台風17号が近づいているので・・・
雨風が凄い！
雨戸を閉めて、完全防備状態ですが・・・
雨音が・・・
明日の朝には、通過しちゃうようなので・・・
明日の通勤には関係無い・・・だろうなぁ。
交通機関に影響が残らないことを望みます。
我家は、「蜘蛛屋敷」です。
だって、なぜか蜘蛛が沢山いるから・・・
今朝も、玄関から門に行く通路に、こんなトラップが仕掛けられていました。
朝一番の通行には、細心の注意が必要です。
蜘蛛の巣に引っかかると、その日、一日は気分がブルーになります。
だからといって、蜘蛛を退治するわけには行きません。
地獄に落ちた時に、ちゃんと糸を垂らして救ってもらわないと・・・
もう、糸100本分くらいは助けてますので・・・（笑）
馬喰町
ばくろちょう
仕事で、何回か通ったのですが・・・
地下道のこの光景は何なのでしょうか？
通路の左右に並べられた紅白のパイロン
綺麗に並んでいます。
最初は、壁の補修工事なのかな・・・
と、思っていました。
でも、一向に工事が進む気配がありません。
じゃあ、お祭りなのかなぁ・・・
そして、パイロンを良く見ると
国土交通省の名称が入っています。
なぜに、国土交通省!?
真相はわかりませんが、恐らくダンボールの家を排除するための施策かと・・・
安物の超音波センサーの実験は一通り実施しましたが・・・
温度センサーの方の実験をさぼっていました。
温度センサーは、こんな感じ・・・
取り付け穴の凸凹のところが、他の基板と組み合わさって・・・
なんとなく気持ち良い！
このセンサーですが・・・
使い方が、さっぱり判りません。
判ったことは、4つのピンがあり
1) SUR
2) OBJ
3) VCC
4) GND
3と4は言われなくても判ります。
じゃあ、1と2は？
とにかく、HPに書かれている解説を読むと・・・
温度を感知して電圧（0～1.1V）を出力するらしい。
さらに、9cm離れた場所の温度を検知（計測）するらしい。
とりあえず、サンプルプログラムを動かすところまではやってみました。
すると・・・
Surrounding Temperature と Object Temperature が表示されました。
ってことは、周りの温度と計測物の温度の2種類を計測できるってこと!?
にわかには信じられ無いのですが・・・
これからサンプルプログラムを解析したいと思います。
いまさらですが・・・
NESTロボコンのレスキューフィールドはこんな感じでした。
1階の2つ目の部屋（オレンジゾーン）に被災者である缶が2個置かれます。
チームは、2台のロボットを、それぞれ1つ目の部屋（イエローゾーン）からラインをたどって進むか、2階の部屋（レッドゾーン）から傾斜路を下ってくるか選択します。
なかなか、初心者にも経験者にも対応できる、考えられた競技だなぁ、と思いました。
先週録画しておいた、ABUロボコン2012を見ました。
優勝は中国チーム！
なんやかんや言っても・・・
やっぱり優勝するだけのことはあります。
床の白線を全く無視して、車輪の回転数を計測して自機に位置を把握するしくみ
人間の操作ミスを排除するために・・・（人間に操作をさせずに）全て自動（あらかじめプログラミングしておく）で制御するロボット
素晴しいですねぇ。
手動ロボットは、ロボットに乗ったメンバーが操縦するので、普通の車のように操縦者が前を向いて座ります。（操縦者の向いている方向にロボットが進みます）
しかし・・・
中国チームのロボットだけは、操縦者が後ろを向いたまま疾走します。
LEGO MINDSTORMS NXT でロボカップジュニアのレスキュー競技に参加している、チームは・・・
光センサーがもっと小さければ良いのに・・・
と・・・考えていることでしょう。
あの巨大なセンサーを使って、正確にライントレースするのは、ある意味高度な技術が必要であると思います。
M&Yは、NXT用の光センサーでなく、RCX用の光センサーを使っています。
そのほうがコンパクトだし・・・
まあ、Rescue-Bでは、光センサーはあんまり重要じゃありませんけどね。
あとは、コンパクトな光センサーを自作するしかなかったのですが・・・
mindsensors.com から こんな素晴しいセンサーが発売されました。
正式名称は Line Sensor for NXT のようなのですが、LineLeader と呼ばれていました。
コンパクトな中に8組の光センサー・・・
NXTのポートを1つしか消費しない・・・
夢のようなセンサーでした。
ただ・・・機能が、凄すぎました。
あまりにも、凄い機能が搭載されていたため、RoboCupJunior の Rescue 競技では禁止機器に指定されてしまいました。
で・・・
もし、その「凄い機能」の部分が無い、コンパクトで8組の光センサーだけの Line Sensor があればなぁ・・・
と考えていたら・・・
comming soon のところにこんなセンサーが掲載されていました。
Light Sensor Array for NXT
コンパクトなボディに8組の光センサー
これは、なんか使えそうですねぇ。
たまには・・・まじめに、ロボットの話なぞ・・・
先日のNESTロボコンでレスキュー競技に参加したロボットの中で・・・
私の心の琴線に触れたロボットたちを紹介します。
ロボットが抱えている白い箱は何なのでしょうか？
この中にカメラが入っていて、画像認識の技術を使ってライントレースをしているそうです。
画像認識を使ったロボットはRoboCupの2008年と2009年にドイツのチームが使っていましたが・・・果たして現在も通用するのでしょうか!?
段々とRescue-Aの競技自体がライントレースを重要視しなくなって来ている気がしますが・・・
とにかく、この素晴しい技術を世に広めて欲しいです。
前後のバランスを取るために電池をバラストとして使用するロボットはこれまで何度も見てきましたが、それらはどれも単三電池でした。
単ニ電池をバラストとして使用しているロボットは初めてです。（笑）
これは、素晴しいクローラーです。
スピードバンプくらいの障害物なら、難なく乗り越えられそうですね。
NXT本体も低い位置に設置されていて、コンパクトにまとめられています。
ただ、ちょっと光センサーがちょっと前過ぎるような・・・
NXTのセンサーの大きさがもうちょっと小さければ良いのにねぇ。
せめてRCX用の光センサーくらい・・・
大会の閉会式でレスキューチーフの船本先生がおっしゃっていたことと同じ印象を持ちました。
ここ数年、（2010年ルールから・・・）レスキューAのロボットから、個性がなくなってきていると感じていました。
どれも同じような形のロボット
正確なロボット、勝つロボット、強いロボット・・・そんなことを追及していくと、そうなってしまうのかもしれません。
バンパーの形、駆動方式、センサーの配置、そしてアームの構造・・・など
でも、今回のNESTロボコンでは、あきらかにオリジナルな構造のロボットが増えていました。
これは次の大会が楽しみです。
帰宅すると・・・
たまに、私のパソコンのキーボードが抜かれていて・・・
PS3に接続されてる・・・
毎回奪い返すのも面倒なので、ゲーム機用に安物のキーボードを買いました。
SANWA SUPPLY SKB-KG3BK
木曜日の深夜に注文したら、土曜日の朝には到着しました。
さすがAMAZON !
早速使ってみると・・・やっぱりキータッチが安っぽいです。
普通に使えるけど・・・
まあ、安物だから（笑）
先日の「ロボットの鉄人」の会場の建物に有ったもの・・・
メッカの方角を知るための方位磁石
ところで、このQiblat とは何なのでしょうか・・・
調べてみると・・・
ムスリムが礼拝する時に向かう方向をキブラといい、メッカのカーバ神殿の方向です。
ということです。
そういえば RoboCup 2010 Singapore の会場に、イスラム教の人達がお祈りする部屋・・・というのが用意されていて、「国際大会になると、そんなのも用意するのか・・・」とびっくりしました。
その後の世界大会に、そのような部屋が用意されていたかどうかは判りませんが・・・
お米の炭酸飲料
お米の飲料といえば・・・日本酒!?
ということは・・・発泡日本酒!?
ちゃんと「お酒ではありません」と書かれていました。
飲んでみると・・・
なるほど・・・そう・・・甘酒のソーダ割り！
なかなか美味しい！
PSPの値下が発表されたようです。
13,800円だって！
これに呼応して、中古価格も下がっちゃうのでしょうかねぇ。
しめしめ・・・
世間では・・・何故、今頃、PSPなの?
という疑問があふれているらしいです。
Sony自ら、Vitaにとどめを刺すのでしょうか（笑）
とりあえず、安い超音波センサーは・・・
無事に届いたし、（当たり前ですが）超音波センサーとして使用できました。
・・・そうしたら・・・
「10個全部使えるの？」
そんな質問がありました。
おぅ、確かに・・・
全部使えるのか確認してみないと、ちょっと心配だぞ！
ということで、10個のセンサーを工場の検査係みたいに順番に動作確認しました。
確かに動作したのですが・・・
なんとなく、個体によっては指向性が微妙に違うように思います。
まあ、160円だから・・・（笑）
性能的には、10cmの位置に置いた障害物を9cmと表示していたので、10%程度の精度かと・・・
まあ、超音波センサーとしては使えることが判りました・・・が、
気が付いたこと（特に文句）を書いておきます。
・基板の端（エッジ）のカットが粗く、結構気になります。
⇒ヤスリがけしようかなぁ。
・半田付けも粗いかも・・・なんだか表面の水晶が曲がっているように感じます。
⇒センサーの機能には全く関係ありませんが・・・（笑）
・信号線が2本（通常の超音波センサーは1本）
⇒トリガとエコーが分かれているため、プログラムがスッキリしますが、配線量が2倍になります。 1個2個なら、あんまり関係ありませんが・・・沢山のセンサーを使うとなると、配線量が増えるし、ポートの数も消費します。
まあ、文句は、それくらいですか・・・
関東ブロックのHPの年度切り替え作業をやっています。
掲載したとおり・・・
埼玉ノード、群馬ノードはブロックとして独立を申請しており、（順当に行けば）関東ブロックから独立することになります。
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