今年の高専ロボコンは「ボックス・ビルダー（仮）」

いつのまにか、高専ロボコンの今年の課題が発表されていました。

題名は「ボックス・ビルダー」だそうです。（まだ、仮のようです　笑）

 

 

箱を積み上げる競技のようですが・・・

で、ここに書かれている説明だけでは全然わからなかったので公開されているルールを読んでみました。（ルールを読むのは、初めてです。）

最初、全然判らなかったのですが・・・何度か読み返して、やっと判ってきました。

 

大きく３つのエリアに分かれていて

 

 

 

右手前側がエリア１、真ん中の島のような部分がエリア２、そして左奥がエリア３です。

ロボットは、エリア１のスタートゾーンからスタートして、エリア１の中にあるステージ（小）に箱を積みます。それができたら、エリア２を通って、エリア３に移り、エリア３の中のステージ（大）に箱を積みます。積んだ箱の山の上に自分達が用意したオブジェクト（エリア３のオブジェクト置き場にある）を載せると競技終了です。積んだ箱の山が高い方が勝ちになります。

 

で・・・エリア２の周りの灰色の部分は、ロボットが接地してはいけない領域です。

これは、渡河作戦の競技なんですね。

で、中州（エリア２）の前後の川の部分が1850cmです。これを、飛んで越えても良し、橋をかけるように腕を延ばしても良いようなのですが・・・川には渡し舟がありますよね。今回は舟に当たる、キャスター付きのカートがいくつか用意されています。ロボットはこのカートの上に載って、川を渡っても良いようです。

ルールの考案者は、渡し舟（カート）を使って川を渡ることを想定しているようですが・・・どれくらいのチームがこの渡し舟を使うか・・・楽しみです。

何となく、カートを使わない方が、速く確実に渡れるように思うのですが・・・

（勿論、松江高専には、プシュッ　と漢らしく飛び越えて欲しいです・・・笑）

 

ところで、ルールを見て見ると・・・

ロボットの動力については、

①電源は24V以下（IV-2 ③）

②電力以外の動力：高圧ガス（常温においてゲージ圧力が 1 メガパスカル以上）や爆発物など、 危険なエネルギー源を用いてはならない（IV-2 ④）

と規定されているだけです。

ロボカップジュニアでうるさいことを言っている、Li-PoやLi-Feなどの制限は無いようです。

さらに、これなら、ガソリンエンジンも使用可能ですよね・・・でも、まあ、無いか・・・

 

それから、今流行の、ドローンのように空中を飛んで移動、飛んで箱を積み上げる・・・というのが出てくるんじゃないでしょうか？　

と思ったら、プロペラによる飛行は禁止と書かれていました。（IV-3）　

じゃあ、気球のようなものならOK・・・でしょうけど、スタート時に1.5m四方の立方体以下の大きさでなければダメなので、スタートしてから気球を膨らませてはどうでしょうか!?

 

まあ、どんなアイディアが出てくるか、楽しみです。

青少年機械人世界盃

久しぶりに香港のロボカップジュニアのHPを見てみると・・・

 

2016 年青少年機械人世界盃 - 香港區公開賽
RoboCupJunior (Hong Kong) Open Competition 2016

 

というのが掲載されていました。

あれ、香港でもオープン大会をするのか・・・

で、日程を見てみたら・・・

7月2日・・・あれ、この日は何か無かったかなぁ・・・あっ、世界大会の日程だよ。

ということは、今年は香港からは世界大会に参加しないということかなぁ!?

 

面白いのが中国語の表現

拯救（循線）初級組　：　レスキューラインのプライマリ

拯救（循線）高級組　：　レスキューラインのセカンダリ　（高級という表現なんですね）

拯救（迷宮）　：　レスキーメイズ　（被災地での探索というよりも、インディージョーンズの宝探しを連想しちゃいます）

 

話がズレたけど・・・これまでは、1年毎に香港とマカオから参加してると聞いたことがあったけど・・・今年はマカオの年なのかも・・・

CoSpace Rescue 2016 4.6 Human Interference

今回のお題は「メンバーの干渉」です。

 

4.6.1 Except for a lack of progress, human interference (e.g. re-locate a real/virtual robot to any reset point) during the game is not allowed unless permitted by the referee. A violating team can be disqualified from the game.
4.6.2 In any case, only the team captain is allowed to communicate with the referee.

4.6.1 競技進行停止の場合を除いて、審判によって指示されない限りは、競技の間にチームメンバーの干渉（例えば、現実／仮想ロボットを再スタート場所に移動するなど）は許されません。守らないチームは失格になります。
4.6.2 いずれにせよ、審判と交渉することができるのは、チームのキャプテンだけです。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

審判の指示が無い限り、競技中のロボットに触れてはいけません。

これは、どのレスキュー競技の場合でも同じですね。

CoSpace Rescue の仮想競技の場合は、触れたくても触れられませんが・・・

項番が変更になっただけで、昨年からの変更はありません。

Die RoboCup Junior Saison 2016

ロボカップのジャパンオープンは3月に終了しましたが・・・

ドイツの大会は、本日から開催のようです。

 

Die RoboCup Junior Saison 2016

 

いつもは、German Open なのですが、今回は、ジュニアだけの大会です。

メジャーは、そのまま夏の世界大会があるからでしょう。

来年の日本も同じような感じになりますね。

 

ドイツの予選（日本でいうブロック大会）は、６つの地域に分かれて実施されています。

10.02. - 12.02.2016, Bad Zwischenahn
20.02. - 21.02.2016, Vöhringen
22.02. - 24.02.2016, Hannover
27.02. - 28.02.2016, Sankt Augustin
27.02. - 28.02.2016, Mannheim
05.03. - 06.03.2016, Berlin

日付の表記が 日.月 なので、日本人には判り辛いです。

 

私が思ったのは・・・

・日本みたいにブロックが乱立していない

・予選が２日～３日開催である

ということです。

（これなら、確かに強いチームが選別されますよね。どこぞの国みたいに、何でこんなチームが全国大会に出てるの・・・なんてことはなさそうです。　笑）

まじめに、運営しているなぁ・・・ドイツ人だから！

（ジュニア・ジャパンもこれくらい真面目にやってほしい）

 

あと素晴らしいのは・・・これ

 

 

参加チームの拠点を地図上にマッピングして表示してくれます。

国内の全域から参加していますね。

 

 

Nolte先生の学校　GBGも勿論参加しています。

 

 

そしてRohe先生の　Damma も・・・

 

遠く、日本から応援しております。

32GB の microSDカード

3DSには、SDカードが付属していますが・・・

容量が小さいので、新しく買いました。

ここはドンと、大きいのを買おう・・・と32GBを注文した。

（大きいのを・・・と言っておきながら、値段を見て64GBや128GBを買わないところがチキンな私）

東芝の32GBの microSD で、888円

 

 

こんなに安く買えるなんて、日本は素晴らしい国です。

 

かって、PSP用のメモリ（メモリスティックDUO）を1GB　1万円で買っていた記憶が・・・

 

まあ、これで、いろいろと「ぶち込める」のではないかと思います。

CoSpace Rescue 2016 4.5 Scoring 続き

得点の続きです。

 

4.5.4 Bonus points (only for WORLD_1)
(a) For every ONE set of RED, GREEN and BLACK objects collected and deposited successfully (in one single trip to the collection box) in WORLD_1, 90 bonus points will be rewarded. There will be no SUPER objects generated in WORLD_1.
(b) For every TWO sets of RED, GREEN and BLACK objects collected and deposited successfully (in one single trip to the collection box) in WORLD_1, 180 bonus points will be rewarded. There will be no SUPER+ objects generated in WORLD_1.
4.5.5 Communication and Teleportation
(a) For successful teleportation, teams will be given 100 bonus points. Teams can choose a location in WORLD_2 that the robot will be teleported to.
(b) Even when the teleportation was unsuccessful, the robot will be placed in WORLD_2 by the CoSpace server at the end of the first 5 minutes of a game. No bonus will be given. Teams cannot choose the location in WORLD_2 that the robot will be teleported to.
4.5.6 Falling Into a Trap
If a virtual/real robot falls into a trap (refer to section 2.8), all objects that have been collected but not yet placed in the object collection box (refer to section 2.13) will disappear. Therefore, the points awarded for those objects collected will be deducted. A virtual/real robot is considered to be in the trap if any one of the robot’s colour sensor has detected the trap.
4.5.7 Falling Into a Swampland (Secondary Category - WORLD_2 Only)
If a robot falls into a swampland (refer to section 2.9), the robot’s speed will be reduced by 80% by the CoSpace server.
A virtual/real robot is considered to be in a swampland if any one of the colour sensor has detected the swampland.
4.5.8 Falling Into a Signal Block Zone (Secondary Category - WORLD_2 Only)
A virtual/real robot is considered to be in a signal block zone if the centre of the robot is within the zone. The centre coordinates is provided to teams by the CoSpace server.
4.5.9 Out Of Boundary (Secondary Category - WORLD_2 Only)
A virtual/real robot is considered out of boundary if the centre of the robot is outside the WORLD_2.
4.5.10 Game Points
After each match, following GAME POINTS will be given accordingly.

4.5.4 ボーナス得点（WORLD_1のみ）
(a) （オブジェクトの収集から収集箱へ入れる）一連の収集過程のなかで、「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを揃えて収集箱に入れると90点のボーナス得点が得られます。WORLD_1ではスーパーオブジェクトは発生しません。
(b) （オブジェクトの収集から収集箱へ入れる）一連の収集過程のなかで、「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを2組揃えて収集箱に入れると180点のボーナス得点が得られます。WORLD_1ではスーパープラスオブジェクトは発生しません。
4.5.5 通信とテレポーテーション
(a) テレポーテーションに成功すると、チームは100点のボーナス得点が得られます。 チームは、テレポートした先のWORLD_2の開始場所を選ぶことができます。
(b) テレポーテーションに失敗した場合でも、競技開始から5分が経過したらCoSpaceサーバーによりロボットはWORLD_2に移動します。ただし、ボーナスは得られません。チームは、テレポートした先のWORLD_2の開始場所を選ぶことができません。
4.5.6 罠にはまる
仮想／現実のロボットが罠（2.8参照）に入ると、その時に、収集したけれど収集箱（2.13参照）に入れていないオブジェクトは消えてしまいます。それら（消えてしまった）オブジェクトを収集したことで得られた得点は差し引かれます。
ロボットのカラーセンサーが罠（の色）を検知した場合に、ロボットが罠に入ったと判断されます。
4.5.7 沼地にはまる（セカンダリのWORLD_2のみ）
ロボットが沼地（2.9を参照）に入ると、ロボットの速度がCoSpaceサーバにより80%減ります。どちらかのカラーセンサーが沼地（の色）を検知した場合に、ロボットが沼地に入ったと判断されます。
4.5.8 信号ブロック領域にはいる（セカンダリのWORLD_2のみ）
ロボットの中心が領域に入ることで、信号ブロック領域に入ったと判断されます。 領域の座標はCoSpaceサーバによってチームに提供されます。
4.5.9 境界から出た（セカンダリのWORLD_2のみ）
ロボットの中心がWORLD_2の外側に出てしまった場合に、ロボットは境界から出てしまったと判断されます。
4.5.10 勝ち点
それぞれの競技の後に、勝ち点が競技の結果によって与えられます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

4.5.4は、WORLD_1のボーナス点です。内容的には変更ありません。説明がより明確になっただけです。ロボットは一回の収集過程で最大6個のオブジェクトを収集することができます。そして収集したオブジェクトを収集箱に入れると、（入れたオブジェクトの）得点が2倍になります。そしてさらに、（その入れたオブジェクトに）「赤」「緑」「黒」が揃っているとボーナス点が貰えます。一組揃っていると90点、二組揃っていると180点です。これはでかい！　でも、このボーナス点が貰えるのはWORLD_1のみです。WORLD_2では、ボーナス点の代りにスーパーオブジェクト（やスーパープラスオブジェクト）が発生します。

4.5.5はテレポーテーションです。CoSpaceRescueは8分間の競技の中で、WORLD_1とWORLD_2を使います。その切り替えがテレポーテーションです。じゃあ、表題の通信（コミュニケーション）とは何でしょうか？　一応ルール上は、WORLD_1ではRobot_1が活動し、WORLD_2ではRobot_2が活動します。片方が活動している時は、もう片方は待機しています。で・・・それを切り替えるときに通信をして「コッチは待機に移るから、そっちの活動を開始してくれ」「はい、了解、活動開始」「よろしく、コッチは待機に移る」・・・と通信しているのです。（笑）　だったら、テレポーテーションじゃないじゃん！

ちなみに、テレポーテーションに成功した場合は、開始場所を選べる、と書かれているのですが・・・ここの意味が分かりません。別に選べなくて、勝手に始まっちゃうのですが・・・

4.5.6 は罠にはまった場合です。赤い文章は無いので変更は無いのかと思うと・・・かなり変更されています。

まず、　the robot will be frozen for 10 seconds, then be placed at the starting point.　が消えました。　それから　robot has detected the trap　が　 robot’s colour sensor has detected the trap.　に変更されました。「ロボットが罠を検知」ではなくて「ロボットのカラーセンサーが罠を検知」という表現になり、より明確になりました。

4.5.7 は沼地ですが・・・昨年からの変更はありません。沼地に入ると、ロボットのスピードが極端に落ちます。でも、特にペナルティにはなりません。

4.5.8 は、信号ブロック領域です。ここも赤い文字はありませんが、記述が変更されています。

The centre coordinates is provided in the CsBot Rescue Simulator.　が　The centre coordinates is provided to teams by the CoSpace server.　に変更されています。これも実質的な変更でなく、記述の表現の変更だから赤くしていないのでしょうか! 

4.5.9 はロボットが境界から出てしまった場合です。ロボットの中心座標が境界から出ると、「境界から出た」と判断されます。

4.5.10 は勝ち点です。ここは変更ありません。

 

あ～、この項は長かった！ 

New 3DS の電源ボタンは押しにくい

タイトルのとおり・・・

New 3DSの電源ボタンが押しにくくて困っています。

 

 

まず、電源ボタンの設置場所

本体の手前

何で、こんなところに設置したの!?

そして、ボタンが出てないから、押し込まなきゃいけないのだけど、小さいから押せない。

いつも、爪で押してます。

なんか、傷つきそう・・・

 

電源ボタンは初代の3DSが一番使いやすいです。

 

と、ここまで文句を書いてから、ググってみると・・・

どうも電源ボタンはめったに使わないものらしい。

ゲームが終ったら、液晶を閉じてスリープモードにして、使うときは液晶を開いて再開するのが、普通の使い方らしいです。

だから、電源ボタンなんて使わない・・・

スリープモ－ドにすると、本体の青いLEDがゆっくりと点滅するのですが・・・それを光らせておくのは、私の中の「もったいないおばけ」が出ちゃいそうです。（笑）

CoSpace Rescue 2016 4.5 Scoring

今回のお題は「得点」です。

 

4.5.1 A team will be given 100 points at the beginning of each game.
4.5.2 Collecting objects
A team will gain points by collecting the objects.
To indicate that a robot has collected an object, it must stop and flash the LED for 3 seconds when any one of the colour sensor has detected the object

(a) A real/virtual robot cannot collect more than 6 objects at any one time without placing them in the collection box.
(b) Objects in the real world will NOT disappear after it is collected. It is team’s responsibility to program their robot such that it moves away from the same real object and search for others. Collecting the same objects consecutively will not be counted.
(c) Objects in the virtual world will disappear after they are collected.
4.5.3 Depositing objects
When a robot deposits objects successfully, the points of the objects deposited will be doubled. 
(a) Robot in the collection box: A robot is only considered to be in the collection box when both colour sensors detect the collection box (both colour sensors are inside of the collection box).
(b) Robot’s successful object deposit: A robot must
• stop inside the collection box
• turn on the LED for 3 seconds (with a steady light) to indicate the depositing process
• exit the collection box autonomously after depositing objects (both colour sensors are out of the collection box).

4.7.1 チームには、各々の競技の最初に100点の得点が与えられます。
4.7.2 オブジェクトの収集
チームはオブジェクトを収集すると得点になります。
ロボットがオブジェクトを収集したことを示すために、（少なくとも）どちらかのカラーセンサーがオブジェクト（の色）を検知したところで、ロボットを止めて3秒間LEDを点滅させます。
(a) 現実／仮想ロボットは、収集箱にオブジェクトを入れない限り、6個以上のオブジェクトを収集（搭載）することができません。
(b) 現実世界では、オブジェクトは収集されても消えません。実際のオブジェクトからロボットを遠ざけて別のオブジェクトを探すようにプログラムをしなければなりません。連続して同じオブジェクトを発見しても得点になりません。
(c) 仮想世界では、オブジェクトは収集されると消えます。
4.5.3 オブジェクトの格納
ロボットが正しくオブジェクトを収集箱に格納することができれば、そのときに収集箱に入れたオブジェクトの得点が2倍になります。
(a) ロボットが収集箱の中に入った： ロボットの両方のカラーセンサーが収集箱（の色）を検知していれば、ロボットが収集箱にオブジェクトを格納したと判断されます。
(b) 収集箱への格納： ロボットが以下の動作をした場合に収取箱への格納が成功したと判断されます。
• ロボットが収集箱の中で停止
• 格納の動作を示すために、3秒間、LEDを点灯します。
• そのあとに、ロボットが自力で収集箱の外に出ます。（ロボットの両方のカラーセンサーが収集箱から出ます。）

 

こんな感じでしょうかねぇ

 

いよいよ、得点についての説明です。

4.7.1は、競技開始時の得点です。普通の競技は0点からスタートしますが、CoSpaceRescueは、100点からスタートします。これは、遅刻1分につき20点の減点で、5分の遅刻で0点（＝失格）というルールがあったのからですが・・・このルールも2016年で無くなったので0点スタートでも良いように思います。まあ、100点スタートでも問題ありませんが・・・

4.7.2は、オブジェクト収集の得点です。オブジェクトには2回の得点があり、1回目はロボットがオブジェクトと見つけて収集する時で、もう2回目は収集したオブジェクトを収集箱に入れる時です。この項は1回目の得点ですね。

本質的な内容は、変わっていません。

(a) ロボットが一連の収集過程で搭載できるオブジェクトの数は最大6個です。つまり既に6個のオブジェクトを収集（搭載）してしまっている場合には、新たにオブジェクトを発見しても得点になりません。

(b) ロボットは発見したオブジェクトを収集するためにロボットに搭載します。だから、地面にあったオブエクトは消えます。（当たり前ですね。）　しかし、現実世界の競技では、ロボットが発見したオブジェクトを回収しません。そのまま地面に残ります。だから、ロボットは同じオブジェクトを何度も発見してしまうかもしれません。しかし、1つのオブジェクトを発見した後には、別のオブジェクトを探索するようにプログラムを作りなさい・・・というのがこの項の内容です。

以前は、現実世界の競技でも、発見したオブジェクトをスタッフが人力で回収していました。おそらく、これが重労働だったのではないかと・・・

(c) 仮想世界の競技では、ロボットが収集したオブジェクトは自動的に地面から消えます。

ここも赤色が無いのですが・・・結構表現が変更されています。

(b) to move their real robot away from the real object  ⇒ to program their robot such that it moves away from the same real object

(c) after it is collected ⇒ after they are collected 確かに、収集したオブジェクトは複数なので、複数形が正しいですね。（中学校の英語のテストのよう）

4.7.3は、収集したオブジェクトを収集箱に格納することによる得点です。ロボットが収集したオブジェクトを収取箱に入れることができると、その時に入れたオブジェクトの得点が2倍になります。そのときの動作として、

①ロボットを停止する

②3秒間、LEDを点灯する（点滅ではない）

③その後に「自力で」収集箱を出る

この①～③のプロセスが必要です。

ロボットが収集箱に入っているかどうかの判断は、ロポットの左右のカラーセンサーの両方が収集箱の色を検知していること。ロボットが収集箱から出たかどうかの判断は、ロボットの左右のカラーセンサーの両方が収集箱の色「以外」を検知していること。です。

①と②は意外と簡単ですが・・・③がそう簡単ではありません。なかなか出られなくて、ペナルティで飛ばされた場合や、枠外に出てしまった場合などは、格納成功になりません。（つまり失敗）

折角、収集箱から出たのに、すぐに同じ収集箱に入って3秒間停止・・・を繰り返すこともあります。

これらを考慮して、プログラムを組む必要があります。

 

まあ、とにかく、オブジェクトの収集⇒収集箱に入れる⇒オブジェクトの収集や⇒収集箱に入れる⇒・・・これを繰り返すことになります。

 

まだ、この章は続きますが・・・長くなったのでいったん切ります。

飲み物OK 食べるの禁止

ロボカップジャパンオープン2016愛知のメジャーレスキューの会場にあった注意事項の貼り紙

 

 

タイトルのままですが・・・これ、判りやすいですよね。

これなら、日本語が判らない外国人でも理解できます。

 

特に気に入っているのが、立ち入り禁止の紙の左下のロボットのイラスト

カワイイ！！

 

 

CoSpace Rescue 2016 4.4 Game Procedure

今回のお題は「競技手順」です。

 

4.4.1 A referee is an official who receives and uploads teams’ programs as well as runs the games.
4.4.2 At the end of each programming period:
(a) The chief judge will announce the time for the program submission.
(b) Each team must submit their first AI strategy created during the programming period (AI_1) to the chief judge when the time is called.
4.4.3 Pre-Game Requirement 
5 minutes before each game:
(a) Real game (Secondary Category Only) Teams should program and download the code to the real robot before the real game. It is team’s responsibility to ensure that the correct program is downloaded to the correct robot.
(c) Team captains must report to the referee at the respective game stations. 
(d) Teams are allowed to change the AI before each game (ONLY ONCE) and submit the revised version to the referee. The referee will continue to use the previous AI  if there is no revised AI submitted.
3 minutes before each game:
If a team has not arrived at the game station 3 minutes after the scheduled game time, the team will forfeit the game. The opponent will gain 500 points and be declared as the winner.
4.4.4 Pre-match Meeting
Each team will be assigned a team colour (BLUE or RED). During the pre-match meeting, the referee will toss a coin. The result determines the teams’ colour.
4.4.5 Start of Play  
(a) The referee will upload the programs to the CoSpace server, place the team’s robot in the starting point in the virtual world and start the virtual game. 
(b) It is the team captain’s responsibility to ensure the correct program is uploaded.
(c) Team captains must be present during the full length of the game.

 

4.4.1 審判がチームからプログラムを受け取り、アップロードして競技を実行します。
4.4.2 プログラム提出の〆切：
(a) 主審は、プログラム提出の〆切を提示します。
(b) 提示された〆切のとおりに、各々のチームは主審にプログラミング（AI_1）の間に作成したＡＩのプログラムを提出します。
4.4.3 競技前の条件
　各々の競技の5分前：
　　(a) 現実世界の競技（セカンダリのみ）
　チームは、競技の前にプログラムを作成し、それを現実のロボットにダウンロードします。正しいプログラムを正しくロボットにダウンロードすることは、チームの責任で実施します。
　　(c) チームキャプテンは、それぞれの競技場所に着いたことを審判に報告します。
　　(d) チームは、各々の競技（一回だけ）の前にAIプログラムを変更したい場合は、修正されたバージョンのプログラムを審判に提出することができます。AIプログラムの修正がなければ、審判は最初に提出されたAIプログラムを使用します。
　各々の競技の3分前：
　　予定の競技時間から3分間遅れるとそのラウンドは失格になります。その場合には、相手チームの勝利となり、500点の得点が与えられます。
4.4.4 競技前の協議
チームは青か赤のチームカラーを割り当てられます。競技前の協議の時に審判がコインを投げてチームカラーを決定します。
4.4.5 競技開始
(a) 審判はプログラムをCoSpaceサーバにアップロードして、仮想世界の出発地点にチームのロボットを置いて、仮想競技を始めます。
(b) 正しいプログラムをアップロードすることをチームキャプテンの責任において実施します。
(c) チームキャプテンは、競技の開始から終了まで、競技場所に居なければなりません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

見て判る通り、結構赤いです。

ですから、修正された部分が多いです。

でも、本質的な変更ではなく、不明点を明確にしたような感じです。

まず、4.4.1は変更ありません。基本的に、CoSpaceサーバへのアクセス（操作）はスタッフがやりますので、チームは自分達が作成したプログラムをスタッフに渡すだけです。

さて、4.4.2は、新しく追加されました。プログラムの提出の〆切を明確にしました。おそらく、これを既定しないと、競技の直前まで、プログラムを提出しないチームとか、修正（交換）を要求するチームがあったのではないかと想像しています。その具体的な内容は 4.4.3 に書かれました。

それがは 4.4.3 を見てみます。

まず、以下の(a)～(d)を5分前に行います。

(a) は、これまでと同様です。実機ロボットへのプログラムのダウンロードは各チームが実施するので、正しいプログラムを正しくダウンロードすることは、チームの責任です。

で・・・何故か (b) が無く、次が (c) になっています（笑）

(c) は、良く分からなかったのですが・・・おそらく、競技の準備ができたことをスタッフに連絡することでしょう。

(d) は・・・提出したAIプログラムの修正を「1回だけ」できるようです。（この修正が5分前までにできるのか、5分前を過ぎてからもできるのか明確でありません。私の想像で、はおそらく後者）

次に、競技開始3分前の話

・・・ですが、書かれている内容は、競技開始3分後のことだと思います。これどっちなんでしょうか!?　

・競技開始時刻の3分前までに所定の位置に着かないと失格!?

それとも

・競技開始時刻の3分後までに所定の位置に着かないと失格!?

（これまで、5分の遅刻で失格になっていたので、おそらく後者）

どちらにしても、失格すると、相手チームの勝利となり500点の得点が相手チームに与えられます。

「1分の遅刻で20点の減点」というルールは消えました。これ、実際には操作が面倒だったのでしょう。

4.4.4は4.5.1が移ってきたものです。赤色が無いのですが、文章は変更されています。

「競技前の協議」オヤジギャグのようですね（笑）

まあ、実質的には、変更なしです。競技の前の説明（確認）のときに、審判がコイントスをしてチームの色（赤か青）を決めます。

4.4.5は4.6.1が移りました。結構修正されています。

(a)(b)(c)と3つありますが、(c)が追加になりました。　チームキャプテンは、競技の最初から最後まで、競技場所にちゃんと居てね、ということです。

CoSpaceRescueでは、サーバにプログラムを送ることをアップロード、（現実）ロボットにプログラムを送ることをダウンロードと表現しています。

そうすると、(b)の「正しいプログラムをアップロードするのはキャプテンの責任」ではなくて、「スタッフの責任」だと思います。キャプテンの責任は「正しいプログラムを渡すこと」ですよねぇ。

メジャーのレスキュー競技

既に1ヶ月近くも経過してしまいましたが・・・

ロボカップジャパンオープン2016愛知でのメジャーレスキューの話です。

今回の会場は、ジュニアレスキューとメジャーレスキューが同じ建物だったので、ちょこちょこと見に行っていました。

以下の写真は、メジャーレスキューの会場にあった案内です。

こういう、案内があるのが素晴らしい！

 

まずは、ルールですね。

 

 

ジュニアと違うのは、手動（リモートコントロール）での操作であることです。

（自律的に動作する自動ロボットの競技もあります）

右側に書いてる「ロボットが移動中は応援してください」が、お茶目！

 

 

被災者を見つけるのも勿論・・・被災者の状態を調べるのがメジャーならでは、です。

 

 

それから、正確なマップを作成し、被災者がどこにいるかを報告します。

 

こんな。参加チーム紹介があるのも、良いですね。

 

 

 

2014年のジャパンオープン（実機リーグの会場）に参加した時に、初めてルールを理解しました。

（それまでは、ルールをよく知りませんでした）

ルールが判ると、競技を見るのが楽しくなってきますよね。

やっぱり、メジャー競技は、研究発表的なところ（お祭り的なところ）があり、なんだか余裕が感じられます。

（ジュニアの競技会でのギスギスしたところが無く、ほのぼのしてます。ジュニアもいつかはこうなるのでしょうか・・・）

 

 

CoSpace Rescue 2016 4.3 Humans

今回のお題は「チームメンバー」です。

 

4.3.1 As the space around the competition fields is limited (and crowds can result in accidents to robots) teams should designate one member who will act as "captain" and be allowed to move the real robot, based on the stated rules and as directed by the referee.
4.3.2 The "captain" can move the real robot only when directed to by the referee.
4.3.3 Other team members (and any spectators) within the vicinity of the real world are to stand at least 150 cm (approximately 60 inches) away from the real world while their real robot is active, unless otherwise directed by the referee.

4.3 チームメンバー
4.3.1 競技フィールドのスペースが制限されるため（そして、事故が起こらないようにするため）チームはメンバーの中からルールや審判の指示に従って、現実のロボットを操作することができるキャプテンを一人決めます。
4.3.2 審判に指示された場合にキャプテンは現実のロボットを操作することができます。
4.3.3 他のチームメンバー（や観客）は、審判からの特別な指示が無ければ、現実のロボットが動作している間、競技フィールドから150cm離れていなければなりません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

ここも変更ありません。

レスキューラインと同様に、競技の時にはチームキャプテン１人だけがアリーナで操作ができます。他のメンバーは150cm離れていなければなりません。なんで、レスキューメイズだけが2人なのか・・・今となっては不思議ですが・・・おそらく、レスキューメイズが見えない競技だったので、２人目はビデオ撮影係だったのではないかと（笑）

時計のメンテ

先日、ヤフオクで手に入れた精工舎の時計を分解して整備しました。

 

 

まず、長針と短針を外します。

 

 

文字盤を外しました。

 

 

時計の機械本体（ムーブメント）が見えました。

 

 

文字盤を支えている丸い枠を取り外します。

 

 

ムーブメントを取り出して、油を注しました。

分解したのと逆に組み立てて、時計を動かしてみると・・・

コチコチの音が静かになった・・・ような気がします。（笑）

CoSpace Rescue 2016 4.2 Pre-round Practice (Secondary Category Only)

今回のお題は「練習」です。

 

4.2.1 Wherever possible, teams will have an access to a practice field for calibration. Teams can calibrate their sensors ONLY before a game at the real field. Calibration is defined as the taking of sensor readings and modifying of the real robot’s program to accommodate such sensor readings. Calibration can be done in as many locations as desired.

4.2.1 チームは較正のために練習フィールドを利用します。チームは競技前に限って、実際の競技フィールドでセンサーの較正をすることができます。較正は、センサーの値を調べて現実のロボットのプログラムに反映することを意味します。較正は、フィ－ルドのどの場所でも行うことができます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

はい、変更ありません。

競技の前に実機ロボットでの較正や練習ができます。こう書くと、レスキューラインやレスキューメイズと同様なことを想像するかもしれませんが・・・CoSpaceRescueはちょっと違います。

通常の世界大会では、レスキューラインやレスキューメイズは、練習用アリーナと競技用アリーナが明確に分かれていて、競技用アリーナで練習することはできません。実際の競技アリーナで練習（較正）できるのは、競技時間の8分間の中だけです。また、電源を入れて自走させることもできません。

でも、CoSpaceRescueでは、実際の競技アリーナで練習を実施できます。勿論、電源を入れて自走させることもできます。逆に競技時間（8分間）の中で較正や練習をすることはできません。

ここら辺は・・・ちょっと特殊ですね。

Mercedes-Benz 500K

トヨタ博物館にあったベンツ

 

めっちゃ、カッコイイ！

 

 

 

いや、もう、こんな車を運転できたら、楽しいでしょうねぇ！

 

 

左右のバックミラーがスペアタイアに装着されています。

ということは、タイヤ交換をするときには、毎回ミラーを外さなければなりません。

これは、ちゃっと大変ですねぇ。

 

 

正面も美しい！