Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
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Rafting

2017-08-31 | ブログ

夏休みの「みなかみ」で体験した3つのツアー「Treeing」「Rafting」「Canyoneering」のうち・・・第2段「Rafting」です。

 

さて、ラフティングとは・・・これも良く分からないまま参加しました。

単純に、ボートによる川下りです。

川下りだったら、やったことがあります。確か埼玉県の長瀞で・・・

そんなものを想像していたのですが、全く違いました。

 

まずは、水着に着替えます。その上にウエットスーツを着ます。(貸してくれます)

川に落ちても溺れないように、ライフジャケットを装着!

ヘルメットをかぶって、オールを持ったらバスに乗ります。

雨がパラパラ降っていたので・・・これで川下りなんてできるのかなぁ・・・などと思っていましたが・・・雨なんて関係ありません。むしろ雨が降って水量が増えた方がラフティングには好都合のようです。

スタート地点で、安全に関する説明を受けました。オールの使い方やボートから落ちた時の対応の仕方など・・・さんざん聞かされてやっと乗船!

ボートのリーダーの指示で前に漕いだり後ろに漕いだり・・・川には岩が出ていたりするのですが、それらをうまく避けて進みます。

一番前は、水がバシャバシャ掛かります。

でも、ウェットスーツを着ているので関係ありません。

この日は、雨で水量があり、とっても長い距離を下ることができました。

 

めちゃ、楽しかったです。

ゴール地点でボ-トをトラックに載せて、自分達はバスに乗ってツアー会社に戻りました。

ウエットスーツを脱ぐと・・・あ~体が軽い!

 

ラフティングが一番楽しいのは春だそうです。

雪解けで水量が有るからでしょうか・・・

でも、寒そう・・・

 

今回、お世話になったのはこちら

 

http://www.max-raft.com/

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木登りツアー

2017-08-30 | ブログ

夏休みの「みなかみ」で体験した3つのツアー「Treeing」「Rafting」「Canyoneering」のうち・・・まずは「Treeing」です。

Treeingは、単純に「木登り」です。

どうも Treeing という単語は和製英語のようで Tree + ing という意味のようです。

 

行ったのはこちら

http://saruyama-tree.com/tour/index.html

 

木登りというので、電柱を上るように・・・木の枝を伝って登るというのを、想像していたのですが・・・

ロープを使って登りました。

まずは、腰にハーネス(がっしりとしたベルト)を装着し、ヘルメットをかぶります。

長いロープが高い木の枝に掛けられていて一方を自分のハーネスに取り付けます。そしてもう一方を下に引けば自分の体が上がります。でも、手で引いて上がるのは大変ですよね。そちらのロープには(足が掛けられるように)輪が付いていて、その輪に足を掛けて突っ張ります。するとロープが下に引っ張られて、反対側のロープに付いている自分が引き上げられます。

例えば足を掛けたロープを30cm下に引くと、自分は15cm上に移動することになります。足を離しても自分が落ちないようなブレーキの機構が作られていて、足を掛ける輪をずらしながら進みます。

これをくりかえして10m位登ります。

 

はい、単純にそれだけ。

登っていく途中の枝にぶら下がったり、枝の上に立ったり・・・高所恐怖症の私でも(がっしりしたハーネスで支えられているので)全然怖くありません。

10m位のところに、ハンモックが掛けられていて、そこで休憩・・・ツアーガイドから渡されたお茶やお菓子をいただきます。

単純にそれだけなのですが・・・楽しい!

まず、景色(視点)が全く違います。その高いところで、生活する(寝る、食べる、おしゃべり)ことが新鮮です。何か・・・鳥になったよう(飛んでないですが)

その後は、横に張られたロープの上を綱渡り・・・もちろん、命綱を付けてますが・・・

最後に、巨大なブランコ・・・川に向かって・・・

 

行く前は、この歳になって木登りはしたくないよ・・・などと思っていたのですが

あっという間にツアー時間が終ってしまいました。

 

これ、直前に取材があったらしいのですが・・・これのようです。

http://www.nhk.or.jp/ohayou/vitamin/20170821.html

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Jアラート

2017-08-29 | ブログ

今日は、この話題で持ちきりでしょう・・・

 

本日の我が家・・・Yからの電話で起こされた・・・

「北朝鮮がミサイルを発射したって。避難しろって通知が来てるけど・・・俺、どうしたらいい!?」

「その通知には何て書いてあるの」

「コンクリートの建物に入れって・・・」

「じゃあ、そうすれば・・・」

 

そのうち・・・

 

「なんか、ミサイル通り過ぎたって・・・

 

ということで、何事もなく終了!

 

ただ、もし、ミサイルが日本を狙っていたら・・・人間、死ぬときは死ぬんだなぁ

・・・って感じです。

 

同じような感覚があったのが、昨年の RoboCup 2016 Leipzig の時、家族バラバラでドイツに入ったのですが、全員空路はイスタンブール経由。そのイスタンブールでテロ事件があり。空港が閉鎖されました。Mの通過の翌日、Yが通過する2日前・・・事件がちょっとずれていたら、どうなっていたか・・・

 

ところで、このJアラート・・・本当に役に立っていたのか!?

ニュースによると、Jアラートが発信されてから、着弾まで4分だったとか・・・この4分で何ができるのであろうか!?

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RoboCup Asia Pacific 2017の参加申請

2017-08-28 | RoboCup2017

数日前に、このように記事を書きました。

RoboCup Asia Pacific 2017 に行きたい奴は勝手に行け・・・だって!

そうしたら・・・いろいろな方から意見を頂きました。

特にメジャーの方達!

 

RCAPの参加申請の方法は、メジャーのやり方そのものなのだそうです。

(まあ、私はジュニアのやり方しか知らないから・・・と言い訳 笑)

ジャパン・オープンで競技はするけれども、そこで勝ったからといって世界大会に参加できる訳ではない。世界大会に直接応募して、TDPの評価で参加が決まるものらしい。

TDP:The Team Description Paper

その、TDPにはジャパン・オープンでの成績も記載するので、成績(順位)も評価の中の1つにはなるらしいです。

 

そうすると、ジャパン・オープンで優勝したからと言って、必ず参加できる訳では無く、逆にジャパン・オープンで優勝できなかったとして参加できるかもしれない・・・

まあ、私から言わせると、これだと競技会ではなく、あくまでも研究発表会

(悪く言うと、読書感想文コンクールと同じ)

 

こういった観点で見ると・・・ロボカップは、やっぱり(競技会ではなくて)研究発表会なんですね。

 

あとは、だれが、TDPを評価するのか!? です。メジャーはともかく、ジュニアの参加申請のTDPを誰がどのように評価するのでしょうか?

この評価は・・・評価結果だけで、途中のプロセス(評価基準やその評価の結果の点数など)は発表されないんだろうなぁ。

こういう、ブラックボックスがあると・・・やっぱり競技会では無いですよね。

 

これまで、M&Yは1回だけブラックボックスで評価されたことがあります。

2011年のレスキューBのデモ競技への参加申請で、4チームがTDPを提出したらしいのですが、最初の選考では選ばれませんでした。(全体数も順位も公開されていませんでした) やっぱり、評価基準や評価の結果の点数などは全く公開されずにブラックボックスのままです。(当時は M&Y はロボカップジュニア界の嫌われ者だから選ばれる訳ないよなぁ・・・などと思っていました。)しかし、募集チーム数の追加があって、なんとか行けることになったのは、次点だったのだと想像しています。

とにかく、この選定の部分がブラックボックス!

結局、評価が惜しかったのか、全然ダメだったのか・・・フィードバックが何も無いのでわかりません。

これは、ストレスが溜まりますよ!(苦笑)

 

まあ、これと同じことをヤルということなんですね。

誰が評価するのかは知りませんが・・・文句の出ないようなやり方になっていることを望みます。 

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ABUロボコン

2017-08-27 | 高専ロボコン

昼からずっとABUロボコンのストリームを見てました。

まず・・・かわいそうなのが東大チーム

距離センサーとしてKinectを搭載していたのですが・・・会場の水銀灯と干渉して使えず、(本来であれば正確性を上げるためのセンサーであったにも関わらず)その部分を手作業で操作に頼ることになり、予選リーグでは優勝することができませんでした。WILDCARD(2位の中で一番良い成績のチ-ム)で決勝トーナメントに参加することができたものの、予選リーグ1位のマレーシアに負けてしまいました。

ちなみに、国内予選も同じ競技場所だったらしいのですが、その時には当該の水銀灯は使用していなかった・・・

 

次に中国チーム

相手チームにパーフェクト(あっぱれ)を出させないために、一番近い場所に相手のディスクが乗り「そう」になったら、それを叩き落す機構を搭載していたのですが・・・「乗りそう」ではなく「乗った」と判断されて予選で負けてしまいました。

予選の2試合共に、同様の状況で、同様の判定でした。

ストリームの解説チームが言っていましたが・・・審判に明確に判断してもらう作戦を実施することも大切!

 

一番面白かったのが香港チーム

真ん中のテーブルの上にだけ沢山のディスクを積み上げました。

なんか、違うゲームになっていました。(笑)

 

準決勝のマレーシア対タイは、どちらもスピード勝負の面白い試合でした。で・・・同時に「あっぱれ」になり再試合! 再試合では、マレーシアが勝ちました。

 

さて、決勝はマレーシア対ベトナム

私としては、半自律のベトナムのロボットが好きです。

で・・・結局ベトナムが優勝しました。

 

いや~ もともとロボコン好きですが・・・知り合いが出ていると10倍楽しいですよね。たとえ、それが審判でも・・・(笑) 

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かわロボ

2017-08-27 | ブログ

本日は、かわロボの決勝戦の日だそうです。

 

http://www.kawasaki-net.ne.jp/robo/24th.html

 

Yの師匠の P2 も参加していて・・・決勝の最初の試合(10:00開始)に参加するとのこと

 

Ustreamによる映像配信が有るらしいので・・・見ようと思います。

http://www.kawasaki-net.ne.jp/robo/about_kawarobo/movie.html

 

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時坂峠

2017-08-26 | ブログ

本日は、夏休み最後の土日ですね。

また、早朝ドライブをしようと、払沢の滝に行ってみました。

 

 

いつも通り・・・滝を見て帰ろうかと思ったのですが・・・ふと、このまま山に向かうと、どんなところに出るのだろう!? と考えました。

払沢の滝の駐車場には、「時坂峠」という看板があったので・・・

ついでだぁ~

と、そのまま山の方に進んでみました。

 

そこから先の道路は、綺麗に舗装されているのですが、とっても狭い道で、対向車が来たら、どうやって避けようか・・・と考えながらゆっくりと進みます。

 

 

そして、とうとう、舗装路で無くなったので・・・「ここはプリウスでは来ては行けない場所」ということで、引き返しました。

 

 

まあ、眺めは素晴らしかったです。

 

 

ただ、復路も「前から車が来ませんように」と祈りつつ戻りました・・・

 

 

なんか・・・ドライブで、こんなにドキドキしたのは久しぶり・・・(笑)

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明日はABUロボコン

2017-08-26 | 高専ロボコン

明日はABUロボコンです。

 

http://www.nhk.or.jp/robocon/abu/index.html

 

会場に行く訳ではなく、ストリームでみる予定です。

 

8月27日(日) 午前11時00分から
日本語、英語のほかに、アラビア語、中国語、フランス語、インドネシア語、ハングル、ペルシャ語、ポルトガル語、ロシア語、スペイン語、タイ語、ベトナム語でライブストリーミング配信を行います

 

一体、何か国語で配信するんだよ!!

 

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二千万年水

2017-08-25 | ブログ

水上(みなかみ)の温泉で食事をしている時に・・・こんなのを見つけました。

 

 

飲む天然温泉水「二千万年水」

 

こういうネタ的なものが好きな Y がすぐさま購入!

 

 

味は・・・まあ、普通のミネラルウォーターです。

でも気分は「・・・一億と二千年前から愛してる・・・!」

あれ、二千万年でなく二千年だった(笑)

 

ちなみに、私はケチだから・・・めったに水を買うことはしません。(少なくとも日本では)

でも、この水は、美味しいと思いました。

もし、もう一度水上に行ったら、きっと買ってしまうでしょう・・・

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RoboCup Asia Pacific 2017 に行きたい奴は勝手に行け・・・だって!

2017-08-24 | RoboCup2017

ジュニア・ジャパンの国際委員会のブログに驚くべき内容が掲載されました。

 

RoboCup Asia Pacific 2017への参加について

 

詳細は、読んでみて欲しいのですが・・・

要約すると・・・

日本大会の成績等に関係無く誰でもが(どんなチームでも)参加申請して良い。(ジュニアジャパンが推薦するようなことはしない) ただし、行く先のバンコクは危険度レベル1の地域であり、あくまでも自己責任で参加する覚悟で行きなさい。参加にあたっては、ジュニア・ジャパンは一切関知しません。

まあ、こんな感じです。

つまり、極端な話・・・ノード落ちしたチームでも参加申請ができるということです。

 

これ・・・意味あるの!?

 

何か、急に、RoboCup Asia Pacific 大会自体の信頼度と言うか期待がしぼみました・・・

そして、(もともと期待していませんが 笑)ジュニア・ジャパンの信頼度もしぼみました・・・

例え、RCAPから推薦の依頼が無くても、日本大会の上位成績チームを推薦するのがジュニア・ジャパンの役割でしょう。または、(レベル1だから)推薦しないのなら、「日本からは推薦しません」と、ビシッと決めるのがジュニア・ジャパンの役割じゃないですか!?

 

RoboCup Asia Pacific って、単なるオープン大会や交流会なのですね。

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Rescue CoSpace 2017 Rules 13 APPENDIX D: Real Arena Suggested Building Instructions

2017-08-24 | Rescue Rules 2017

今回のお題は「付録D」です。

付録Dは、現実世界の競技アリーナの構築例です。

 

The size of the real arena is the same as the RCJ soccer field. The following is the suggested instruction for building the real arena for Rescue CoSpace Secondary category. These instructions are applicable only for the World Championship organizers.
1) Cut a piece of 243 cm x 182 cm plywood or fiberboard (about 1.5cm thickness is adequate). The surface of the board may be either smooth or textured. You may also join a few small ones together. Please make sure the joint is smooth. It should not affect the real robot movement. 
2) Lay the board on the floor. The floor should be level. 
3) Paint the surface to white colour. 
4) Paste the yellow warning boundary on the board.  
5) A simple frame should be added at the edge to prevent the robot from falling if the arena is not placed on floor.

※4)は昨年までの古いルールなので、必要無いと思います。その代りに「フィールドの端には高さ15cmの壁を作る」が必要です。

現実のアリーナはRCJサッカーフィールドと同じ大きさです。以下は、Rescue CoSpaceのセカンダリのための現実競技のアリーナの構築の例です。これは世界大会の運営者のためのものです。
1) 合板またはファイバーボード(およそ1.5cmの厚さで十分です)を243cm×182cmの大きさに切ります。板の表面は滑らかでも、滑らかでなくても構いません。1つの大きなものでなくても、いくつかのモジュールをつなぎ合わせて構成しても良いですが、接合部分はロボットの動きに影響しないように段差などを無くし、滑らかにします。
2) それらを床に置きます。床は水平でなければなりません。
3) 表面を白く塗装します。
4) 黄色の境界の警告線を貼り付けます。
5) もし、アリーナを床の上に直接置かない場合は、ロボットが床に落ちるのを防ぐために端に簡単な壁を付けます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

まあ、実際に競技台を作成するのは、ここに書かれているとおり、世界大会だけだと思います・・・

上にも注記しましたが、4)の境界を示す黄色の帯は2017年ルールで無くなりました。その代わりに、プライマリと同じように壁を作ることになりました。この方が現実ロボットが床に落ちる心配が無くて良いです。(壁に当たって壊れる心配はありますが)

 

とりあえず・・・Rescue CoSpace 2017 (DRAFT版)のルール分析は終わりです。

お疲れさまでした!!

 

 

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いらっしゃいませ ペッパー君がご案内致します

2017-08-23 | ブログ

近所の回転寿司屋さん

 

 

順番待ちの受付の機械がペッパー君になっていました。

なかなか対応が可愛いです。

順番が来ると「xx番のお客様、xx名様ごあんな~い!」と元気よく案内してくれます。

たまに、立て込んでくると、人間のアナウンスに代わってしまうのは・・・まだ慣れていないからでしょう。(笑)

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Rescue CoSpace 2017 Rules 12 APPENDIX C: List of Objects

2017-08-23 | Rescue Rules 2017

今回のお題は「オブジェクト一覧」です。

 

12.1 Primary Category 
The colour, shape, and size of objects is fixed. They are square or round shape in general.

12.2 Secondary Category 
・Shape: The shape of the objects will be any one of the following. There might be different shapes of objects in a map. 

・Size:  the inscribed circle for the 3 types object are:

・Colour:  the colour of the objects will be in the RED/ CYAN categories or BLACK.

12.1 プライマリ
オブジェクトの色、形とサイズは、以下のように規定されます。それらは、標準的には正方形または丸い形です。

12.2 セカンダリ
・オブジェクトの形は、以下のような形かもしれません。 また実際の競技レイアウトの中には異なる形が、あるかもしれません。
・オブジェクトの大きさは以下の通り、内接する円の大きさが3種類あります。
・オブジェクトの色は、赤系、シアン系または黒です。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

オブジェクトの色や形、大きさなどの説明です。

図で例示されると、判り易いですねぇ。

RoboCupJuniorのルールには、もっと図や絵を入れてくれれば良いのに・・・

 

 

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次回のノード大会、ブロック大会の日程

2017-08-22 | RoboCup2018

いつのまにか・・・次回の関東ブロック大会や関東ブロック内のノード大会の日程が掲載されていました。

 

https://rcjj-kanto.org/

 

関東ブロック大会 1月13日(土)、1月14日(日)
神奈川・西東京ノード大会 11月25日(土)
東東京ノード大会 11月26日(日)
千葉ノード大会 11月26日(日)

こんな感じです。

 

茨城ノード大会だけ、掲載されていませんが・・・

問い合わせをしたところ・・・

茨城ノード大会 11月23日(祝)

だそうです。

 

今回は、ごちゃ~ とノード大会の日程が接近していますねぇ。

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Rescue CoSpace 2017 Rules 11 APPENDIX B: Secondary Category Competition Setup

2017-08-22 | Rescue Rules 2017

今回のお題は「付録B」です。

付録Bは、セカンダリのフィールドレイアウト例です。

 

11.1 WORLD_1 (Real):

The location (X & Y coordinates) of any objects including real robot, real objects, special zones, traps, marker, collection boxes, and obstacles will not be disclosed to teams.

11.2 WORLD_2 (Virtual):

・The coordinates of virtual robots, special zones, collection boxes, traps, signal block zones will be provided to teams. 
・The coordinates of SUPER and SUPER+ objects will be sent to team that generates the objects.

11.1 WORLD_1(現実世界)
・現実ロボットを含む、オブジェクト、スペシャルゾーン、罠、目印、収集箱、障害物などの位置(x,yの座標)は公開されません。

11.2 WORLD_2(仮想世界)
・仮想ロボット、スペシャルゾーン、収集箱、罠、信号ブロック領域の座標は、チームに提供されます。
・スーパーとスーパープラスのオブジェクトの座標は、それらのオブジェクトが生成されたときにチームに通知されます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

今度は、セカンダリのフィールドレイアウトの例です。セカンダリは、WORLD_1 が現実世界で、WORLD_2 が仮想世界での競技になります。

これまで、WORLD_1 の境界には壁が無かったのですが、今年のルールで壁に変更になりました。そして、WORLD_2には壁も境界線もありません。

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