ガソリンスタンドのレシートの裏を何気なく見たら・・・
燃料は災害に備え満タンに！
と書かれていました。
さらに
１．災害はいつ起こるか分からない
２．災害時は必ず給油できるとは限らない
３．給油はメーターが半分になるまでに
とのことです。
確かに、東日本大震災の時に、東京のガソリンスタンドも長蛇の列で、普通にはガソリンを給油できなくなりました。
（私は、たまたま、次の日の朝に給油したのですが・・・その時にはそんなに大事になっていませんでした）
だから、満タンにしておくのは賛成です。
ただ、あるふぁ君は燃費が良くて、ガソリンタンクも45リットルしかないので、半分になる前にガソリンスタンドに行くのは、ちょっと気が引けます・・・（笑）
自転車の車輪のリムは、ブレーキブレード（ゴム）と接するところなので、長年自転車を使っていると汚れてきますね。
ということで、リムを磨きに挑戦しました。
用意したアイテムはこちら
ラバー砥石です。（HOZAN ラバー砥石 #120）
触ると、硬いゴムの塊で、消しゴムのような感じす。
これを水につけながらこすります。
そうすると、消しゴムのかすが出るような感じで、ゴムが削れて、汚れも取れます。
削れた分が残るので、こまめに水をかけて洗い流します。
気持ち良いくらいにきれいになります。
右側が磨いた方で、左側が磨く前です。
新品とはいきませんが、とってもスッキリです。
こちらは左側が磨いた方で、右側が磨く前です。
違いがはっきりしますよね。
まあ、これで、ブレーキの利きが良くなるわけでもなさそうですが・・・気分の問題ということで・・・
近くにある、花畑がきれいな公園の管理事務所に新旧のリヤカーがありました。
現代風のはこちら
何か軽そうです。
そして、昔ながらのがこちら
私が「リヤカー」と聞いて想像するのは、この古いほうです。
新旧を比べてみて、大きな違いはなさそうなのですが・・・
昔のリヤカーは、（その名の通り）自転車などに取り付けて引っ張るのが普通だったので、持ち手のところに自転車に取り付けるための穴があります。（新しいリヤカーにはありません）
そういえば、最近の自転車にはリヤカーに接続するような機能（機構）は無いですよね・・・
（確か、サドルの付け根のあたりに接続したと思うのですが・・・）
前の記事はこちら RoboCupJunior Rescue Maze 2019 Rules
さて、Rescue Line 、Rescue Maze と来たら、次は Rescue Simulation ですね。
Rescue Simulation 2019 Rules
昨年からだったかな・・・CoSpace Rescue の名称が Rescue Simulation になり、プライマリとセカンダリと年齢区分のカテゴリが分かれていたものが、プライマリとオープンのカテゴリ名称になりました。
世界大会はオープンだけですが、ルールとしてはプライマリも書かれています。
ではまず・・・Preface に書かれている オープンサブリーグの説明ですが・・・
Open level for teams where one of more members is 13 years old as described by the RoboCupJunior Rules・・・
この one of more members is 13 years old この表現は良くないと思います。
13歳以上が1名でもいれば参加できるように勘違いされます。（2019年の世界大会には12歳以下のメンバーは参加できません。）
だから、メンバー全員が13歳以上、という表現が良いと思います。
同じ表現が 1.1.5にも記載されています。
ルール変更ではありませんが・・・3.3.1に The makers と書かれてますが、markers の間違い（スペルミス）ですね。（笑）
さて、変更があったのは4.1章だけのようです。
2018年ルールの 4.1.1が、2019年ルールでは 4.1.1と 4.1.2に分かれました。それで、4.1.3以降の番号がズレたので番号が赤くなっています。
この 4.1.1は、基本的には変更ではありません。大きな変更は 4.1.2です。
これまで、競技の2時間前には、次の競技はこのコースでやるよ、とコースレイアウトを各チームに配布しました。チームは受け取ったコースレイアウトを見て、最適なプログラム（対応するプログラム）を作って競技に臨みました。
で、2019年のルールでは、WORLD_1は事前にコースレイアウトを配るのですが、WORLD_2はコースレイアウトを配らない・・・そうです。
私は、これを読んで・・・チームはどうやって、プログラムを作るの!? と大変疑問です。
Rescue Simulation は、コースを見ながら、対応するプログラムを作成するのが当たり前だと思っていました。（まさにプレマッピングをするのが当たり前）
コースが配られないで、競技用のプログラムなんて作れるの!?
4.1.5 これまでは、一旦集めた競技用のプログラムを競技直前に差し替えることができました。2019年ルールでは、競技直前に差し替えることができるかどうかOC（運営委員）が決めるようです。
これは、決めるとか決めない・・・では無く、差し替えちゃダメでしょう。
4.1.2でWORLD_2のコースレイアウトは事前に公開されなくなりました。しかし、競技が始まれば、当然WORLD_2のコースレイアウトも（最初のチームの競技で）見ることができます。次の競技のチームは、そのコースを見て、急いで対応するプログラムを作ることができます。その新しいプログラムに差し替えることができるのであれば、競技が後のチームほど有利になりますよね。ということで、プログラムの差し替えを許してしまうと、競技としての公平性が保てなくなってしまいます。
はい、変更はこれだけのようですね。
この、小さな変更ですが・・・インパクトは、とっても大きいと思います。
これ・・・本当に、競技ができるのかなぁ・・・（笑）
あと、5.1.2の最後の文章 The WORLD_2 is the same as the WORLD_2 for the open sub league. は消し忘れだと思います。同じ文章が 5.1.3 に書かれています。
前の記事はこちら RoboCupJunior Rescue Line 2019 Rules
では、今回は RoboCupJunior Rescue Maze の2019年ルールを見てみます。（しつこいですが個人の見解です。）
Rescue Maze 2019 Rules
赤いところをチェックしていくのですが・・・ほとんどありませんねぇ。（笑）
確かに変更箇所は少ないですが、大きな変更があります。
まず、1.3.4の項番が赤くなっています。これは、2018年ルールで1.3.4だったものが無くなって、項番がズレました。
じゃあ、2018年ルールの1.3.4は何があったのかというと・・・「スタート地点はチェックポイント」と記載されていました。
つまり、スタートするタイルは銀のタイル・・・言い換えると、終了すべきタイルは銀のタイル（チェックポイントタイル）である。ということでした。このため、きちんとマッピングしていないのに、なんとか脱出ボーナスを稼ぐために、チェックポイントを見つけると、10秒間停止する・・・というズルい作戦をとるチームが横行しました。これを排除するための改善ですね。
私としては、ただ単に止まった（詰まった）のか、脱出したのかを明確に判断するようなサインをして欲しいと要望しているのですが・・・
まあ、少なくとも、スタート地点（＝終了地点）が銀タイルで無くなったのは、大きな改善だと考えます。
1.6.2 にレスキューキットの移動（転がりなど）についての説明が入りました。レスキューキットは、被災者に届ける医療品や食料なのだから、届ける（＝留まる）必要があり、安易に転がって移動してはダメということです。このルールが入ったのは、モントリオール世界大会でのフランスチームのロボットに搭載されていたレスキューキットがビー玉だったからだと思います。落としたビー玉が、ロボットに押されてコロコロ転がって、大変でしたから・・・（笑）
さらに、1.6.2に書かれていた、LEDなどでレスキューキットを光らせる、の記述が消えました。
はい、光らせることは全く意味がありませんでしたね。（確かに奇麗でしたけど・・・） 光らせたら得点が高いとかメリットが無いと誰もやりませんよ・・・と考えるのですが、結構なチームが光らせることに挑戦していたりします。まあ・・・レスキューキットを光らせる余裕があるのなら、迷路をまともに探索したり、ちゃんと被災者を発見する方に注力してほしいです。
ということで、レスキューキットを光らせる必要な全くありません！ （それでも、光らせるのは勝手ですけどね）
当然ながら1.6.5にあった、光るレスキューキットの作成例（例になっていませんでしたが・・・）が消えました。
そのあと、赤文字が出てくるのが、2.4.8 です。これは Rescue Line でも書いたとおり、自分たちの活動記録を積極的に公開しなさい、ということです。
その後も変更部分がずっとありません・・・（笑）
で、次の変更から、今年（2019年）のルールの本題です。
3.5.1 は被災者の発見です。
被災者の発見は、ランプの点滅（3.5.1 の a）又はレスキューキットの配置（3.5.1 の b)のどちらかで判断されますね。
3.5.1 a)の赤い文字の追加は、意味があるのか分かりませんが・・・
被災者を発見したと判断されるのは
①被災者の15cm以内に５秒間停止する。
②その5秒間の間、ずっとランプを点滅させる。
これで、被災者発見の得点が得られます。
上の②で「ランプの点滅」と書きましたが、ランプがLEDなどの光でなくても、何等かの見える動作（旗を振るなど）でも良いようです。
で、さらに、3.5.1の最後に「N.B.」として、被災者発見のアピールは、きちんと見える場所（審判にしっかり見てもらえる場所）に表示しなければダメですよ、と注意書きされました。
ちなみに、N.B.というのは、nota bene の略で「注意せよ」のことらしい。
さて、もう一つの被災者の発見 3.5.1 b) が大きく変わりました。
①被災者の15cm以内に５秒間停止する。
②レスキューキットを被災者の15cm以内に配置する。
これで、被災者発見の得点が得られます。
これまでは、「ロボットを停止させる」という指示が無かったのですが、今回のルール変更で追加され、審判からすると、より確実に判断ができるようになりました。
さらに、落としたレスキューキットが15cm以内に入らないとダメです。
これも、より明確に判断ができるようになりました。
良いルール変更だと思います。
（と言うか・・・これまでが、適当なルールだった・・・笑）
3.5.11 は、脱出ボーナスの説明ですが。表現を明確にしただけでルールの変更ではありません。
脱出ボーナスは・・・ロボットがスタートタイルに（自力で）戻ってきて、少なくとも10秒間停止すれば、脱出成功と判断されます。
上に書いた「自力で」というのが重要で・・・これまでは、スタートタイルもチェックポイントだったので、競技進行停止で、スタートタイルから競技再開することもありえました。その状態でロボットを動かさず（10秒間）競技終了にして、脱出ボーナスを稼ぐという方法が想定されました。そこで、今回の（2019年の）ルールでは、
when the robot returns to the starting tile
という表現になりました。
脱出ボーナスは・・・
①ロボットが自力でスタートタイルに戻って来る。
②スタートタイルで10秒間（以上）停止する。
が必要になります。
さて、今回のルール変更の目玉が 3.6.14 です。
被災者の誤発見の復活です。（祝！！）
3.5.1で示した動作で被災者発見のアピールをしても、ロボットが停止した位置が被災者から15cm以上離れていた場合は、（誤発見として）5点の減点になります。
誤発見は、あくまでも被災者の発見についてのペナルティーであり、被災者によっては配布する必要のあるレスキューキットの数が決まっていますが、その数を間違って配布したとしても、それはペナルティにはなりません。
（ただ、この部分のルールの説明は良くないですね。視覚的な被災者に限定する必要は無いと思います。視覚的な被災者だけでなく、熱を出す被災者でも、レスキューキット配布数が違ってもペナルティにならないのは、同じはずです。）
これで、得点が減点される要素が復活しまいした。
そうなると・・・沢山の減点があっても、総合計点はマイナスにはならないよ、というのも復活しました。
ちょっと疑問なのは・・・これまでのようにロボットが停止せずにレスキューキットを落とした場合や、停止時間が（５秒よりも）明らかに短い場合は、誤発見になるのでしょうか？ ルールの解釈だと、3.5.1の動作をした場合・・・ということは、5秒間停止することが発見アピールなので、停止しなかったり、時間が短いのは発見アピールでは無いと判断するのでしょう。
で・・・この誤発見の復活ですが・・・
まあ、誰しも考えることですが・・・被災者を発見する機能が無くても、１タイル進んだら5秒間停止してランプを点滅すれば、結構な得点が稼げるんじゃない!?
というのをやったチームが、モントリオール世界大会で実在して・・・しかも結構上位にランクインしてしまいました。（こんなチームが上位にランクインするとは、他のチームが情けない！！）
これは、流石にダメでしょう。
「こういうのを許しちゃダメでしょう！！」と意見を出したのが功を奏したようです。
この誤発見の復活は、素晴らしいルール改善だと思います。
最後は、3.6.2ですが、競技進行停止になったら、最後に到達したチェックポイントから競技を再開します。（これは変更ありません）
スタートタイルがチェックポイントで無くなったので「どのチェックポイントにも到達していない場合は、スタートタイルから再開する」が追加されました。
これぐらいですかねぇ。
今回のルール変更は、新しいルールの追加などはありませんが、これまで見逃されていた「ズル」をさせない変更が多く、なかなか良い改善がされていると思います。
RoboCupJunior Rescue Rules の Final が公開されたので確認してみました。
ちなみに、私が見たときのFinalと、現在のFinalは（ちょっとだけ）違っています。（笑）
では、何が変わったかを見ていきたいと思います。（あくまで、個人の見解です・・・）
Rescue Line 2019 Rules
2018年ルールからの変更点は赤い色になっているらしいのですが・・・ほとんどありませんよね。
ということで、あんまり変更はなさそうです。
それから、気になるのが・・・英国英語表現がいくつかあります。 （color でなく colour とか・・・）
あたまから見ていくと2.3.7に赤文字がありますが、本質的なルール変更ではありません。
Rescue Line で２回世界大会に参加した選手はRescue Line には参加できないよ、というものです。
3.5.16 避難区域の中に障害物やスピードバンプが設置された場合、それらを回避しても得点にはなりません。というのが明示されました。これは運用上では当たり前のことでしたが、ルールに明記されたのは良かったと思います。
というか、昔のルールで「黒線上に置かれた障害物を回避したら得点」という表現だったのを、あまり考えずに「黒線上に置かれた」を消してしまったのが良くなかったのだと思います・・・
2.4.8は、エンジニアリングジャーナルを公開しましょう、というものです。そういえば、昔は、自分たちの活動記録をブログなどで公開するチームが多かったのですが、最近は、ほとんど見かけませんねぇ・・・
3.5.4は、傾斜路の得点ですが、基本的には変更ではなく表現の明確化のようです。上りの傾斜路も下りの傾斜路も進めれば5点の得点です。手前の水平のタイルから先の水平のタイルに（自律的に）進めれば得点になります。自律的ということは、下りの傾斜路を転げ落ちた場合はダメということでしょう・・・おそらく（笑）
3.5.6と3.5.8にも赤文字がありますが、本質的な変更では無いようです。
さて、3.5.9が今年の目玉かもしれません。
2018年のルールでは、交差点（毎に）正しい方向に進めれば（その都度）得点になりました。
2019年のルールでは、交差点の次の（正しい）タイルに進めれば（勿論ライントレースをしていなければダメ）交差点の得点になります。これは、当たり前なのですが・・・例えば１つのタイルに２つの交差点が設定されていた場合、どんな経路を進もうとロボットが（正しい）次のタイルに進めれば交差点２個分の得点が得られます。
ということで、2017年のルールに戻りました。
同時に3.6.1にあった、交差点で正しくない方向に進むと競技進行停止、が消えました。
これまで、ある意味で内部で矛盾したルールだったのですが、やっとスッキリしました。
（まあ、審判としては、明確なルールで、判断がしやすくて良いと思います。）
（交差点の得点は）あくまでも、ロボットが次のタイルに進んだ時に判断される、ということですね。
3.5.10の行き止まりについても・・・次のタイルでライントレースをしていること、が追加されました。
3.5.14は、いわゆる脱出ボーナスです。Rescue Maze は Exit bonus という名称がありますが、Rescue Line は名称が与えられていません。Maze と同じようにボーナス得点と表記してくれれば良いのになぁ。
避難区域で被災者の救助をした後（少なくとも、被災者に触れた後）に避難区域を出て、３タイル分を戻ってライントレースをすれば、20点の得点になります。（ここまでは、昨年のルールと同じです。）
何が変わったかというと、その戻る３タイルの間に「得点イベントがあった場合、追加で得点が入るのか？」「チェックポイントがあった場合に、帰りもチェックポイントになるのか？」が明示されていなかったのですが、今回のルールでは明示されました。
得点イベントは、帰りも追加の得点になります。
チェックポイントは、行きだけが有効で、帰りは（そのタイルがチェックポイントに指定されていたとしても）チェックポイントになりません。
これは、昨年のルール検討で配慮が足りなかった部分を、ちゃんと改善してくれたものと思われます。
あと、上にも書いたように 3.6.1 から「交差点で正しくない方向に進んば場合は競技進行停止」が消えました。（削除だけなので、赤くなっていません。注意！） つまり、交差点で正しくない方向に行ったとしても（すぐに）競技進行停止になるわけではありません。
Rescue Line 2019の変更点はこんなところかと・・・
続きの記事はこちら RoboCupJunior Rescue Maze 2019 Rules
散歩で適当に歩いていて見つけた路地
昔、ドブだったところを蓋をしてできた道路（通路）のような感じですね。
その通路を歩いていると・・・
家と家の間に微妙な隙間がありました・・・
えっ！ ここ通路なの!?
まあ、ひと一人がギリギリ通れるけど・・・
私の母親（高齢者）が、録音できる機械が欲しい・・・というので、Amazonで探しました。
性能や価格ではなく・・・だれでもが簡単に使えること・・・をコンセプトに探した結果・・・
これを購入しました。
もう、見るからに、往年のカセットテープレコーダーです。
カセットというのは、コンパクトカセットテープのことですね。
取り出してみると・・・軽い！
メカ部品が無いので軽いのは当たり前です。
録音ボタンの赤、再生ボタンの三角マーク、停止ボタンの四角マーク・・・どれも、なんだか懐かしい感じです。
電源を入れてみると・・・
またまた雰囲気が出てますよね。
録音中や再生中は、左右の軸がクルクルと回転します。
お年寄りには・・・こういうノスタルジックな演出が分かりやすいのだと思います。
あとは、早送りや巻き戻しで「キュルキュル音」が出れば完璧かと・・・（笑）
ちなみに・・・カセットテープと言えばコンパクトカセットのほかにも、マイクロカセット、エルカセットなどがあったけど・・・今は、どうなってしまったか・・・
ぶらぶらとサイクリングしていて、なんだか大きいなお寺があると思ったら豪徳寺でした。
豪徳寺と言えば・・・Let's豪徳寺!
（「Let's豪徳寺!」は私が若いころに見た映画のタイトルです。 関係ないか・・・笑）
意外と・・・外国人が多いです。
中にあった案内板が全く読めません、（笑）
下に書かれている「招き猫の豪徳寺」というのだけ、よくわかりました。（笑）
これが有名な「招き猫」のようです。
みんな写真を撮っていました。
最近、ロボカップジュニアのチームでHPやブログをやっているチームが少ないなぁ・・・（特にレスキューは）・・・と思ってます。
で・・・ネットを徘徊していて、2018年のジャパンオープンに参加したレスキューメイズのチームの記事を見つけいました。
なかなか、良い記事になっていると思います。
最初の書き出しに・・・
こんにちは。
レスキューメイズ部門であまりこういう機体紹介がネット上に少なく、初めての出場者は困ると思い、まずこの記事を書いています。(実際自分達も困ってました。)
そうですよね。
もう一つ、良いなと思ったのがこちらの記事
もっと、ネット上で情報が拾えるようになると、良いと思います。
前の記事はこちら 皇居一周 続きの続き
皇居を一周していて・・・沢山の人が入っていく門を見つけました。
東京に住んでいて、皇居（の一部!?）に入れることを知りませんでした。（北の丸公園は知っていた）
自転車を近くの柵に地球ロックして、ぶらりと入ってみました。
入場は無料ですが、入り口で持ち物検査があります。
（ご苦労様）
入り口で入園票を渡されます。（出る時に返す）
中は・・・（あまり期待していなかっただけに）意外と素晴らしい・・・
城は残っていませんが、石垣がきれいに残っています。
天守閣跡
なんとなく、メキシコのピラミッドを思い出します。（笑）
江戸城富士見多櫓
二の丸庭園
富士見櫓
いやぁ、ちょっと感動して帰ってきました。
今度、海外からの友人が来たら、ここを案内しよう・・・
皇居一周の続きです。
はい、今度は「半蔵門」
地下鉄半蔵門線の半蔵門ですね。駅には何度も行ったことがありますが・・・門を初めて認識しました。
一般人は入れないようです。お巡りさんが（しっかりと）守ってくれています。（笑）
半蔵門を過ぎると、霞が関のビル群が見えてきます。
もう、ここらへんから、沢山のジョギングをする人たちが走っています。
皇居を左回りに走る、というのはカンバンに書かれていました。
ちゃんとみんな、一方通行で走っています。
少し走ると、「桜田門」が見えてきます。
桜田門と言えば、「桜田門外の変」です。
なんか、偉い人が暗殺されたという・・・（笑）
（井伊直弼ですね）
門をくぐると・・・そこから先は観光地・・・という感じで、外国人があふれています。
皇居正門（二重橋のあるところ）は、自転車は入れないようなので、自転車を置いてテクテク歩いていきました。
沢山の人達の半分くらいは、外国からの観光客のようでした。
この二重橋も、過去に見たことがあるような・・・無いような・・・う～ん
続きの記事はこちら 皇居一周 続きの続き
これまで、ずっとやりたかったことを１つ実現しました。
それが皇居一周です。
まあ、よく、アマチュアマラソンランナーがやっていますが、私は走って一周なんて考えていません。
自転車で一周です。
これまでは、自転車で皇居に行くまでが大変！（そして、皇居から家まで帰るのも大変！）と、思っていたのですが・・・
最近、折り畳み自転車を手に入れて、それをクルマに積んで移動するようになったので、比較的簡単に実現できました。
クルマを北の丸公園の駐車場に入れて、そこから皇居一周のサイクリング開始です。
まずは、竹橋
地下鉄の駅名としては、勿論知っていましたが、実際の橋は知りませんでした。
（通ったことは、何度もありそうですが・・・これが「竹橋」と認識したのは初めてです。）
さあ、ここから左周りに皇居を（内堀通りを）一周します。
お堀の上の高速道路・・・石垣と高速道路のコントラストがなんとも言えませんねぇ・・・
お堀を左に見ながら走っていて、最初に見えてきたのが「清水門」
近くで見ると・・・結構、お城っぽい！
門の中は、舗装されているのかと思いきや・・・石敷きや階段がのこされていて・・・結構雰囲気が残されてますねぇ。
次は、武道館に近い「田安門」ですが・・・何やらイベントがあるようで・・・九段下の駅から田安門に向かって、ぞろぞろと人が移動していきます。
田安門を過ぎると、千鳥ヶ淵です。
桜の頃は、死ぬほど人が多いのですが・・・さすがに誰もいません。
たまに、ジョギングしている人とすれ違うくらいです。
続く
我が家に備蓄されていた（笑）KitKatのみそ風味としょうゆ風味を食べてみました。
まずは、みそ風味
当たり前ですけど甘いです。
甘いみそということで、八丁味噌のような感じ・・・
別に違和感はありません・・・
次のしょうゆ風味・・・こちらも違和感はありません。
ただ、どちらも、「しょうゆ」や「みそ」と言われないと気付かないかも・・・
で・・・私は、オリジナルの KitKatの方が好きです。
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