プリウスαねた ハイブリッド車も燃料がなければ走行できません

「PRIUS α　早わかりガイドシート」に書かれていた内容です。

 

 

■給油について
ハイブリッド車も、燃料がなければ走行できません。ブザーが鳴り、燃料残量警告灯が点灯したら、すみやかに燃料を補給してください。

って、当たり前のことが書かれています。

前半部分が、わざわざ書かれているということは、ハイブリッド車は燃料がなくても動くと勘違いしている（していた）人が、かなりの数、存在したのか・・・

 

もしかしたら・・・

プリウスを購入した人が、多少走ってから、ドライブモニターの中になんだか警告灯みたいなのが点灯したので、心配になって・・・トヨタの販売店に電話して・・・

「あの～、プリウスで走っていたら、何だかスピードメータの近くに、ガソリンスタンドのマークみたいのが光ったのですが、何か故障でしょうか!?」

「えーと、それは、燃料が残り少なくなった警告灯です。ガソリンスタンドに行って、給油してください。」

「えっ、ハイブリッド車なのに、ガソリンを給油しなくちゃいけないの!?」

「はい、そうです。」

「ガソリン車じゃないのに!?」

「はい、ガソリンを給油してください。」

「え～、ハイブリッド車がガソリンを使うとは知らなかった!?」

 

などという会話があったのではないかと・・・（笑）

ちょっと寂しい・・・

NESTロボコンで久しぶりに産技高専に伺いました。

正面玄関のいつものところ・・・

 

 

ロボカップの横断幕が掲げられているのですが・・・2016年ではなく2015年

 

 

しかも・・・世界大会の上のところが外れていて・・・皺が寄っているところがなんとも悲しい（笑）

来年は、新しい横断幕がかかることを期待してます！

Robocup 2018

私は、知り合いから「2018年はカナダのモントリオールで開催」と聞きましたが・・・

ネット上のどこにも、そんな記述はありませんでした。

でも、Facebookの「Robocup 2018」というのを見つけました。

（RoboCup ではなくて Robocup というのが、ちょっと怪しいですが・・・）

 

そこに、

Robocup 2018 will be held in Montreal, Canada
 
と、書かれていました。

 

これが・・・公式の書き込みかどうか・・・ちょっと判りませんが・・・

本日はWANWANの日

毎年、夏休みの最後の日曜日はWANWANの日です。

（今は、NESTロボコンという名称に変わりました

 

 

私は、レスキューメイズのデモと、世界大会報告（CoSpace Rescue）を担当しました。

M&Y Schwarz は、相変わらず、小さな子供たちの人気者です。

競技のデモを始めると、ロボットに「こっちこっち」と手招きして進むべき道を指し示してくれます。そして、被災者の前に置いたレスキューキットのサイコロを、（デモが終ると）取ってきてロボットのキットストッカーに入れてくれます。

これだけ、人気者なのですが・・・

 

レスキューメイズのチームが増えないんだよなぁ（悲）

プリウスαねた 運転してみた

やっと週末が来たので・・・我が家の新しい愛車、プリウスαに乗ってみました。

天気が良くなかったのですが・・・奥多摩に行ってきました。

せっかくの景色もこの通り・・・

 

 

さて、実際に運転してみて・・・のインプレッションです・・・

丸っこいボディなので、左前の位置が良く分からないのですが、車幅はセプター君と同じくらいなので、感覚的には問題ありません。でも、狭い道で左側に電柱があり、なおかつ対向車が重なると、ちょっと心配になります。（そういうときには、無理をせずにスピードを落として、安全な場所ですれ違います　笑）

プリウスは「高速の燃費が悪い」と書かれていたので、ちょっと心配でしたが・・・普通に100km/hでは問題ありませんでした。

でも、総合的には、パワーが足りないです。（つまり加速が弱い）

キビキビ走るのは苦手なようです。

 

取扱書を読んで、さらに実際に運転してみて、判ったことは・・・

プリウス（毎回αを書くのは面倒なので、以下は単にプリウスと表記）は、ブレーキをよく使います。

普通の車は、アクセルを踏んで加速して、アクセルを離すとエンジンブレーキが掛かって減速します。

でも、プリウスはアクセルを離してもエンジンブレーキが掛かりません。（正確には、微妙にしか減速されません）　だから、減速するにはブレーキを踏みます。そして、ブレーキを踏むと、回生ブレーキが作動して、減速するパワーを駆動用バッテリーに充電することになります。つまり、ブレーキを（効率良く）踏めば踏むほど燃費が良くなる・・・なんだか矛盾しているような気もしますが・・・こんな面白い状況です。

以前、プリウスの後ろを走ると、やたらとブレーキランプが光るので・・・「この運転者はブレーキをよく踏む人だなぁ」・・・と思っていたのですが、実際にプリウスを運転してみて、なんとなく「なるほど」と納得です。

 

購入する前は、プリウス（ハイブリッド車）は、普通は電気で走って、バッテリーが空になったら、充電のためにエンジンが動く・・・というような想像を（勝手に）していたのですが・・・実際には、普通にエンジンが使われます。

発進直後や、停止直前はエンジンが止まって電気で走ります。（EVモード言うらしい）

バッテリーに充電されている間は、EVモードだけで走ることもできます。

実際に、ゆっくりと徐行で走る場合は、EVモードで走ることもできますが・・・普通の道路で信号待ちからEVモードで発進したら（加速が遅くて）後ろからクラクションを鳴らされるでしょう（笑）

 

ということで、発進はエンジンを掛けてきちんと加速して、加速が終ってからEVモードで走行するのが正しい運転の仕方のように思います。

 

逆に、渋滞は得意なのではないかと・・・

止まっている時は、エンジンを停めているし、ゆっくり進む間は、発進も停止もEVモードで電気自動車になっているし・・・だから、タクシーに使われているのでしょう。

プリウスαねた 取扱書

我が家にやってきたプリウスαですが・・・

販売店で受け取って、運転する前に、（運転のための）一通りのレクチャーを受けました。

電源の入れ方、電源の切り方・・・など・・・

 

で、一応運転して我が家に戻ることができたのですが・・・

一応、ちゃんと操作説明書を見ておこうかと、ダッシュボードを開けてみると・・・

そこには、クルマ自体の取扱書とメモリーナビマルチAVステーションの説明書がありました。

取扱書は460ページ、AVステーションの説明書も230ページあります。

これを、ちゃんと読まないといけないのでしょうか!?

 

 

ちょっとウンザリです。

 

同じ袋の中に、早わかりガイドシートというのがあり、本当に（最低限の操作や仕組みの）概要が書かれているものは読みました。

 

モノは便利になるほど、説明書のページ数が増えるんでしょうかねぇ!?

鉛電池

NESTロボコンの開催案内などを見ていたら・・・

NESTロボコン2016におけるリチウム系電池の取り扱いについて

というのがあって、PDFファイルにリンクしていました。

PDFファイルをダウンロードして見ると・・・

ロボカップジュニア2016愛知⼤大会ルールに準じて、リチウム系のバッテリーを使用する場合は事前申請が必要、とのことでした。

大変ですねぇ。（他人事　笑）

 

で・・・そのPDFファイルにはチェックシートというのが付属していて、判定のフローが書かれていました。

その中に・・・

パック形状 ※ニッケル水素電池・ニッカド電池・ 鉛電池
上記が確実に明示されている

という質問があり、「鉛電池」というのを初めて見ました。鉛電池は、普通に言うところの「鉛蓄電池」だと思います。クルマやバイクのバッテリーとかに使うヤツ！

これは、ジュニアのロボットで使われているのを見たことがありません。

 

なんか、想定が素晴らしいな・・・と思いました！

夏休みの最後の日曜日はNESTロボコン

毎年、夏休みの最後の日曜日はNESTロボコンの日です。

M&Y家族の中では、昔の呼び名で「WANWANの日」と呼んでます。

NESTロボコン2016

 

 

実際に競技に参加したことは無いのですが、なぜか見に行ったり、スタッフとしてお手伝いに行ってます。

で・・・今年も、レスキューメイズのデモを実施します。（正確に書くと、ロボットはレスキューB用です）　さらに、CoSpace Rescue の世界大会報告もします。

M&Yの履歴を振り返って その12 2015年

前の記事はこちら →　M&Yの履歴を振り返って　その11　2014年

 

2015年は・・・

昨年と同様にYは友達のJ君と組んで「花鳥風月」の2年目です。

ロボットは、昨年（2014年）のまま・・・ですが

レスキューキットのサイコロをダイソーの安物から、（アマゾンで購入した）大きさの揃ったものに変更しました。それに伴い、工作用紙でのサイコロストッカーをやめて、透明なプラスチックで作り直しました。

プログラムは、昨年の反省を反映して多少の改善がされていました。

特に、レスキューキットを配布（落とす）する時に、45度回転して、被災者への配布の確実性が上がっていました。

 

 

 

それで、ジャパンオープンは、3回の競技ですべて満点のぶっちぎりの優勝です。

（花鳥風月は1,900点で、2位は1,105点、3位は940点で半分以下だったので、「ぶっちぎり」と書いてもおかしくは無いでしょう。）

で、世界大会の推薦権を頂いたのですが・・・メンバー2人共に大学受験があり、断ってしまいました。

 

これで、チームメンバーとしての活動は終了です。

長い間、お疲れさまでした。（自分に・・・）

 

まあ、よく暗黒の時代を乗り越えて、やってきたと思います。

過去の成績を云々・・・もありますが、この一連の活動の中で得た友人が M&Yの財産だと思っています。

M&Yの履歴を振り返って その11 2014年

前の記事はこちら　→　M&Yの履歴を振り返って　その10　2013年

 

2014年

 

Mがロボカップジュニアを卒業してしまったので、M&Yは解散です。

そして、Mに代わって、メンバーに加わった学校の水泳仲間のJ君

チーム「花鳥風月」の誕生です。

 

でも、ロボットはこれまでのコンセプトを活かしつつ・・・より低重心に・・・

 

 

さらに、運転手としてチキンマンにご乗車頂きました。（ここ重要！）

 

 

そして、（本質的ではないけれど）黒のホイールに履き替えてこんなにお洒落な足回り・・・

 

 

 

プログラムは、これまでMが作っていた部分をYが作り直しました。

そして、昨年発見したArduinoの超音波センサーのバグを直しました。

さらに、これまでの反省を生かした改良をJ君と一緒に実施して、より正確性が上がりました。

 

日本大会では、ダントツの優勝（これで3連覇ですかねぇ・・・チームが変わっているけど）

他のチームが3回の競技の合計点なのに、「花鳥風月」は2回の競技の合計点で上回っているという・・・嫌味な勝ち方でした。

そして、相変わらず、終了ボーナスを貰えたのは「花鳥風月」だけでした。

 

レスキューBの2014年ルールでは、レスキューキットを配布することが追加になりました。

無くても競技には参加できますが、得点を大きく失うことになります。

作るかあきらめるか検討した結果・・・とりあえずのものを作ることに・・・

で、簡易的に作ったのが、MINDSTORMSの小さなサーボモーターを背中に載せただけ・・・

 

 

レスキューキットはダイソーのサイコロ

レスキューキットのストッカーは、工作用紙で作った筒で、それを養生テープでロボットに貼り付けるという簡易的なものです。（いかにも、なんちゃってで作りました！）

それでも、ちゃんと機能しました。

たまに、サイコロが大きく転がって被災者から離れてしまって得点できなかったりしますが・・・

サイコロを打ち出す部分の紙で作ったガイドを、J君が職人技で程よい距離に落ちるように調整してくれたりして・・・ロボットの競技を楽しんでいたようです。

 

さらに・・・傾斜路にもバンプが置かれるかもしれない・・・

ロボットの駆動部分をタイヤからクローラに、簡単に組み替えられるようにしました。

 

 

（実際には、このクローラが出動することはありませんでした）

 

で・・・世界大会で、2位でした。

 

ちょっとだけ頑張った部分は・・・

サイコロを無駄にしないために

・同じ被災者を重複発見しない

ということに気を付けました。

既に通った経路を再び通る場合には、被災者を発見しないようにするとか・・・

 

こうやって、振り返ってみると・・・2007年からの活動が積み重なって現在に至る・・・というのがよく分かって面白いです。 

 

続きの記事はこちら　→　M&Yの履歴を振り返って　その12　2015年

プリウスαを買いました

セプター君の後釜として・・・結局プリウスαを買いました。

何でこのクルマにしたかと言うと・・・

 

ベルリン中央駅の前にズラリと並んだタクシーがプリウスαだった・・・この光景が忘れられません。

ドイツが認めた日本の技術・・・こんな感じでした。

これが、第一の選択理由でしょう。

 

そして・・・ハイブリッド車は素晴らしいけど高くて買えない・・・これは正しいと思います。でも高いのはあくまでも新車の場合で、中古車はそれほど高くありませんでした。だから、我が家でも買えました。

さらに、トヨタの販売店で購入すると、ハイブリッド機関は（初年度登録から）10年間の保証が付いてきます。つまり、10年間はハイブリッド関係の機器が故障したら修理してもらえるそうです。

 

で・・・最後は、実際に試乗させてもらって・・・運転しやすかったことです。（運転することの楽しさ、とかは無いですが・・・）

 

また、運転してみたら感想など・・・

M&Yの履歴を振り返って その10 2013年

前の記事はこちら　→　M&Yの履歴を振り返って　その9　2012年

 

もうこの頃は・・・ほとんどロボット活動をしなくなりました。

ロボットは、2012年のそのまま

多少、温度センサーの位置を変えた程度です。

 

 

 

プログラムは・・・1階のどこからスタートしても、スタートタイルに戻れるようになりました。

これで、完璧なハズ

ジャパンオープンでは、順調に優勝しました。

しかし世界大会で・・・スタートが2階の場合もあるということを想定していなくて、コースによっては競技をまともにできませんでした。

また、バンプが斜めに置かれたり、壁の少ない部屋があったりと・・・コースの難易度が上がりました。

さらに追い打ちをかけるように、Arduinoの部分のバグが発生（露見）して、長い直線で超音波センサーが誤動作するようになりました。（これは、なぜ今まで、症状が出なかったのだろう!?）

やっぱり、アリーナとの相性とか、あるのでしょうか!?

とにかく、現地ではバグの原因もわからなかったし、そもそも Arduino の開発環境も持って行っていなかったので、どうにもなりませんでした。

 

ということで、ほとんど何もしなかったら、（バグの影響もあって）世界大会で、3位という結果でした。

逆に言えば、何もしなくても3位（笑）

 

ロボットの姿勢制御をするためのジャイロセンサーは、時間が経つとズレてきます。壁を使って、そのズレを補正する仕組みを入れていたのですが、壁が少なかったり、進んでいる途中で（斜めバンプで）斜めに進んでしまったり・・・想定が甘いところがたくさんありました。

 

これまでの活動で「M&Y」が大事にしてきたのは、「あくまでもLEGOロボットで参加する ≒ 誰でもが参加できる競技であることを証明する」です。

そう、凄い機械を持っていなくても、高価な（素晴らしい）センサーなどを使わなくても、参加できるんです。

でも・・・そろそろLEGOロボットでは限界か・・・

 

続きの記事はこちら　→　M&Yの履歴を振り返って　その11　2014年

M&Yの履歴を振り返って その9 2012年

前の記事はこちら　→　M&Yの履歴を振り返って　その8　2011年 - 2

 

2012年

 

長かったM&Yの暗黒時代に終わりを告げたのが2012年でした。

これまでの反省や教訓を整理して、どんな状況でもミスをしないロボットを作ることが目標でした。

（と・・・「言う」のは簡単なのですがねぇ）

 

そのためには・・・

ロボット自身が現在の自分の位置や進行方向を知ることができる。

これができるか・・・を考えたようです。

 

 

正確に30cmを進む。

NXTのサーボモ－タで30cm進むことができるのは変わりませんが、壁の前に来たら、毎回壁までの距離を測って姿勢制御します。だから、多少30cmの前進が長くても短くても自動的に調整されます。

正確に90度回転する。

回転を正確にこなすのはジャイロセンサーの仕事になりました。（やっとコンパスセンサーとは縁を切りました）

これで、串や楊枝が撒かれても、正確に進めるようになりました。

さらに、30cmの前進の途中も左右の壁との距離を超音波センサーで計測して、壁に近くなりすぎたら、壁から離すようにしました。

単純にこの２つの動き「30cmの前進」「90度の回転」が正確にできるようになっただけで、見違えるようにコースの走破性が上がりました。

また、前方向の超音波センサーを2つ装備して、ロボットが壁の前に来た時に、その2つの距離センサーを使って、ロボットが壁に平行に向いているか、を確認することができるようになりました。

 

この時の、レスキューBの競技は、被災者を全員発見したときにだけ競技終了となりした。（それ以外はリタイア扱い）

ジャパンオープンでは、「M&Y」が唯一、競技終了を成し遂げました。

世界大会でも、「M&Y」が唯一、競技終了を成し遂げました。

この時点で、まぎれもなく「M&Y」はレスキューBの Queen になりました。（King じゃなくてQueen !?）

 

いやぁ、暗黒の時代が長かったけど、やっと霧が晴れたようです。

 

高く飛ぶためには、大きく屈まなければなりませんが、あまりにも屈んだのでもう飛び上れないかと思いました（笑）

 

 

続きの記事はこちら　→　M&Yの履歴を振り返って　その10　2013年

プリウスあるふぁ

セプター君がお亡くなりになって・・・意外と不自由な夏休みを過ごしていましたが・・・

やっと、次のクルマが納車されました。

プリウスαです。（もちろん中古車　笑）

 

 

先程、販売店から乗って来て、無事に我が家の車庫に納まりました。

 

 

キー（鍵と言えるのか・・・!?）はこれ。

こんな大きいものズボンのポケットに入れられないよ！

 

で・・・乗った感じ・・・

なんだか、大きなオモチャみたい。電源のON/OFFなども普通にスイッチだし・・・

そして、スタートがのろい・・・（呪いではなく、遅い）

でも、まあ、いろいろ使ってみてから文句を言いましょうかねぇ。

 

とにかく、ようこそM&Y家へ

M&Yの履歴を振り返って その8 2011年 - 2

前の記事はこちら　→　M&Yの履歴を振り返って　その7　2011年

 

で・・・この年も、ここで終わりのハズだったのですが・・・

CoSpace Rescue の募集があり、かってから研究をしていたMが「やりたい」というので、応募しました。

そして、2年連続デモ競技に参加することになりました。

CoSpace Rescue は、なかなか面白い競技で、これまでの技術を駆使して、ライントレースやらをやったのですが・・・

 

 

単純なプログラムの方が勝つ、という結果だったことから、競技としての興味が低下してしまいました。（ただ、このときにCoSpace のスタッフと仲良しになったのは、後々役に立つのですが）

プログラミングでは、超音波センサーの使い方がやっと分かりました。

これなら、もうタッチセンサーはいらないんじゃないの・・・

（実際、CoSpace のロボットには、タッチセンサーは装備されていません）

 

これで、ジュニアレスキューの3つの競技すべてを体験することができました。

で、この先、何をやるのかを検討しましたが・・・やっぱりレスキューBでした。

CoSpace Rescue もソフト屋の「M&Y」には向いているのですが、迷路抜けのプログラムを考えるのが一番面白いそうです。

 

続きの記事はこちら　→　M&Yの履歴を振り返って　その9　2012年