Wellcome to "The history of M&Y"

Hello,Wellcome to "The history of M&Y". I am "M&Y father", and the manager of this blog.

The competition called the RoboCupJunior is held every year. My daughter and son made a team. That team is "M&Y". They participated in the RoboCupJunior for the first time in 2007.

I made this blog to record their activity.

We participated in the RoboCupJunior and learned various things. and We made a lot of friends in the world.

Notice："M&Y father" writes my thought in this blog. This blog is not a official page of the RoboCupJunior. There is a person to misunderstand when the interpretation of a rule written in this blog is official. It is a mistake. This is a personal blog.

 

 

Sorry, this blog is written only in Japanese.

 

ブーメランアンテナ

散歩の途中で見つけた

ブーメランアンテナ と 自動車電話のアンテナ

を装備したクルマ

かってのブルジョワの証ですねぇ・・・

（他人のクルマなので）現状で、使用しているのかは分かりませんが・・・

懐かしい！　と思っちゃうのは、私が歳をとったから（笑）

プリウスαねた 洗車

「プリウスαねた」ですが、黄色いとっぽ君の話

梅雨も明けたので、放置していたクルマの洗車でもしますか・・・と黄色いとっぽ君の洗車を始めました。

長い間放置していたので、ミズアカが凄い！

水で洗っても、ミズアカが取れないので・・・半煉りワックスで磨きます。

「ワックスを塗る」のではなく「ワックスで磨く」ので、凄く労力がかかります。

もう、汗がたらたら流れます。

なんとか磨いて、こんなにきれいになりました。

さて、私が洗車したので、夕方には雨が降るかもしれません・・・ご注意を（笑）

RoboCup 2026 は 韓国 ・・・らしい

RoboCup 2026 は、韓国の仁川 のようです。

日程は 6/30 - 7/6 

まだ、正式発表ではなさそうなので、あくまで仮情報。

昨年のボルドー、今年のアイントホーヘンは、なんだか行く気が起きなくて・・・

来年のブラジルは遠すぎる（そしてお金がかかりすぎる）から・・・まあ、行かないでしょう。

ということで、2026年に期待していたのですが・・・

メキシコか、東南アジアなら行きたいな～　と思っていたのですが、韓国ですか !?

なんか、微妙な感じです。

韓国のチームは、これまでに何回か黒歴史を作っているのですが・・・運営は大丈夫なのかなぁ・・・

スーパーマーケットのレジ

近くのスーパーマーケットのレジが新しくなりました。（新しくなった・・・というか、変った）

レジの後ろに、精算機が２つづつあるのは変りません。

ただ、明らかにオペレーションが変りました。

これまでは

・レジで会員カードをスキャン

・レジで商品をスキャンして金額を確定

・「Paypayで」と言うと、レジでスマホをスキャンして、精算終了で、レシートをくれました。

だから、Paypayで支払う場合はレジだけで完結していました。

新しい機械では

・レジで商品をスキャンして金額を確定

・２つのどちらかの精算機に案内してくれる

・精算機で会員カードをスキャン

・精算機でスマホ（Paypay）をスキャン

・精算機からレシートが出てきて終了

と、こんな感じになりました。

この変更で・・・レジでは、「会員カードのスキャンをしない」「Paypayの清算をしない」と、レジ打ちの人の負荷が減ったのかなぁ・・・と思っています。

まあ、普通に考えれば、効率化＆高速化になるハズなのですが・・・

逆にイライラすることが多くなりました。

レジ打ち（商品をスキャンして金額を確定）は、確かに早く（スムース）になったのですが・・・その後の（２つある）精算機で渋滞が発生します。

おじいさんやおばあさんが、２人続くと・・・２つある精算機が両方とも詰まります。その次の客のレジ打ちが終わっても、精算機が明かないので、レジ打ちの職員も済まなそうに「少々お待ちください」と言うしかありません。

精算機を詰まらせている本人は・・・なるべくお釣りが少なくなるように、財布の中から硬貨（コイン）を探していたり、するようです。

そんなことしないで、財布の中の硬貨を全部機械に入れれば、勝手に清算してしてくれるのに・・・と思いながら、冷ややかな目で見ています。

まだまだ、現金で支払うご老人は多そうです。

これまでのシステムであれば、たとえ精算機が２台共ふさがっていても、レジでPaypayで清算できたのですが、新システムになってからは、精算機が空くまで待たなければならなくなりました。

この、システム更新は、私にとっては改悪です。（笑）

システムを更新する場合には、よくボトルネックを考えて更新して欲しいものです。

とうもろこし

嫁さんが１０日程、旅行（RopboCup）で居ない状況で、トウモロコシを頂いたので、自分で茹でてみました。

これまで、やったことが無かったので、まずは茹で方をググります。

分かったことは

・皮をむくのですが、最後の薄皮は残す

・茹でるお湯は、2%の食塩水にする

・茹でるときに落し蓋をするか、適宜回転する

・茹で時間は８～10分

・茹で終わっても、10分くらいそのまま茹で汁につけておく

ということで、早速やってみます

この大きなとうもろこしが、そのまま入る鍋はめちゃ大きいから・・・

フライパンで茹でることにしました。

２％の食塩水。

濃度の計算は食塩水分の食塩だから・・・う～ん

で、できたのがこちら

薄皮をむいて、半分に

うん、いい感じ！

うん、おいしい！

やればできるじゃん、俺

大学ロボコン2024

7/15に大学ロボコン2024の放映がありました。

今年のルールは、めっちゃ複雑で難しいです。

しかも、２台のロボットの片方は、自動ロボット（リモコン操作でなく自律走行）です。

今の時代の流行りなのか・・・カメラでの画像認識の技術が必須のようです。

そこらに散らばっている２種類のボールのなかから、特定の色のボールを拾ってゴールに入れる・・・というのですが・・・文章で書くのは簡単ですが、これを実現するのは簡単ではなかったと思います。

いや～知った人が画面に映ると、テンション上がりますねぇ（それが審判でも・・・）

競技の方は・・・豊橋技科大と東大が、他チームのロボットから、完全に抜きん出ている感じでした。

そんななかで、「おお、いい戦い！」と思ったのが準決勝の 農工大 vs 東大 でした。（毎回、農工大のロボットは、なかなか好きです）

アイディア対決の高専ロボコンと違い、結果（点数）がすべてなので・・・これは面白い！　というロボットなかったです。

決勝は、当然ながら 豊橋技科大 vs 東大 で・・・豊橋技科大が優勝しました。

個人的には、最初に綺麗に並べられたボールの塊を（あまり）崩さずに、必要な色のボールを取ることができる東大のロボットの方を応援していたのですが・・・

プリウスαねた 今回の燃費は26.3km/L

毎日暑くてジメジメして嫌な季節です。

ということで、最近はあまりドライブに行っていません・・・

記録を見ると２か月以上給油していません。

昨日、羽田空港までM&Y母を送った帰りに、「給油でもするか」と、寄ってきました。

今回は、565kmを走破して、給油量が 21.48L だったので燃費は 26.3km/L でした。（コンソールの表示は 26.7km/L でした）

まあ、なかなか良いかと・・・

いってらっいしゃい

M&Y母が RoboCup 2024 に国際ボランティアとして参加するので羽田空港まで送ってきました。

朝の６時過ぎに空港に着いたのに、どんどんクルマが来る・・・ということは、飛行機の乗客がこんなに居るってこと・・・こんな朝早くから・・・

とにかく、気を付けて、行ってらっしゃい！

楽しんできてください。

【RCJ Forum】Pixy2 camera intersections usage

RCJ Forum の Rescue 競技関係の記事を漁っています。
（なお、緑色の文章は、機械翻訳なので、いろいろとアレです　笑） 

いよいよ RoboCup 2024 まで、あと一週間程・・・（私は行きませんが）

たんな直前なのに、RoboCupJunior Forum  に質問が入っています。（そして、Committeeが回答しています）

Pixy2 camera intersections usage

Pixy2 カメラの交差点での使用

（Simunulajz 2024/7/11） 

I have a question regarding the use of the Pixy 2 camera for line intersection mapping. Specifically, I would like to detect green markers and determine their positions using vector intersection points. Line following without green markers will be managed and detected by other sensors.

Pixy 2 カメラをライン交差点マッピングに使用することについて質問があります。具体的には、緑色のマーカーを検出し、ベクトル交差点を使用してその位置を特定したいと考えています。緑色のマーカーのないライン追跡は、他のセンサーによって管理および検出されます。

Pixy2（便利なカメラ）を交差点マーカーの検出に使用して良いか？　と言う質問です。　「Pixy2でマーカーの検出」と書いているのだから、Pixy2の色ベースの物体検出機能を使用していると思われます。（この機能を使用していないのであれば、ただのカメラとして使用することになり、質問する必要が無いハズなので）　

で・・・この交差点マーカーの検出に Pixy2 を使用して良いかと言う質問です。

回答がこちら

（rzhang 2024/7/14）

A lot of teams are already doing this, according to this year’s rules it’s allowed. 

多くのチームがすでにこれを行っており、今年のルールによれば許可されています。

回答は・・・使用OKとのこと。　多くのチームが使用しているとのこと。

謎なのが・・・「今年のルールでとOK」みたいに書かれていることです。（じゃあ、昨年のルールではNGだったの？」

この回答・・・本当に正しいのでしょうか？

これまで、カメラについては単純なカメラ（撮影した画像情報を取り出す）は、勿論使用OKだけど、ラインフォローイングや物体認識、色認識などの便利機能は使用不可、という認識でした。

それが、別の RCJ Rescue Committee が回答している以下の記事

Pixy2 camera usage

（Matej 2023/12/1） 

we are allowing the usage of the Pixy hardware, but not their software. Same goes for other similar products, e.g. Huskylens. 

Pixy ハードウェアの使用は許可していますが、ソフトウェアの使用は許可していません。他の類似製品、たとえば Huskylens についても同様です。

ここでは、カメラ自体は使用して良いけど、カメラに組み込まれたソフトウェア（便利機能）は使用できないと言っています。

これと、矛盾していませんか？

一体どっちが正しいの！？

という疑問・・・