TJ3ねた その６ 加速度センサー

実験用に購入したTJ3UPですが、結構楽しいです。

センサーの実験も簡単にできます。

ハードも単純で拡張性もあり、簡単に配線を追加できます。

また、それを支えるソフトも拡張性が考慮され、センサーを追加しても苦労せずにプログラムに組み入れることができます。

本当に、こんなロボットを教材用に１人１台もらえたら、学生は喜んじゃいますね。

と、前置きはこれくらいにして・・・。

レスキュー競技では、2008年ルールから、傾斜路もレッドソーンの一部となり黒線がなくなりました。　この傾斜路の判断は、各チームのアイディアの見せ所ですね。　さらに、どうやって傾斜路の上までロボットを運ぶか、についてもいろいろな考え方があるようです。　傾斜路の壁伝いに壁にぶつかりながら進んでいくとか・・・TJ3シリーズにもチルトセンサーというのがあるそうです。　（私は買うのを忘れました。）

  この傾斜センサーの代わりになるか確認しようと思って、かなり以前に買っておいた「三次元加速度センサー」なるものを接続してみました。

このような、外付けのセンサーもTJ3UPには簡単に接続できます。　（これ、大きなメリットですねぇ。）

結果ですが・・・しょせん傾斜路を上れないロボットなのですが、手で押さえながら進めると、ちゃんと傾斜路を感知し、傾斜路が終わり水平になったことも感知できました。

ただ、停止、発信、停止、発信を繰り返すと、そのたびに加速度が発生するので、一定時間過ぎてロボットの加速度が安定した時に計測しなければならないので、プログラムが結構面倒かもしれません。

ということで・・・。