ミニ四駆 ランドクルーザー 製作＆RC化 （M5Stamp PICO編）

2022-05-16

またまた寄り道です。

▼下記ブログでで書いた様にRC化の新しいツールを勉強中です。
いろいろ試している中で、何とかRCカーに利用できるところまでできました。

1/72 T-2 ブルーインパルス 製作（その3） - Ganponブログ

 

▼という事で、2年前にArduino pro miniで完成しているミニ四駆ランクルに換装しました。

「RC化ミニ四駆」のブログ記事一覧-Ganponブログ

▼画像の上がArduino pro mini+ミニUSBホストシールド（Bluetooth USBアダプタ装着）、
下がM5Stamp PICOです。

▼M5Stamp PICOをセット。

換装して動作確認すると動かない。
プログラムや接続などチェックすると、リード線がはんだ付け部であちこち切れていました。
こんな事を繰り返して、やっと完成。

以下に、備忘録としてプログラムと回路を残します。

 

【スケッチを書き込む準備】

（注1）サーボを制御するために「ESP32Servo.h」をインストール。

（注2）ESP32ライブラリV1.0.4をインストール。

（注3）下記スケッチをM5Stamp PICOに書き込み実行。

void setup(void) {
Serial.begin(115200);
uint8_t btmac[6];
delay(500);
esp_read_mac(btmac, ESP_MAC_BT);
Serial.printf("[Bluetooth] Mac Address = %02X:%02X:%02X:%02X:%02X:%02X\r\n", btmac[0], btmac[1], btmac[2], btmac[3], btmac[4], btmac[5]);
}
void loop() {
}

シリアルモニタにアドレスが表示されるのでメモしておく。

次に、SixaxisPairTool でPS3のコントローラにMac Addressを書き込む。
1. PS3コントローラをMiniUSBケーブルでPCに繋ぐ。
2. SixaxisPairToolを実行し、メモしたアドレスを入力してUpdateボタンを押すと書き込みが完了。

（参考）「ESP32でPS3コントローラを使う」をキーにネット検索すると参考になる記述が見つかります。

 

▼スケッチ（プログラム）／Arduino IDE用 

1. /*PS4BT_Arduino_DRV8835_RCCAR_04a
2.    2020/05/14
3.   PS4BT_Arduino_DRV8835_RCCAR_02a
4.   左十字キーTRIANGLEで高速モード、CROSSで低速（70％）モード
5.   ステアリング角度をスティック角比例にする
6.   モータドライバはDRV8835
7.    3ピンでステアリングサーボを動かす
8. */
9.  
10. #include <Arduino.h> // Arduino ヘッダインクルード
11. #include "M5Atom.h"
12.  
13. #include <FastLED.h> // LED操作用ライブラリインクルード(3.5.0を使用）
14. #define NUM_LEDS 1
15. #define DATA_PIN 27
16. CRGB leds[NUM_LEDS];
17.  
18. #include <Ps3Controller.h>
19.  
20. #include <ESP32Servo.h>
21. Servo servo1; // create four servo objects
22. int servo1Pin = 26;
23.  
24. int servo_pos = 90;
25. int ang = 40;
26.  
27. int d_time = 10;
28. float ratio = 0.6;
29. int pos_y;
30. int pos_x;
31. float motor_speed;
32. float steering;
33.  
34. int PWMApin = 25; // A入力2/AENABLE 左モータ AIN2
35. int PWMA = 11; //PWMAチャンネル　11
36. int AIN1 = 22; // A入力1/APHASE 左モータ AIN1
37.  
38. int LED_3 = 19 ; // ブレーキランプ
39. int LED_2 = 18 ; // フォグランプ
40. int LED_8 = 21 ; // ヘッドランプ
41.  
42. void onConnect() {
43.   Serial.println("Connected.");
44.   for (int cnt = 0; cnt
45.     digitalWrite(LED_8, HIGH);
46.     delay(500);
47.     digitalWrite(LED_8, LOW);
48.     delay(500);
49.   }
50. }
51.  
52. void setup() {
53.   Serial.begin(115200);
54.   M5.begin(false, false , true); //SerialEnable, I2CEnable ,DisplayEnable
55.   FastLED.addLeds<SK6812, DATA_PIN, RGB>(leds, NUM_LEDS); // GRB ordering is typical
56.   leds[0] = 0xf00000; //green
57.  
58.   ledcSetup(PWMA, 5000, 8); //チャンネル,周波数,解像度（8bit=256段階）
59.   ledcAttachPin(PWMApin, PWMA); //ledPinをPWMCHチャンネルに接続
60.  
61.   pinMode(AIN1, OUTPUT);
62.   pinMode(LED_2, OUTPUT);
63.   pinMode(LED_3, OUTPUT);
64.   pinMode(LED_8, OUTPUT);
65.  
66.   servo1.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo PWMサイクル：20mS
67.   servo1.attach(servo1Pin, 500, 2400); // (servo1Pin, minUs, maxUs)
68.   servo1.write(servo_pos);
69.  
70.   Ps3.attachOnConnect(onConnect);
71.   Ps3.begin("00:11:22:33:44:55"); //SixaxisPairToolで調べたmac adresに修正
72.   Serial.println("Ready");
73. }
74.  
75. void loop() {
76.   if (Ps3.isConnected()) {
77.     pos_y = Ps3.data.analog.stick.ly;
78.     pos_x = Ps3.data.analog.stick.rx;
79.     pos_y = pos_y + 128;
80.     pos_x = pos_x + 128;
81.  
82.     if (Ps3.event.button_down.triangle) {
83.       ratio = 1; //高速モード
84.     }
85.  
86.     if (Ps3.event.button_down.cross) {
87.       ratio = 0.7; //低速モード
88.     }
89.  
90.     if (pos_x >= 152 ) { // R
91.       //steering = map(pos_x, 152, 255, 0, 45);
92.       steering = map(pow(pos_x, 2), 23104, 65025, 0, 55 );
93.       servo1.write(servo_pos - steering);
94.       //delay(d_time);
95.     } else {
96.       if (pos_x <= 103 ) { //L
97.         //steering = map(pos_x, 103, 0, 0, 35);
98.         steering = map(pow(pos_x, 2), 10609, 0, 0, 55 );
99.         servo1.write(servo_pos + steering);
100.         //delay(d_time);
101.       }
102.       else {
103.         servo1.write(servo_pos);
104.       }
105.     }
106.  
107.     //左スティックがセンター付近は停止（ブレーキ）
108.     if ( pos_y > 117 && pos_y
109.       motor_run(0, 0, 1);
110.     }
111.  
112.     //前進
113.     else if (pos_y
114.       //左スティック中央(117)から最上部(0)の値をモーターのスピード0から255に変換
115.       // motor_speed = ratio * map(pos_y, 117, 0, 0, 255);
116.       motor_speed = ratio * map(pow(pos_y, 2), 13689, 0, 0, 255 );
117.       motor_run(motor_speed, 1, 0);
118.     }
119.  
120.     //後進
121.     else if ( pos_y > 137) {
122.       //motor_speed = ratio * map(pos_y, 137, 255, 0, 255);
123.       motor_speed = ratio * map(pow(pos_y, 2), 18769, 65025, 0, 255 );
124.       motor_run(motor_speed, 0, 0);
125.     }
126.  
127.     //ヘッドライト
128.     if (Ps3.event.button_down.right) { //点灯
129.       digitalWrite(LED_8, HIGH);
130.     }
131.  
132.     if (Ps3.event.button_down.left) { //消灯
133.       digitalWrite(LED_8, LOW);
134.     }
135.  
136.     //フォグランプ
137.     if (Ps3.event.button_down.up) { //点灯
138.       digitalWrite(LED_2, HIGH);
139.     }
140.  
141.     if (Ps3.event.button_down.down) { //消灯
142.       digitalWrite(LED_2, LOW);
143.     }
144.   }
145. }
146.  
147. void motor_run(float D0, int D1, int D4) {
148.   //SPrint();
149.   /* D0 : モータスピード（左）
150.     D1 : モータA（左）1 = HIGH / 0 = LOW
151.     D4 : LED_3 ON/OFF 1 = HIGH / 0 = LOW
152.   */
153.   //analogWrite(PWMA, D0);
154.   ledcWrite(PWMA, D0); //(チャンネル,解像度)
155.   digitalWrite(AIN1, D1);
156.   digitalWrite(LED_3, D4);
157. }

▼回路図

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▼Arduino IDE ボードの設定