RC可動 M2A2ブラッドレー 回路＆プログラム（番外）

2023-04-27
備忘録として、完成したM2A2ブラッドレーの回路図とプログラムを残します。
尚、ESP32-WROOM-32E-MINIとモータドライバDRV8835は秋月電子通商で購入しました。

▼回路図

画像をクリックすると拡大します

▼プログラム

/*PS3_ESP32_tank_MP3_DRV8835_M2A2_v2.0

【注意】2023-08-23追記

プログラム中の 【◀】 は【 <】 、【▶】 は【>】に置き換えてください。

gooブログのエディターでは　＜　＞　が記述されると、ある条件下でそれ以降の分が消えるという不具合が有るためです。

効果音はDFPlayer Mini
モータドライバはDRX8835

　【操作手順】
PSボタンでペアリング開始。白色インジケータランプ高速点滅。
　戦車の電源投入。
　インジケータランプ青色点灯でペアリング完了。

【走行コントロール】
　コントローラーの左スティック上下で前後進、
　右スティックの左右でステアリングを制御。
　 ステアリングを振っていくと回転軸側が減速していき（緩旋回から信地旋回）、
　一杯に倒すと回転軸側は停止。（信地旋回）
　左スティック中央で右ステアリングを一杯に振ると超信地旋回（速度50％）

【砲身上下】右十字キーの △と✕ボタンで砲身上下。□ボタンでセンター。
【砲塔旋回】 左スティック左右で砲塔旋回。離した位置で止まる。
【リアゲート開閉」　左十字キーのUPとDOWNボタンでゲート閉、開。
【機関砲】 R1ボタンで主砲発射 40mm自動擲弾銃Mk.19
【機銃】 L1ボタンで射撃
【ヘッドライト】左十字キーのRIGHTボタンで点灯、LEFTボタンで消灯。
【ブレーキランプ】走行中以外に点灯。ヘッドライト点灯時はスモール兼用。

【疑似追尾モード】
　　　R2ボタンで右超信地旋回 + 砲塔左旋回
　　　L2ボタンで左超信地旋回 + 砲塔右旋回
*/

#include ◀Arduino.h▶ // Arduino ヘッダインクルード
#include "SoftwareSerial.h" // EspSoftwareSerial
#include "DFRobotDFPlayerMini.h"

//SoftwareSerial mySoftwareSerial(16, 17); // RX, TX EspSoftwareSerial
HardwareSerial Serial_df(2); // use HardwareSerial UART2 (16pin=RX, 17pin=TX)

DFRobotDFPlayerMini myDFPlayer;
void printDetail(uint8_t type, int value);

#include ◀Ps3Controller.h▶
#include ◀ESP32Servo.h▶
Servo servo1; // create four servo objects
int servo1Pin = 27;
Servo servo2;
int servo2Pin = 14;
Servo servo3;
int servo3Pin = 12;
int LED_1 = 23; //ブレーキランプ
int LED_2 = 22; //ヘッドライト
int LED_3 = 19; //砲撃
int LED_4 = 18; //銃撃
int k = 0;
int s = 0;
int d_time = 50;
int angle_servo1 = 80; // 上下;
int dtime = 10; //砲身上下スピード（遅延時間）
int anglenow = angle_servo1 ;
int angle_servo3 = 20 ; //　リアゲート閉
int anglenow3 = angle_servo3 ;
int motor_speed;
float steering;
int pos_ly;
int pos_lx;
int pos_ry;
int pos_rx;
int AIN1 = 32; // A入力1/APHASE 左モータ AIN1
int BIN1 = 25; // B入力1/BPHASE 右モータ BIN1
int PWMApin = A5; // A入力2/AENABLE 左モータ AIN2 IO33
int PWMBpin = A19; // B入力2/BENABLE 右モータ BIN2 IO26 (IO0は起動時不安定）
int PWMA = 2; //PWMAチャンネル　0=NG 1=NG 0～15
int PWMB = 3; //PWMBチャンネル　0=NG 1=NG 0～15　

void setup() {
servo1.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo PWMサイクル：20mS FS0307　120°
servo1.attach(servo1Pin, 900, 2100); // (servo1Pin, minUs, maxUs)
servo2.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo PWMサイクル：20mS
servo2.attach(servo2Pin, 500, 2400); // (servo1Pin, minUs, maxUs)
servo3.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo PWMサイクル：20mS FS0307　120°
servo3.attach(servo3Pin, 900, 2100); // (servo1Pin, minUs, maxUs)
//delay(50);

//mySoftwareSerial.begin(9600);
Serial_df.begin(9600); // RX2 = 16, TX2 = 17
Serial.begin(115200);

Ps3.begin("00:11:22:33:44:55"); //SixaxisPairToolで調べたmac adresに修正
Serial.println("PS3 Ready");

//if (!myDFPlayer.begin(mySoftwareSerial)) { //Use softwareSerial to communicate with mp3.
if (!myDFPlayer.begin(Serial_df)) { //Use HardwareSerial to communicate with mp3.
Serial.println(F("Unable to begin:"));
Serial.println(F("1.Please recheck the connection!"));
Serial.println(F("2.Please insert the SD card!"));
while (true) {
delay(0); // Code to compatible with ESP8266 watch dog.
}
}

Serial.println(F("DFPlayer Mini online."));
myDFPlayer.volume(20); //Set volume value. From 0 to 30

ledcSetup(PWMA, 5000, 8); //チャンネル,周波数,解像度（8bit=256段階）
ledcAttachPin(PWMApin, PWMA); //ledPinをPWMCHチャンネルに接続
ledcSetup(PWMB, 5000, 8); //チャンネル,周波数,解像度（8bit=256段階）
ledcAttachPin(PWMBpin, PWMB); //ledPinをPWMCHチャンネルに接続
pinMode(AIN1, OUTPUT);
pinMode(BIN1, OUTPUT);
pinMode(LED_1, OUTPUT);
pinMode(LED_2, OUTPUT);
pinMode(LED_3, OUTPUT);
pinMode(LED_4, OUTPUT);

LEDtenmetsu(LED_2);

servo1.write(angle_servo1); // 0 - 180
delay(100);
servo2.write(90); // 0 - 180
delay(100);
servo3.write(angle_servo3); // 0 - 180
delay(200);
servo3.detach();

myDFPlayer.play(28); //エンジン始動
delay(2000);

}

void loop() {
if (Ps3.isConnected()) {
pos_lx = Ps3.data.analog.stick.lx;
pos_lx = pos_lx + 128;
pos_ly = Ps3.data.analog.stick.ly;
pos_ly = pos_ly + 128;
pos_rx = Ps3.data.analog.stick.rx;
pos_rx = pos_rx + 128;

//砲塔旋回 && pos_ly ▶ 102 && pos_ly ◀ 152
if ( pos_lx ▶ 230 && pos_ly ▶ 102 && pos_ly ◀ 152) { //右旋回
servo2.write(105);
} else if (pos_lx ◀ 25 && pos_ly ▶ 102 && pos_ly ◀ 152) { //左旋回
servo2.write(75);
} else { //停止
servo2.write(90);
}

//砲身上下
if ( Ps3.event.button_down.square) { // center
if (anglenow ▶ angle_servo1) {
for (anglenow = anglenow; anglenow ▶= angle_servo1; anglenow -= 1) {
servo1.write(anglenow);
delay(dtime);
}
}
else {
for (anglenow = anglenow; anglenow ◀= angle_servo1; anglenow += 1) {
servo1.write(anglenow);
delay(dtime);
}
}
}

if ( Ps3.event.button_down.triangle) { // up
for (anglenow = anglenow; anglenow ▶= (angle_servo1 - 45); anglenow -= 1 ) {
servo1.write(anglenow);
delay(dtime);
}
}

if ( Ps3.event.button_down.cross) { // down
for (anglenow = anglenow; anglenow ◀ (angle_servo1 + 35); anglenow += 1 ) {
servo1.write(anglenow);
delay(dtime);
}
}

//　リアゲート開閉
if ( Ps3.event.button_down.up) { // ゲートup＝閉
servo3.attach(servo3Pin);
for (anglenow3 = anglenow3; anglenow3 ▶= angle_servo3; anglenow3 -= 1 ) {
servo3.write(anglenow3);
delay(20);
}
delay(50);
servo3.detach();
}

if ( Ps3.event.button_down.down) { // ゲートdown=開
servo3.attach(servo3Pin);
for (anglenow3 = anglenow3; anglenow3 ◀ (angle_servo3 + 110); anglenow3 += 1 ) {
servo3.write(anglenow3);
delay(20);
}
delay(50);
servo3.detach();
}

if (Ps3.event.button_down.circle) {
if (s == 0) {
s = 1;
myDFPlayer.play(28); //エンジン始動
delay(5000); // delay(8000);
myDFPlayer.loop(23); //Loop 5th mp3 アイドリング
delay(d_time);
} else {
myDFPlayer.disableLoop(); //アイドリング停止
s = 0;
//delay(100);
}
}

if (Ps3.event.button_down.r3) {
myDFPlayer.disableLoop(); //アイドリング停止
s = 0;
}

if (Ps3.event.button_down.right) {
digitalWrite(LED_2, HIGH); // Headlight ON
}

if (Ps3.event.button_down.left) {
digitalWrite(LED_2, LOW); // Headlight off
}

if (Ps3.data.button.r2) { //右超信地旋回疑似砲塔追尾デモ
servo2.write(75); //砲塔左旋回
motor_speed = 255;
motor_run(motor_speed, 0, motor_speed, 1, 0);
delay(500);

}

if (Ps3.data.button.l2) { //左超信地旋回疑似砲塔追尾デモ
servo2.write(105); //砲塔右旋回
motor_speed = 255;
motor_run(motor_speed, 1, motor_speed, 0, 0);
delay(500);
}

if (Ps3.event.button_down.r1) { //機関砲
myDFPlayer.play(31);
for ( int i = 0; i ◀ 3 ; i++) {
digitalWrite(LED_3, HIGH); //発光
delay(80);
digitalWrite(LED_3, LOW);
delay(220);
}
if (s == 1) {
myDFPlayer.loop(23); //Loop 5th mp3 アイドリング
delay(d_time);
}
}

if (Ps3.event.button_down.l1) { //機銃
myDFPlayer.play(30);
delay(100);
for ( k = 0; k ◀ 9; k++) {
digitalWrite(LED_4, HIGH); //発光
delay(40);
digitalWrite(LED_4, LOW);
delay(60);
}
if (s == 1) {
myDFPlayer.loop(23); //Loop 5th mp3 アイドリング
delay(d_time);
}
}

//走行コントロール

//前進
if (pos_ly ◀= 102 && pos_rx ▶= 102 && pos_rx ◀= 152) {
motor_speed = map(pos_ly, 102, 0, 0, 255);
motor_run(motor_speed, 0, motor_speed, 0, 0);
}

//後進
else if ( pos_ly ▶= 152 && pos_rx ▶= 102 && pos_rx ◀= 152) {
motor_speed = map(pos_ly, 152, 255, 0, 255) ;
motor_run(motor_speed, 1, motor_speed, 1, 0);
}

//前進右緩旋回、信地旋回
//else if ( pos_ly ◀= 102 && pos_rx ▶ 152 && pos_rx ◀= 245) {
else if ( pos_ly ◀= 102 && pos_rx ▶= 152) {
motor_speed = map(pos_ly, 102, 0, 0, 255);
steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_rx, 152, 255, 0, 255) / 255.00));
motor_run(motor_speed, 0, steering, 0, 0);
}

//前進左緩旋回、信地旋回
//else if ( pos_ly ◀= 102 && pos_rx ◀ 102 && pos_rx ▶= 10) {
else if ( pos_ly ◀= 102 && pos_rx ◀= 102) {
motor_speed = map(pos_ly, 102, 0, 0, 255);
steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_rx, 102, 0, 0, 255) / 255.00));
motor_run(steering, 0, motor_speed, 0, 0);
}

//後進右緩旋回、信地旋回
//else if ( pos_ly ▶= 152 && pos_rx ▶ 152 && pos_rx ◀= 245) {
else if ( pos_ly ▶= 152 && pos_rx ▶= 152 ) {
motor_speed = map(pos_ly, 152, 255, 0, 255);
steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_rx, 152, 255, 0, 255) / 255.00));
motor_run(motor_speed, 1, steering, 1, 0);
}

//後進左緩旋回、信地旋回
//else if ( pos_ly ▶= 152 && pos_rx ◀ 102 && pos_rx ▶= 10) {
else if ( pos_ly ▶= 152 && pos_rx ◀= 102 ) {
motor_speed = map(pos_ly, 152, 255, 0, 255);
steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_rx, 102, 0, 0, 255) / 255.00));
motor_run(steering, 1, motor_speed, 1, 0);
}

//右超信地旋回
else if (pos_rx ▶= 245 && pos_ly ▶= 102 && pos_ly ◀= 152) {
motor_speed = 204;
motor_run(motor_speed, 0, motor_speed, 1, 0);
}

//左超信地旋回
else if (pos_rx ◀= 10 && pos_ly ▶= 102 && pos_ly ◀= 152) {
motor_speed = 204;
motor_run(motor_speed, 1, motor_speed, 0, 0);
}

else { //停止（ブレーキ）
motor_run(0, 0, 0, 0, 1);
}
}
}

void motor_run(int D0, int D1, int D2, int D3, int D4) {
//D0 : モータスピード（左）
//D1 : モータA（左）1 = HIGH / 0 = LOW
//D2 : モータスピード（右）
//D3 : モータB（右）1 = HIGH / 0 = LOW
//D4 : LED_3 ON/OFF 1 = HIGH / 0 = LOW

//analogWrite(PWMA, D0);
ledcWrite(PWMA, D0); //(チャンネル,解像度)
digitalWrite(AIN1, D1);
//analogWrite(PWMB, D2);
ledcWrite(PWMB, D2); //(チャンネル,解像度)
digitalWrite(BIN1, D3);
digitalWrite(LED_1, D4);
}

void LEDtenmetsu(int LED) {
for (int i = 0; i ◀ 2; i++) {
digitalWrite(LED, HIGH);
delay(500);
digitalWrite(LED, LOW);
delay(500);
}
}