ミニ四駆 ランドクルーザー 製作＆RC化 （M5Stamp PICO編）

2022-05-16

またまた寄り道です。

▼下記ブログでで書いた様にRC化の新しいツールを勉強中です。
いろいろ試している中で、何とかRCカーに利用できるところまでできました。

1/72 T-2 ブルーインパルス 製作（その3） - Ganponブログ

 

▼という事で、2年前にArduino pro miniで完成しているミニ四駆ランクルに換装しました。

「RC化ミニ四駆」のブログ記事一覧-Ganponブログ

▼画像の上がArduino pro mini+ミニUSBホストシールド（Bluetooth USBアダプタ装着）、
下がM5Stamp PICOです。

▼M5Stamp PICOをセット。

換装して動作確認すると動かない。
プログラムや接続などチェックすると、リード線がはんだ付け部であちこち切れていました。
こんな事を繰り返して、やっと完成。

以下に、備忘録としてプログラムと回路を残します。

 

【スケッチを書き込む準備】

（注1）サーボを制御するために「ESP32Servo.h」をインストール。

（注2）ESP32ライブラリV1.0.4をインストール。

（注3）下記スケッチをM5Stamp PICOに書き込み実行。

void setup(void) {
Serial.begin(115200);
uint8_t btmac[6];
delay(500);
esp_read_mac(btmac, ESP_MAC_BT);
Serial.printf("[Bluetooth] Mac Address = %02X:%02X:%02X:%02X:%02X:%02X\r\n", btmac[0], btmac[1], btmac[2], btmac[3], btmac[4], btmac[5]);
}
void loop() {
}

シリアルモニタにアドレスが表示されるのでメモしておく。

次に、SixaxisPairTool でPS3のコントローラにMac Addressを書き込む。
1. PS3コントローラをMiniUSBケーブルでPCに繋ぐ。
2. SixaxisPairToolを実行し、メモしたアドレスを入力してUpdateボタンを押すと書き込みが完了。

（参考）「ESP32でPS3コントローラを使う」をキーにネット検索すると参考になる記述が見つかります。

 

▼スケッチ（プログラム）／Arduino IDE用

（注）gooブログの文字化け対策：　「◀」は「<」に、「▶」は「>」に置換してください。

 

#include ◀Arduino.h▶ // Arduino ヘッダインクルード
#include "M5Atom.h"

#include ◀FastLED.h▶ // LED操作用ライブラリインクルード(3.5.0を使用）
#define NUM_LEDS 1
#define DATA_PIN 27
CRGB leds[NUM_LEDS];

#include ◀Ps3Controller.h▶

#include ◀ESP32Servo.h▶
Servo servo1; // create four servo objects
int servo1Pin = 26;
int servo_pos = 90;
int ang = 40;

int d_time = 10;
float ratio = 0.6;
int pos_y;
int pos_x;
float motor_speed;
float steering;

int PWMApin = 25; // A入力2/AENABLE 左モータ AIN2
int PWMA = 11; //PWMAチャンネル　11
int AIN1 = 22; // A入力1/APHASE 左モータ AIN1

int LED_3 = 19 ; // ブレーキランプ
int LED_2 = 18 ; // フォグランプ
int LED_8 = 21 ; // ヘッドランプ

void onConnect() {
Serial.println("Connected.");
for (int cnt=0; cnt ◀ 2; cnt++) {
digitalWrite(LED_8,HIGH);
delay(500);
digitalWrite(LED_8,LOW);
delay(500);
}
}

void setup() {
Serial.begin(115200);
M5.begin(false, false , true); //SerialEnable, I2CEnable ,DisplayEnable
//M5.begin(true, false, true); //SerialEnable, I2CEnable ,DisplayEnable
FastLED.addLeds◀SK6812, DATA_PIN, RGB▶(leds, NUM_LEDS); // GRB ordering is typical
leds[0] = 0xf00000; //green

ledcSetup(PWMA, 5000, 8); //チャンネル,周波数,解像度（8bit=256段階）
ledcAttachPin(PWMApin, PWMA); //ledPinをPWMCHチャンネルに接続

pinMode(AIN1, OUTPUT);
pinMode(LED_2, OUTPUT);
pinMode(LED_3, OUTPUT);
pinMode(LED_8, OUTPUT);

servo1.setPeriodHertz(50); // Standard 50hz servo PWMサイクル：20mS
servo1.attach(servo1Pin, 500, 2400); // (servo1Pin, minUs, maxUs)
servo1.write(servo_pos);

Ps3.attachOnConnect(onConnect);
Ps3.begin("00:11:22:33:44:55"); // PS3コントローラ BlueTooth Mac Address
//SixaxisPairToolで調べたCurrent Masterの値に置き換える
Serial.println("Ready");
}

void loop() {
if (Ps3.isConnected()) {
pos_y = Ps3.data.analog.stick.ly;
pos_x = Ps3.data.analog.stick.rx;
pos_y = pos_y + 128;
pos_x = pos_x + 128;

if (Ps3.event.button_down.triangle) {
ratio = 1; //高速モード
}

if (Ps3.event.button_down.cross) {
ratio = 0.7; //低速モード
}

if (pos_x ▶= 152 ) { // R
steering = map(pow(pos_x, 2), 23104, 65025, 0, 55 );
servo1.write(servo_pos - steering);
} else {
if (pos_x ◀= 103 ) { //L
steering = map(pow(pos_x, 2), 10609, 0, 0, 55 );
servo1.write(servo_pos + steering);
}
else {
servo1.write(servo_pos);
}
}

//左スティックがセンター付近は停止（ブレーキ）
if ( pos_y ▶ 117 && pos_y ◀ 137 ) {
motor_run(0, 0, 1);
}

//前進
else if (pos_y
//左スティック中央(117)から最上部(0)の値をモーターのスピード0から255に変換
motor_speed = ratio * map(pow(pos_y, 2), 13689, 0, 0, 255 );
motor_run(motor_speed, 1, 0);
}

//後進
else if ( pos_y ▶ 137) {
//motor_speed = ratio * map(pos_y, 137, 255, 0, 255);
motor_speed = ratio * map(pow(pos_y, 2), 18769, 65025, 0, 255 );
motor_run(motor_speed, 0, 0);
}

//ヘッドライト
if (Ps3.event.button_down.right) { //点灯
digitalWrite(LED_8, HIGH);
}

if (Ps3.event.button_down.left) { //消灯
digitalWrite(LED_8, LOW);
}

//フォグランプ
if (Ps3.event.button_down.up) { //点灯
digitalWrite(LED_2, HIGH);
}

if (Ps3.event.button_down.down) { //消灯
digitalWrite(LED_2, LOW);
}
}
}

void motor_run(float D0, int D1, int D4) {
/* D0 : モータスピード（左）
D1 : モータA（左）1 = HIGH / 0 = LOW
D4 : LED_3 ON/OFF 1 = HIGH / 0 = LOW
*/
//analogWrite(PWMA, D0);
ledcWrite(PWMA, D0); //(チャンネル,解像度)
digitalWrite(AIN1, D1);
digitalWrite(LED_3, D4);
}

 

▼回路図

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▼Arduino IDE ボードの設定