TJ3ねた その２ とりあえず

M&Y母が作製したTJ3ですが・・・標準のままでどれくらいのことが出来るのかいろいろと試してみました。

まず、光センサーです。

レスキューで判別しなければいけない色が4色（黒、白、緑、銀）ありますが、それぞれの色をきちんと値の違いで判別できるようです。　LEGOの光センサーと違うところは、赤い光や青い光を出していないようです。　っていうことは赤外線LEDなのかなぁ。　太陽光にめちゃ弱くなければ良いのですが・・・。　家の中で確認する分には、とても良い性能のようです。

一つ疑問ですが・・・値の小さい順に黒、白、緑、銀になるのですが、これって正しいですか？　LEGOの光センサーでは、黒、緑、白、銀になります。　レスキューのルールにも黒、緑、白、銀の順番で書かれています。　我が家の練習用フィールドの問題ですかねぇ。

モーターとタイヤ

傾斜路に置いて、坂道を上るか確認すると、何の問題もなくするすると動いていきます・・・しかし、傾斜路から水平に戻る部分、そして傾斜路の下の水平から計傾斜路になる部分は、とても苦手なようです。　モーターが床に当たってしまって傾斜路を越えられません。　普通はタイヤを大きくするのでしょうか？

まあ、所詮この鉄の小さなボールはレスキュー用としては無理がありますね。（段差3mmですから。）　大きなタイヤかオムニホイールに換える必要がありそうです。

タッチセンサー

せっかく作ってくれたのですが、全部外してしまったので、不明です。

すみません。

タッチセンサーはマイクロスイッチと針金で作ろうかと思います。　ドイツの「AVR」のまねです。

C-Style

プログラム環境のC-Styleは、とても簡単にC言語ライクなプログラムを作成できます。

慣れてくると、Ｃ言語で直接プログラミングをしたくなりますが・・・こんなすばらしいものが、おまけで？付いてくるのですから、やっぱり、コストパフォーマンス高いですねぇ。

TJ3ねた その１ やっと

研究用に購入したTJ3は、そのまま一週間放っておかれたのですが・・・

昨日の夜にM&Y母が作製しました。

所要時間90分というところです。

製作にあたっては、「説明書の写真が暗くてちょっと見えにくい」と文句はあるものの、特に問題なかったようです。

本日、パソコンに接続してみると、（当たり前ですが・・・）ちゃんと接続できました。

C-Styleで簡単なプログラムを作ってロボットにダウンロードしてみると、これまたちゃんと動きました。　（ビルドの時間が結構かかりますねぇ。）

まぁ、良く出来てますよ。

気が付いた点・・・

NXTでも書きましたが、プログラムのカットアンドトライを繰り返す中で、RS-232Cのケーブルを抜き差しするのが、とても面倒です。　これはなんとかならないでしょうか？　RCXの赤外線通信に慣れた身としては結構辛いです。　接続部分の強度的には問題なさそうですが・・・。

もう一点、センサーの値を調べるのにパソコンに接続している必要があるようです。　（この説明じゃ分からないですよね。）　レスキューの競技で、競技台の色（白、銀、黒、緑等）を確認するとき、RCXであれば、ロボット単体で値を測ることができます。　しかし、TJ3の場合には、パソコンとロボットを競技台に持っていって、パソコンとロボットを接続した状態でないとセンサーの値を測ることができません。（私が、やり方を理解してないだけですか？）

これは、結構大変です。　特に、我が家のノートパソコンは大きくて重いです。　

とはいえ、買ってきて、説明書のまま組み立てて、きちんと動くロボットができるのはすごいなぁ。　コストパフォーマンスを考えたら、学校とかで使われるのも納得です。　

じゃ、これから、いろいろと研究してみます。