RC可動 M2A2ブラッドレー 回路＆プログラム（番外）

2023-04-27
備忘録として、完成したM2A2ブラッドレーの回路図とプログラムを残します。
尚、ESP32-WROOM-32E-MINIとモータドライバDRV8835は秋月電子通商で購入しました。

▼回路図

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1.   2023-04-18
2.   効果音はDFPlayer Mini
3.   モータドライバはDRX8835
4.   　【操作手順】
5.     PSボタンでペアリング開始。白色インジケータランプ高速点滅。
6.   　戦車の電源投入。
7.   　インジケータランプ青色点灯でペアリング完了。
8.  
9.    【走行コントロール】
10.     　コントローラーの左スティック上下で前後進、
11.     　右スティックの左右でステアリングを制御。
12.    　 ステアリングを振っていくと回転軸側が減速していき（緩旋回から信地旋回）、
13.     　一杯に倒すと回転軸側は停止。（信地旋回）
14.     　左スティック中央で右ステアリングを一杯に振ると超信地旋回（速度50％）
15.  
16.    【砲身上下】右十字キーの △と?ボタンで砲身上下。□ボタンでセンター。
17.    【砲塔旋回】 左スティック左右で砲塔旋回。離した位置で止まる。
18.    【リアゲート開閉」　左十字キーのUPとDOWNボタンでゲート閉、開。
19.    【機関砲】 R1ボタンで主砲発射 40mm自動擲弾銃Mk.19
20.    【機銃】 L1ボタンで射撃
21.    【ヘッドライト】左十字キーのRIGHTボタンで点灯、LEFTボタンで消灯。
22.    【ブレーキランプ】走行中以外に点灯。ヘッドライト点灯時はスモール兼用。
23.  
24.    【疑似追尾モード】
25. 　　　R2ボタンで右超信地旋回 + 砲塔左旋回
26. 　　　L2ボタンで左超信地旋回 + 砲塔右旋回
27. */
28.  
29. #include // Arduino ヘッダインクルード
30. #include "SoftwareSerial.h" // EspSoftwareSerial
31. #include "DFRobotDFPlayerMini.h"
32.  
33. //SoftwareSerial mySoftwareSerial(16, 17); // RX, TX EspSoftwareSerial
34. HardwareSerial Serial_df(2); // use HardwareSerial UART2 (16pin=RX, 17pin=TX)
35.  
36. DFRobotDFPlayerMini myDFPlayer;
37. void printDetail(uint8_t type, int value);
38. #include
39. #include
40. Servo servo1; // create four servo objects
41. int servo1Pin = 27;
42. Servo servo2;
43. int servo2Pin = 14;
44. Servo servo3;
45. int servo3Pin = 12;
46.  
47. int LED_1 = 23; //ブレーキランプ
48. int LED_2 = 22; //ヘッドライト
49. int LED_3 = 19; //砲撃
50. int LED_4 = 18; //銃撃
51. int k = 0;
52. int s = 0;
53. int d_time = 50;
54. int angle_servo1 = 80; // 上下;
55. int dtime = 10; //砲身上下スピード（遅延時間）
56. int anglenow = angle_servo1 ;
57. int angle_servo3 = 20 ; //　リアゲート閉
58. int anglenow3 = angle_servo3 ;
59. int motor_speed;
60. float steering;
61. int pos_ly;
62. int pos_lx;
63. int pos_ry;
64. int pos_rx;
65. int AIN1 = 32; // A入力1/APHASE 左モータ AIN1
66. int BIN1 = 25; // B入力1/BPHASE 右モータ BIN1
67. int PWMApin = A5; // A入力2/AENABLE 左モータ AIN2 IO33
68. int PWMBpin = A19; // B入力2/BENABLE 右モータ BIN2 IO26 (IO0は起動時不安定）
69. int PWMA = 2; //PWMAチャンネル　0=NG 1=NG 0〜15
70. int PWMB = 3; //PWMBチャンネル　0=NG 1=NG 0〜15　
71.  
72. void setup() {
73.   servo1.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo PWMサイクル：20mS FS0307　120°
74.   servo1.attach(servo1Pin, 900, 2100); // (servo1Pin, minUs, maxUs)
75.   servo2.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo PWMサイクル：20mS
76.   servo2.attach(servo2Pin, 500, 2400); // (servo1Pin, minUs, maxUs)
77.   servo3.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo PWMサイクル：20mS FS0307　120°
78.   servo3.attach(servo3Pin, 900, 2100); // (servo1Pin, minUs, maxUs)
79.   //delay(50);
80.  
81.   //mySoftwareSerial.begin(9600);
82.   Serial_df.begin(9600); // RX2 = 16, TX2 = 17
83.   Serial.begin(115200);
84.  
85.   //Ps3.begin("00:11:22:33:44:55"); //SixaxisPairToolで調べたmac adresに修正
86.   //Ps3.begin("0c:b8:15:f5:8a:a2"); // PS3-Eコントローラ ESP32-1
87.   Ps3.begin("00:00:00:00:00:26"); // PS3-Eコントローラ ESP32-2
88.   Serial.println("PS3 Ready");
89.  
90.   if (!myDFPlayer.begin(Serial_df)) { //Use HardwareSerial to communicate with mp3.
91.     Serial.println(F("Unable to begin:"));
92.     Serial.println(F("1.Please recheck the connection!"));
93.     Serial.println(F("2.Please insert the SD card!"));
94.     while (true) {
95.       delay(0); // Code to compatible with ESP8266 watch dog.
96.     }
97.   }
98.  
99.   Serial.println(F("DFPlayer Mini online."));
100.   myDFPlayer.volume(20); //Set volume value. From 0 to 30
101.  
102.   ledcSetup(PWMA, 5000, 8); //チャンネル,周波数,解像度（8bit=256段階）
103.   ledcAttachPin(PWMApin, PWMA); //ledPinをPWMCHチャンネルに接続
104.   ledcSetup(PWMB, 5000, 8); //チャンネル,周波数,解像度（8bit=256段階）
105.   ledcAttachPin(PWMBpin, PWMB); //ledPinをPWMCHチャンネルに接続
106.   pinMode(AIN1, OUTPUT);
107.   pinMode(BIN1, OUTPUT);
108.   pinMode(LED_1, OUTPUT);
109.   pinMode(LED_2, OUTPUT);
110.   pinMode(LED_3, OUTPUT);
111.   pinMode(LED_4, OUTPUT);
112.  
113.   LEDtenmetsu(LED_2);
114.  
115.   servo1.write(angle_servo1); // 0 - 180
116.   delay(100);
117.   servo2.write(90); // 0 - 180
118.   delay(100);
119.   servo3.write(angle_servo3); // 0 - 180
120.   delay(200);
121.   servo3.detach();
122.  
123.   myDFPlayer.play(28); //エンジン始動
124.   delay(2000);
125. }
126.  
127. void loop() {
128.   if (Ps3.isConnected()) {
129.     pos_lx = Ps3.data.analog.stick.lx;
130.     pos_lx = pos_lx + 128;
131.     pos_ly = Ps3.data.analog.stick.ly;
132.     pos_ly = pos_ly + 128;
133.     pos_rx = Ps3.data.analog.stick.rx;
134.     pos_rx = pos_rx + 128;
135.  
136.     //砲塔旋回 && pos_ly > 102 && pos_ly
137.     if ( pos_lx > 230 && pos_ly > 102 && pos_ly
138.       servo2.write(105);
139.     } else if (pos_lx < 25 && pos_ly > 102 && pos_ly
140.       servo2.write(75);
141.     } else { //停止
142.       servo2.write(90);
143.     }
144.  
145.     //砲身上下
146.     if ( Ps3.event.button_down.square) { // center
147.       if (anglenow > angle_servo1) {
148.         for (anglenow = anglenow; anglenow >= angle_servo1; anglenow -= 1) {
149.           servo1.write(anglenow);
150.           delay(dtime);
151.         }
152.       }
153.       else {
154.         for (anglenow = anglenow; anglenow <= angle_servo1; anglenow += 1) {
155.           servo1.write(anglenow);
156.           delay(dtime);
157.         }
158.       }
159.     }
160.  
161.     if ( Ps3.event.button_down.triangle) { // up
162.       for (anglenow = anglenow; anglenow >= (angle_servo1 - 45); anglenow -= 1 ) {
163.         servo1.write(anglenow);
164.         delay(dtime);
165.       }
166.     }
167.  
168.     if ( Ps3.event.button_down.cross) { // down
169.       for (anglenow = anglenow; anglenow < (angle_servo1 + 35); anglenow += 1 ) {
170.         servo1.write(anglenow);
171.         delay(dtime);
172.       }
173.     }
174.  
175.     //　リアゲート開閉
176.     if ( Ps3.event.button_down.up) { // ゲートup＝閉
177.       servo3.attach(servo3Pin);
178.       for (anglenow3 = anglenow3; anglenow3 >= angle_servo3; anglenow3 -= 1 ) {
179.         servo3.write(anglenow3);
180.         delay(20);
181.       }
182.       delay(50);
183.       servo3.detach();
184.     }
185.  
186.     if ( Ps3.event.button_down.down) { // ゲートdown=開
187.       servo3.attach(servo3Pin);
188.       for (anglenow3 = anglenow3; anglenow3 < (angle_servo3 + 110); anglenow3 += 1 ) {
189.         servo3.write(anglenow3);
190.         delay(20);
191.       }
192.       delay(50);
193.       servo3.detach();
194.     }
195.  
196.     if (Ps3.event.button_down.circle) {
197.       if (s == 0) {
198.         s = 1;
199.         myDFPlayer.play(28); //エンジン始動
200.         delay(5000); // delay(8000);
201.         myDFPlayer.loop(23); //Loop 5th mp3 アイドリング
202.         delay(d_time);
203.       } else {
204.         myDFPlayer.disableLoop(); //アイドリング停止
205.         s = 0;
206.         //delay(100);
207.       }
208.     }
209.  
210.     if (Ps3.event.button_down.r3) {
211.       myDFPlayer.disableLoop(); //アイドリング停止
212.       s = 0;
213.     }
214.  
215.     if (Ps3.event.button_down.right) {
216.       digitalWrite(LED_2, HIGH); // Headlight ON
217.     }
218.  
219.     if (Ps3.event.button_down.left) {
220.       digitalWrite(LED_2, LOW); // Headlight off
221.     }
222.  
223.     if (Ps3.data.button.r2) { //右超信地旋回疑似砲塔追尾デモ
224.       servo2.write(75); //砲塔左旋回
225.       motor_speed = 255;
226.       motor_run(motor_speed, 0, motor_speed, 1, 0);
227.       delay(500);
228.  
229.     }
230.  
231.     if (Ps3.data.button.l2) { //左超信地旋回疑似砲塔追尾デモ
232.       servo2.write(105); //砲塔右旋回
233.       motor_speed = 255;
234.       motor_run(motor_speed, 1, motor_speed, 0, 0);
235.       delay(500);
236.     }
237.  
238.     if (Ps3.event.button_down.r1) { //機関砲
239.       myDFPlayer.play(31);
240.       for ( int i = 0; i < 3 ; i++) {</li>
241.         digitalWrite(LED_3, HIGH); //発光
242.         delay(80);
243.         digitalWrite(LED_3, LOW);
244.         delay(220);
245.       }
246.       if (s == 1) {
247.         myDFPlayer.loop(23); //Loop 5th mp3 アイドリング
248.         delay(d_time);
249.       }
250.     }
251.  
252.     if (Ps3.event.button_down.l1) { //機銃
253.       myDFPlayer.play(30);
254.       delay(100);
255.       for ( k = 0; k < 9; k++) {
256.         digitalWrite(LED_4, HIGH); //発光
257.         delay(40);
258.         digitalWrite(LED_4, LOW);
259.         delay(60);
260.       }
261.       if (s == 1) {
262.         myDFPlayer.loop(23); //Loop 5th mp3 アイドリング
263.         delay(d_time);
264.       }
265.     }
266.  
267.     //走行コントロール
268.     /* pos_ly = Ps3.data.analog.stick.ly;
269.        pos_rx = Ps3.data.analog.stick.rx;
270.        pos_ly = pos_ly + 128;
271.        pos_rx = pos_rx + 128;
272.     */
273.  
274.     /* //左スティックがセンター付近は停止（ブレーキ）
275.         if (pos_rx > 102 && pos_rx < 152 && pos_ly > 102 && pos_ly
276.           motor_run(0, 0, 0, 0, 1);
277.         }
278.     */
279.  
280.     //前進
281.     if (pos_ly <= 102 && pos_rx >= 102 && pos_rx <= 152) {
282.       motor_speed = map(pos_ly, 102, 0, 0, 255);
283.       motor_run(motor_speed, 0, motor_speed, 0, 0);
284.     }
285.  
286.     //後進
287.     else if ( pos_ly >= 152 && pos_rx >= 102 && pos_rx <= 152) {
288.       motor_speed = map(pos_ly, 152, 255, 0, 255) ;
289.       motor_run(motor_speed, 1, motor_speed, 1, 0);
290.     }
291.  
292.     //前進右緩旋回、信地旋回
293.     //else if ( pos_ly <= 102 && pos_rx > 152 && pos_rx <= 245) {
294.     else if ( pos_ly <= 102 && pos_rx >= 152) {
295.       motor_speed = map(pos_ly, 102, 0, 0, 255);
296.       steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_rx, 152, 255, 0, 255) / 255.00));
297.       motor_run(motor_speed, 0, steering, 0, 0);
298.     }
299.  
300.     //前進左緩旋回、信地旋回
301.     //else if ( pos_ly <= 102 && pos_rx < 102 && pos_rx >= 10) {
302.     else if ( pos_ly <= 102 && pos_rx <= 102) {
303.       motor_speed = map(pos_ly, 102, 0, 0, 255);
304.       steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_rx, 102, 0, 0, 255) / 255.00));
305.       motor_run(steering, 0, motor_speed, 0, 0);
306.     }
307.  
308.     //後進右緩旋回、信地旋回
309.     //else if ( pos_ly >= 152 && pos_rx > 152 && pos_rx <= 245) {
310.     else if ( pos_ly >= 152 && pos_rx >= 152 ) {
311.       motor_speed = map(pos_ly, 152, 255, 0, 255);
312.       steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_rx, 152, 255, 0, 255) / 255.00));
313.       motor_run(motor_speed, 1, steering, 1, 0);
314.     }
315.  
316.     //後進左緩旋回、信地旋回
317.     //else if ( pos_ly >= 152 && pos_rx < 102 && pos_rx >= 10) {
318.     else if ( pos_ly >= 152 && pos_rx <= 102 ) {
319.       motor_speed = map(pos_ly, 152, 255, 0, 255);
320.       steering = motor_speed * (1.00 - (map(pos_rx, 102, 0, 0, 255) / 255.00));
321.       motor_run(steering, 1, motor_speed, 1, 0);
322.     }
323.  
324.     //右超信地旋回
325.     else if (pos_rx >= 245 && pos_ly >= 102 && pos_ly <= 152) {
326.       motor_speed = 204;
327.       motor_run(motor_speed, 0, motor_speed, 1, 0);
328.     }
329.  
330.     //左超信地旋回
331.     else if (pos_rx <= 10 && pos_ly >= 102 && pos_ly <= 152) {
332.       motor_speed = 204;
333.       motor_run(motor_speed, 1, motor_speed, 0, 0);
334.     }
335.  
336.     else { //停止（ブレーキ）
337.       motor_run(0, 0, 0, 0, 1);
338.     }
339.   }
340. }
341.  
342.  
343. void motor_run(int D0, int D1, int D2, int D3, int D4) {
344.   //D0 : モータスピード（左）
345.   //D1 : モータA（左）1 = HIGH / 0 = LOW
346.   //D2 : モータスピード（右）
347.   //D3 : モータB（右）1 = HIGH / 0 = LOW
348.   //D4 : LED_3 ON/OFF 1 = HIGH / 0 = LOW
349.  
350.   //analogWrite(PWMA, D0);
351.   ledcWrite(PWMA, D0); //(チャンネル,解像度)
352.   digitalWrite(AIN1, D1);
353.   //analogWrite(PWMB, D2);
354.   ledcWrite(PWMB, D2); //(チャンネル,解像度)
355.   digitalWrite(BIN1, D3);
356.   digitalWrite(LED_1, D4);
357. }
358.  
359. void LEDtenmetsu(int LED) {
360.   for (int i = 0; i
361.     digitalWrite(LED, HIGH);
362.     delay(500);
363.     digitalWrite(LED, LOW);
364.     delay(500);
365.   }
366. }