Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
毎日更新!

中国チームねた3

2008-07-31 | RoboCup2008

あんまり中国チームのことを悪く書いてばかりいると、本当に中国からの刺客に暗闇で刺されないとも限りませんので・・・まじめな中国チームについても書いておきます。

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蘇州世界大会の決勝で「LINK」と組んだ中国のチーム「TaiCang MingDe School」です。
女の子2人の、まじめなチームでした。

競技が終わったあとに、ロボットを見せてもらいました。
他の中国チームと同様にスピードは早かったですが、まあまあ堅実な走りでした。(なんか、このチームの走りを見るとほのぼのしました。)

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ロボットはLEGOのRCXで構成されています。
電子的な改造がされており、坂道センサーとして水銀スイッチが使われています。
そして、光センサーは4個使われていました。 ロボット前部に2個の光センサーが配置されており、その2個で基本的なライントレースをしているようです。 そして、ロボットの外側左右に光センサーが配置され、その2本の配線はポート2に接続されていました。 ギャップなどで外れないために大きな範囲を見るものだと思うのですが・・・詳細は不明です。

 

とてもシンプルな作りで、中国にもこんなチームが居たのかと、ちょっと安心しました。

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などとのんきに書いていたら、成績を確認したところ、個別チーム2位だったようです。 マルチチームでも2位という実力の持ち主でした。

失礼しました。

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世界第2位

2008-07-30 | RoboCup2008

M&Y」のYは、夏休み直前の1週間を、蘇集世界大会に出場するために(学校を)休みました。 

 

日本に帰ってきて、友達に「どうだった」と聞かれて、照れくさそうに「2位だった。」と答えたそうです。 2位でも立派な成績のように思いますが・・・友達の一人が「参加したのが2人だけだったんじゃないの?」と言ったそうです。 

 

それを聞いて、我家では大爆笑です。 しょぼい世界大会だなぁ。 まあ、世界大会なんて想像がつかないのでしょうね。

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ホテル

2008-07-29 | RoboCup2008

蘇州世界大会で「M&Y」が泊まったホテルについて紹介します。

 

M&Y」が今回のベースキャンプにしたのは、和喬麗晶公寓(CHATEAU-REGENCY SERVICE APARTMENT)というところです。
会場とは金鶏湖をはさんで対岸にあり、結構離れていました。 
このため、毎日タクシーで行き来をしていました。 
タクシーが飛ばしてくれるので、料金は20元で、10分は掛からなかったです。

あとで、タクシーのレシートを見たら距離は6.8kmだったようです。
さすがに、ジュニアのチームはもちろん、ロボカップ関係者はほとんどいなかったと思います。
(どうも、シニアの参加者が1組だけはいたようです。)

なぜ、そんなホテルを選んだかというと・・・家族4人が同じ部屋に泊まれることを条件にしたら、見つかりました。
このホテル、フロントやレストランはありますが、正確には貸しマンションです。ただ、毎日クリーニングがキチントはいります。 「M&Y」が借りた部屋は、ホテルのなかで一番広い部屋だったようです。


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玄関で靴を脱いで、リビング、ダイニング、キッチン、メインベッドルームには風呂とトイレ、ベッドルームがさらに2室とトイレとシャワーブースがあります。大きな冷蔵庫と洗濯機、キッチンの奥にはベランダ(窓で覆われています)があり、洗濯物を干せるようになっていました。
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とてつもなく広いです。 すべての部屋にエアコンが埋め込まれています。 大きなテレビも2台ありました。(ただ、テレビはほとんど見ませんでした。)
メインベッドルームを私とYで使い、残りの2つのベッドルームをM&Y母とMが一つずつ使うことにしました。
結果的には、M&Y母の使用した部屋が一番(比較すると)一番狭かったので「阿媽部屋」と呼んでいました。

しかし、後日「LINK」の泊まっているホテルの部屋を見せてもらったのですが、「阿媽部屋」のほうが広かったです。
毎日、4本のミネラルウォータが置かれていました。 それとは別に洗面所に2本のミネラルウォータが置かれています。 これは、うがいはこの水を使ってね、ということなのですね。
一日目は、この豪華な部屋の中でカップラーメンを食べました。

 

毎日、お風呂に入ったあと、その日に着た物を洗濯機に入れて洗濯していました。(洗濯してくれたのは、もちろんM&Y母です。 ご苦労様です。)

ホテルの部屋には、全く不満はありませんでした。

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ヨーヨー

2008-07-28 | RoboCup2008

今回の世界大会のプレゼントで一番「受けた」のが、(縁日などの)ヨーヨーです。

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M&Y母は、ジュニアパーティで配る目的で、わざわざ水を入れる道具を持って行ったようです。
ジュニアパーティで、日本チームがヨーヨーをボヨンボヨンしていると、不思議そうな顔をした外国人がずっと見ているので、「どうぞ」と言ってあげると、とても喜んでくれました。

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決勝の最後にドイツの「Crazy Robots」のメンバーと組むので、最後のプレゼントとして4個作成して持って行きました。

予想どおり「Crazy Robots」のメンバーもとても喜びました。
うれしいのは判るけど、無茶すんなって!

 

Rohe先生「これってどこの水なの」
M&Y母「蘇州の水ですよ」
Rohe先生「それじゃあ危ないな」 
決して中の水は飲まないでくださいね。


このヨーヨーですが、さすがにドイツまで持って帰らなかったと思いますが・・・どうしたのでしょうか?

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決勝進出チーム

2008-07-27 | RoboCup2008

この週末に、やっと蘇州世界大会の成績の見直しをしました。

 

決勝には、予選6回の得点の中から、一番悪い点数を除いた5回の得点を合計して、合計点数の良いほうから12チームが選抜されました。 とずっと思っていたのですが・・・なぜか、11位のチームが入っていないことに気が付きました。 決勝に選抜されたチームに、11位が入っていなくて、12位と13位が入っていました。

 

11位のチームは中国の「Wenfeng Primary School」だったのですが・・・昨年の「Jinshan-2」の失踪に続いて、2年連続の中国チーム失踪事件です。

 

「犯人はこの中に居る。」

「じっちゃんの名に賭けて。」

いや、事件の真相は・・・全くわかりません。

 

後日、水野先生からヒントをいただきました。

どうも、プライマリは予選6試合の合計点で順位を決めたようです。

(セカンダリは、予選6試合のうち、一番悪い点数を除いた5試合の合計点)

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競技コース その4

2008-07-27 | RoboCup2008

最終日の決勝も、一階を含めてコースの変更がありました。

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一部屋目は、どうも昨日のままのようです。

二部屋目は、コースは変わらないものの障害物の位置がズレました。 また被災者の位置が変わりました。 しかし、ギャップの中の銀色の被災者はそのままです。

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三部屋目は、直角がちょっと増えましたかね? 

またまた、障害物が黒線の角にあるのですが、この障害物の先、すぐのところに銀色の被災者が配置されています。

これは、普通取れないだろぅ!

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それでも、「M&Y」は、なんとか、この銀色の被災者を発見していました。 (「LINK方式」バンザイ) ロボットの前後長が短いのが幸いしたようです。

 

この、銀色の被災者ですが、セカンダリの(例の?)中国チームのロボットは、

・障害物にぶつかる

・左に90度回転

・黒線まで直進

・黒線で右に回転し、黒線を逆走

・障害物の反対側にぶつかるまで黒線を逆走

・障害物にぶつかったら、180度反転

・銀色の被災者を発見

という、複雑な?手順で越えていました。 そうしたら、プライマリの中国チームも、全く同様の手順で越えていました。 いくら、同じような機体だからって、これだけ全く動きが同じなのは何でだろぅ? やっぱり (ピー 禁則事項です。) としか考えられません。

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そして、2階には「これでもか」という量の楊枝が、撒かれていました。 「M&Y」は、ロボット後部の雪かき?で押して寄せて行くのですが、集めた楊枝の山に突っ込んだときに、楊枝がギアに刺さって、やむなく棄権となりました。 (ごめんね「Crazy Robots」)

 

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競技コース その3

2008-07-27 | RoboCup2008

予選3日目は、一階のコースも変更になりました。 

スタッフにここまでやらせる、中国パワー恐るべしです。

 



一部屋目はコースは変わらずに、被災者の位置が少々変更になりました。 なんか昨日より簡単になってないですか?

二部屋目もコースはそのままで、被災者の位置が変わりました。

 

 

M&Y」の鬼門の「ギャップの中の緑の被災者」が、なくなりました。 ラッキー!  ギャップの中の銀の被災者に変わりました。 あとは、大したことはありません。

 



三部屋目はコース自体が変更になりました。 左右の直角が一個ずつあるのは変わりませんが、障害物が黒線の角にあります。(直線上に無い。) 障害物を右に回避するロボットはとても大回りをしなければなりませんねぇ。

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さらに、傾斜路の下の部分(水平の部分)が直角になり・・・黒線が無くなる直前に銀色の被災者が横たわっています。 これは難しい! みんな越えられるのかなぁ! 

M&Y」は、なんとか傾斜路を登ることができました。 しかし、いくつかのロボットは、銀の被災者を発見したあとに、黒線を探して回転するので、傾斜路を登れないものもありました。

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競技コース その2

2008-07-27 | RoboCup2008

本題のコースについての説明です。

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一部屋目はごく普通の直線とゆるいカーブが主体の、難易度の低いものでした。 カーブに緑色の被災者が貼り付けてあるくらいで、まあ、問題なしです。 とはいえ、この緑の被災者で外れるロボットもあり・・・世界大会って、まあこんなものですかね。

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二部屋目も単純な直線とゆるいカーブで構成されており、大きな障害物が黒線上にドカンと置かれています。 さらに、短いギャップがあります。 

(アトランタ世界大会の時と違ってチャント直線上にギャップが設定されています。)


そして、二部屋目と三部屋目の間の廊下部分にギャップとギャップの中に緑の被災者がいました。 廊下にギャップってルール上は良いのでしたっけ? (アトランタ世界大会の時も、廊下にギャップがあって、疑問に思っていました。)


この疑問をM&Y母がAshley氏に突撃インタビューしました。

そうしたら、Ashley氏は「あの廊下の部分も小さい部屋なのですよ。 だからギャップがあってもいいんです。」という回答でした。 あの廊下は部屋扱いなのか。 だったら部屋得点はあったのでしょうかね。 と、なんだかすっきりしたような、すっきりしないような・・・。


この、ギャップの中の緑の人は、「M&Y」がもっとも苦手とするイベントです。  唯一の救いは、そのギャップの長さが短いことです。

 

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三部屋目は、左右の直角が一つずつありますが、まあそれほど難易度が高いとは思えません。 ただ、またまた大きな障害物があるので、マルチチームの二台のロボットが接近すると、(障害物の回避行動中に)衝突する可能性があります。 そして、ギャップの中の緑の被災者が・・・今回のスタッフは「M&Y」に何か、恨みでもあるのでしょうか?

 

二階へと続く傾斜路についてですが、黒線は傾斜路の下の部分(水平な板の部分)で終わっています。 傾斜路に入るまでに、ロボットがきちんと傾斜路に向かって真っ直ぐに向いてくれればいいのですが、ちょっと助走部分が短いように思います。

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そして、傾斜路が始まってすぐの部分に銀の被災者、真ん中あたりに緑の被災者がいます。そして、傾斜路を上がりきった平坦な部分にも銀の被災者がいます。 (これは想定外でした。) 

 

二階のレッドゾーンは、適当に楊枝(中国の楊枝?は両側がとがっています)がばら撒かれていました。 ジャパンオープンと違って、障害物は置かれませんでした。


予選2日目に、二階のレッドゾーンの被災者の位置が変更になったことを知って、Mはとてもあせりました。 「M&Y」のロボットは二階は決め打ち作戦になっていたからです。 配置が変わっただけなので、決め打ちのプログラムを変更すればよいのですが、実際に配置が変えられたのは本番の競技台だけであり、練習用の競技台は変わっていません。 本番用の競技台は、見ることはできますが、近づくこともできません。 そうすると、目視で適当に距離などを想定して、一発勝負の決め打ちにするしかなくなります。 結局、「M&Y」は急遽「お掃除方式」に変更しました。 予選2日目はプライマリの競技が午後で本当に助かりました。

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競技コース その1

2008-07-27 | RoboCup2008

蘇州世界大会の競技コースについて紹介します。

 

まず、本番用の競技台は2台あり、その2台は競技(予選や決勝)をやるためのもので、一切練習はできませんでした。 競技時間以外は、大きな紙がかぶせてありました。 2台は同じコースでアリーナAとアリーナBとなっていました。 なぜか、途中でAとBが入れ替わりました。(?) 

その他に練習用の競技台が4台あり、それらは自由に使用できるようになっていました。

 

アトランタ世界大会の時には、練習日から決勝まで、コースは一切変更されませんでした。 しかし、今回の大会では頻繁にコースが変更されました。

練習日 初期状態

予選1日目 初期状態(練習日と同様)

予選2日目 2階の被災者の位置のみ変更

予選3日目 2階の被災者の位置はもとより、1階のコースや傾斜路上の被災者も変更

決勝 またまた、すべて変更

という感じでした。

 

なぜ、このように頻繁に変更が行われたかについて公式の発表はもちろんありませんでした。 

どうも、一部の中国チームが決め撃ちをするようなロボットだったらしいのですが、その決め撃ちが、プログラムでするのではなく、ロボットを実際に被災者の上においてスイッチを押すと勝手に決め撃ちにしてくれるような作りだったらしいです。(言葉での説明が難しい!)

・2階の入り口にロボットを置いてスイッチを押す。

・2階の入り口から(ロボットを)一人目の被災者の方向に向けてスイッチを押す。

・一人目の被災者の上にロボットを置いて、(ロボットを)二人目の被災者の方向に向けてスイッチを押す。

・二人目の被災者の上にロボットを置いて、(ロボットを)三人目の被災者の方向に向けてスイッチを押す。

・・・

ということを続けていくと、2階の入り口から、一人目の被災者に向けて突進して、一人目を発見する。 そこで、ロボットが回転して二人目の方向に向いて、突進して二人目を発見する。 そこで、また、ロボットが回転して三人目の方向に向いて、突進する・・・という、とてもすばらしいロボットでした。(おそらく、コンパスセンサーやジャイロセンサーを使った決め撃ち)

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これなら、当日、選手(どう見ても小学4年生くらい)がプログラムを組みなおさなくても、スイッチ操作だけで満点だ!

 

説明が長くなりましたが、このすばらしいロボットに対処するために、予選2日目には2階のレッドゾーンの被災者を変更、それ以降は1階のコースも変更したようです。

しかし、敵もさるもの(敵って誰だよ!) 夜に審判が帰ってから会場に入り、本来は使用してはいけない本番用競技台の2階のレッドゾーンの被災者の位置を正確に測っていたそうです。(それも大人が・・・) さすが、何でも有りの国! 中国ってすばらしい。

前置きが、とっても長くなりました。

本編は別にします。

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勝負服

2008-07-26 | RoboCup2008

昨年、初めて世界大会に参加したときに、国やチームごとにTシャツなどを統一したりしているのを見て「いいなぁ、次回は日本チームをああしたいなぁ」と、勝手に考えていました。 そのときの「次回」は、夢のように考えていたのですが・・・。

 

沼津の全国大会に出場が決まったときに、「M&Y」(とゆかいな仲間達)はロゴ入りのポロシャツを(勝手に)作ることにしました。 M&Y母がユニクロで黒いポロシャツを買ってきて、ミシンで刺繍しました。(汗と努力の結晶です。)

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胸に白い文字で「RoboCup 2008 Kanto Rescue」とあり、チーム名がその下に刺繍してあります。 みんな黒地に白糸で刺繍してあるのですが、私はわがままを言って「M」は赤、「Y」は青、「&」は黄色にしてもらいました。 (M&Y母は文句を言いながらもちゃんと対応してくれました。)

もう一人、「LINK」だけ、特別に「L」の字だけ赤にしたら・・・今年はロゴを変えてきやがりました。 う、裏切り者だ!(いやすみません、とりみだして・・・)

 

ちなみに、私は審判をしていましたが、「M&Y」のポロシャツを着ていました。 それを見た「EMERGENCY!!」が、「あれ、そのシャツ、M&Yにもらったのですか?」と楽しい質問をしてくれました。

 

さらに、世界大会への出場権をいただいたので、日本のレスキューチームは「勝負服を統一しよう」ということになり(勝手に) またまたM&Y母がユニクロでポロシャツを買いました。 買うに当たり、高専チームのメンバー等に色の好みなどを聞いたのですが、結局空色になりました。 (「M-4」だけは、本人の希望も有り特別にショキングピンクも追加です。)

胸の刺繍は、「RCJ 2008 Suzhou Japan Rescue M&Y」です。(出発の前日まで掛かってやっていました。)

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今年は、ドイツのGBGは青色だったので、結果的には統一感が取れてよかったかな。

決勝の日には、富永先生も水野先生も着てくれてました。

(「M-4」のショッキングピンクも本人が希望していただけあり、似合っていますねぇ。)

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怪しい?レストラン

2008-07-25 | RoboCup2008

蘇州世界大会の期間のちょうど中間地点、予選2日目は、セカンダリが午前中の競技で、プライマリが午後の競技でした。 セカンダリの連中は、午前中の競技を終えると、「今日は観光します。」といって、観光に出発しました。 いいなぁ。 

残された「M&Y」は一人さびしく・・・いや、外国のチームと楽しく競技をしていました。

 

夕方になって、ホテルに帰ってきましたが、夕食をどうするか悩みました。

カップラーメンはあと2つしかないし・・・ホテルのレストランで食べるのも・・・?

ということで、店を探して、ホテルを出ました。

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すると、ホテルのすぐ近くに、なんだか薄ぼんやり明かりが点いている店が2軒見つかりました。 事前説明会でこんな店には入らないようにと、言われていたような・・・そういわれると入りたくなるなぁ。 えぃっ、とりあえず一軒に入ってみました。 これが中国のファミリーレストランなのでしょうか?

メニューはもちろん中国語オンリーですが、漢字が読める日本人は、なんとなく理解できます。 麺、粥、点心・・・

Mは炒飯、Yは麺、私はきしめんみたいの、M&Y母は粥を頼みました。 それと、店員の言うお勧め料理を一品、最後にMYが大好きな叉焼包を頼みました。

 

まず、お勧め料理は、「鶏カツのあんかけ」という感じで、まあまあです。

次に、私のきしめんが一皿・・・すごい量だ。

Mの炒飯も・・・すごい量だ。

Yの麺も・・・すごい量だ。

最後に来た、M&Y母の粥は、土鍋ごと来たゾ!。

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お~でも、結構いけますよ。 

叉焼包もおいしい、「好吃」です。

でも、どれも半分も食べないうちにギブアップしました。

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なにしろ・・・すごい量だ。

(これを一人で食べきれるのは「LINK」だけでしょう。 笑)

 

DSの旅の指差し中国語を取り出して、「持ち帰り」を示して、残りをテイクアウトさせてもらいました。 いやー満足です。

これ全部で、97元でした。

 

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さよなら

2008-07-24 | RoboCup2008

蘇州世界大会の表彰式が終わり、一通り騒いだ後に静寂が戻ってきました。
今回の大会も終わりが近づきました。
M&Y」は翌日の09:45の飛行機を予約しているので、ホテルを06:00に出発する予定です。

最後にRohe先生に「お別れの挨拶」をしました。
M&Y父「今回の大会で再会できてとても楽しかったです。 でも楽しい時間がすぐに過ぎてしまいます。 私達はさよならを言わなければなりません。」
rohe先生「私達も会えて、楽しかったです。 本当は一緒にまた1位になりたかった。 でも、これで終わりじゃないよ。 また来年会えるさ。」
M&Y父「私達も、来年また会いたいです。 でもそれはとても難しい・・・」
なんだか、涙がでそうでした。
Nolte先生にも挨拶しました。 Nolte先生は
「今日で終わり? 私はそうは思わない。 今日はこの次に会うための始まりなんだよ。」
などと言ってくれました。

などと・・・というのは、私の英語力では、会話を完全に理解するまでにはいたらず、おそらくこんなことを言ってくれたのだろうという、想像が入っているからです。 (ごめんなさいRohe先生、Nolte先生)

 

みんなに、「さよなら」を言って、「M&Y」家族は会場の出口に向かいました。
そうしたら、「Crazy Robots」のメンバー4人が走って追いかけてきてくれて、本当に最後に「Thank You」といって家族全員に握手をしてくれました。 私はドイツチームのフレンドシップに感激しました。
ロボカップに参加して本当に良かったと思えた素敵な時間でした。

 

会場の外は雨がシトシト降っていましたが、タクシーが簡単につかまってホテルに向かいました。
大会の成績はともかく、とても満たされた気分でした。

 

と、きれいにまとめたところで、M&Y母もコメントに書いているとおり、「M&Y」としての活動は一区切りしたかと思います。 今後続けるのか、続けるとしたらどのような形で続けるのか・・・コンビでいくのか、ピンでいくのか・・・東京には「巨大な壁」があるし・・・どうしましょう?

 

これまで、「M&Y」の活動を支えてくれた人たちに感謝しております。
・ロボカップに参加するきっかけを作ってくれた方々
・「M&Y」を育ててくれた方々
・大会を運営してくださっている方々
・そして、ロボカップ活動を通じて仲良しになった方々
みなさんありがとうございました。

 

まあ、とりあえず、ネタがあるうちは、このBLOGは続けていきます。

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今回の敗因

2008-07-23 | RoboCup2008

M&Y」は、蘇州世界大会で個別チーム2位で表彰されましたが、マルチチームでは4位と6位だったので、表彰されませんでした。

この敗因?ですが、Mのカツパワー不足と分析しています。

羽田空港で、カツ丼が食べたいというのでお蕎麦屋に入ったら、「親子丼がおいしそうだったので」という理由で、カツを食べなかったのがすべての原因のようです。

あそこで、ちゃんとカツを食べていれば・・・もしかしたら・・・(笑)

 

中国から帰国して、疲れているので夕食はファミレスで・・・そこでカツ丼を食べたMですが、もう遅いって・・・。

まあ、冗談はともかく、今回は前回以上に他の国のチームとお話ができたので、とっても楽しかったです。 結果は?でしたが、十分満足しています。

 

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香港のチーム

2008-07-22 | RoboCup2008

蘇州世界大会で、パドックで私たちの隣のチームは香港のチーム「Centenary Rescue Team」でした。 チーム一覧を見ると、セカンダリのチームです。

 

 

香港人は、とってもかわいいな、我家のMよりも幼いゾ。 と思っていたら、本当にMより年下でした。

香港チームのメンターとしゃべっていて、「香港では12歳を越えるとセカンダリとして出場する。」ということが判りました。 ですので、このチームメンバーは12歳なのだそうです。

 

 

予選最終日に自分たちの成績が振るわなかったので、パドックで泣いていました。 しかし、9位で予選を通過して決勝進出でした。 ということは、10位だった「EMERGENCY!!」は中学生に負けた・・・ことになるのでしょうか。

 

 

この香港のチーム「Centenary Rescue Team」のロボットは、ロボデザイナーを思わせる赤いプラスチックの板をベースに作成されており、デザインがすっきりしていて、シンプルなロボットです。 Cdsを使用した光センサーが3個、マイクロスイッチのタッチセンサーが左右に付いています。 そして、最大の特徴の超音波センサーがロボットの上部先頭に付いているのですが、この超音波センサーが、サーボモータで左右に回転します。 この回転がとってもかわいいロボットでした。 

 

メンターの先生と、香港の町について楽しく話しました。 私たちが「旺角」が大好きで香港には何度も旅行したというと、とても喜んでいました。 MYを指差して、「彼らの両親は同じなの?」(彼らは姉弟なの、という意味らしい)というので、M&Y母が、「私達が親です。」と言ったら。 「えっ! あなた達は先生でなくて親なの?」と大変ビックリしていました。 「香港では、先生と生徒が出場するのです。 親子での出場はありません。」 ありえないという顔でした。 パドックで、水彩画?を書いている優雅な先生でした。

 

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ブログの整理

2008-07-21 | RoboCup2008

夢のような一週間が過ぎ、明日からは普通の(つまらない?)生活に逆戻りです。

とってもブルーな気分です。

この一週間、中国からブログが見られなかった(なぜか投稿はできた)ので、書きなぐったブログの整理をしています。

写真なども、追加しているので、とうとう無料プランの上限を越えそうになりました。

 

しょうがないので、有料プランに変更しました。

そうしたら、アクセス解析などということができるようになり、一日30人~40人(100アクセス程度)が見てくれていることが判りました。 身内しか知らないと思っていたのですが・・・ちょっとビックリです。

あまり、無謀なことは書けないですね。

私のブログが、中国から見られなかったのは、謎です。 他のホテルに泊まっていたチームからも「やっぱり見れない」と伺いました。 本当に中国では閲覧禁止ブログに指定されているのでしょうか?

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