000IⅡ
野球もテニスも ロボピッチャ
１メガビットの大容量 マークⅢ
スーパーゲームメカ マスターシステム
時代が求めた16BIT メガドライブ
ワールドワイドでナンバーワン！ ジェネシス
色いっぱいだよ ゲームギア
２つの頭脳がドッキング テラドライブ
ゲーム革命！ メガCD
高性能ボディコン・ペア メガドラ２ メガCD２
メガドライブ新次元 スーパー32X
脳天直撃！ セガサターン
セーブはお任せ ビジュアルメモリ
夢を繋いで！ ドリームキャスト
ご好評を頂いている（かどうか知りませんが 笑）動画シリーズです。
今回は、ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会の2回目の競技に字幕を入れてみました。
RoboCupJunior Rescue-B team "Kachofugetsu" in 2015 - 004 ( with English caption )
字幕があると、ルールを知らない人でも多少理解しやすいかなぁ。
それから、日本語が分からない海外の方に紹介するときも、説明がしやすいかなぁ。
まあ、そんな感じで作ってみました。
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