ドイツ語キーボード

今回のRoboCup2010Singaporeの会場では、毎日のようにドイツチームのRohe先生、Nolte先生とお話しました。

まあ、お話ったって、私の語学力では英会話として成り立ってないと思いますけどね。

でも、もう一生会えないかもしれないと思うと、なんか時間が勿体無くって・・・

で、いろいろなことを教えてもらいました。

ドイツでもお箸を使う話とか・・・

で、パソコンの話題になったときに

「ドイツのパソコンは、キーボードの配列が普通と違うんだよ」

「えっ」

「ほら、YとZが逆だろ」

「あっ、本当だ！」

「ドイツ語では、Zをよく使うけど、Yはほとんど使わないんだ。　」

「そうなの」

「日本のパソコンはどうなの」

「見てみる？　ほらこんなのだよ」

「わぉ～わからない文字が沢山！」

なんて、やっていました。

Panel of Rescue-A

RoboCup 2010 Sinagapore の会場に設けられたスタッフの部屋の中に・・・

積まれたレスキューＡのパネルの山

これを組み合わせてコースを作った・・・らしい。

我が家のテレビ・・・復活

家に帰ったら・・・壊れたはずのテレビが、ちゃんと映ってる・・・

どうしたの？

「いやっ、2～3発渇を入れたら復活した。」

だって・・・

とりあえず、買ったテレビが来るまでの間は、もつかもしれない・・・

Nan'An Team(China) as Rescue-B team

私が書くと・・・いろいろと波紋を呼ぶのですが・・・やっぱり書かねばなるまい。（笑）

何をって？

もちろん中国のチームについてです。

今回の世界大会にレスキューBで参加していたチームは全部で11チームです。

その最後を飾るのが中国からの参加チーム「Nan'An Team」です。

男の子と女の子の2人のチームでした。

見た目は・・・もしかしたら小学生？　という感じでしたねぇ。

最終日の SuperTeam でイランチームと組みました。　

中央の2人が中国チームのメンバーです。

ロボットはNXTを使ったクローラのロボットです。

（あれっ　比較的まとも！）

私が近くで見せてもらった訳ではないのですが・・・温度センサーって付いているのかなぁ？

写真を見る限りでは、どこにもそれらしき物は無いのですが・・・

NXTの黒い（硬い）ケーブルの黒のビニールの被覆を外してしまって、配線しています。

で、走りのほうですが・・・

最初の練習で、2つ目の角まで・・・次に来ると3つ目の角まで・・・次は4つ目の角まで進めるようになってます・・・と、いう様に段々と進める距離が伸びます。

判り易過ぎるゾ！

どう見ても、「決め撃ち」です。

「決め撃ち」という言葉が当てはまるかどうかわかりません・・・あらかじめプログラムされている・・・ 「プログラムに埋め込み」Fixed program といったところでしょうか。　

1ブロック前進、右90度回転、3ブロック前進、左90度回転、2ブロック前進、右90度回転、・・・・

こんな感じです。

そして、とうとう5回目の競技では、Fullmark（満点）を出したとか・・・

もしかしたら被災者発見のアピールのランプ点滅も「プログラムに埋め込み」なの？

さすが中国チーム・・・

複雑な迷路の中を何の躊躇もなく最短経路を進んで行くロボットって・・・素晴しい！

けど、どう見ても、おかしいだろ！

迷路をものともせずに進み、次から次へと被災者を発見？します。

これ、すごい高得点だ！

どこの国のチームもこれには、かないません。

どこで曲がれば良いのか、何処に被災者がいるのか・・・判ってるんだもん。

じゃあ、なんでそんなチームが10位だったの？

と疑問に思うのは当然です。

私も、正直なところ「中国のチームにも負けた！」と思ってましたよ。

でも、審判の目は節穴ではなかったようです。

埋め込み作戦は「迷路を抜ける」ということをしていない、という判断で「得点なし」になった競技が何回かあったようです。

もしかしたら・・・被災者もセンサーで発見していない、ということで被災者得点も無効になったのかも！？

あとで聞いたのですが・・・Docilio先生が中国チームのチームメンバーを集めて話合いをしていたそうです。

最終得点が205点だったので、ほとんどの競技の得点が認められなかったようです。

（逆に言うと・・・認められた得点も有ったということですね。）

今後、レスキューBでは、ちゃんと迷路を抜けているのか・・・埋め込み作戦で進んでいるのか・・・を判断するのが難しくなると思いますが、今回の競技会で「埋め込み作戦」の得点を排除したことに対して、勇気のある判断だったと喜んでおります。

我が家のテレビ・・・逝く

我が家はYの誕生と前後して新築したのですが・・・

その時に購入したテレビが・・・

とうとう本日お亡くなりになりました。

ブラウン管のもので、横長でもない普通のテレビでした。

世の中が薄型テレビとか地デジとか言っている中で、時代遅れのAV機器を使用していたM&Y家にも、とうとう来るべき時が来たようです。

ちなみに・・・

こんな感じで、画面が横に細くなりました。

目を細めれば内容がわかるかなぁ。（笑）

しょうがないので、これから買いに行ってきます。

Radium(Japan) as Rescue-B team

M&Yと一緒に日本から参加した高専チームの旗艦「Radium」です。

このチームも謎です。

いやっ、チームメンバーは、M&Yが初めてロボカップに参加したときからの知り合いですので、よく知っています。

何が謎かって？

ロボットが謎です。

ロボットは、駆動系はLEGOベースですが、コントローラやセンサーは自作のようです。

で、動きは・・・左右の壁に順にタッチしながら進んでいくのですが・・・なんだか安定してない・・・

そのためか、測距センサーを搭載しているので、壁に接触しないで走行することもできるハズなんですが・・・やっぱり確実なタッチセンサーを使ったのでしょうか？

モーターの駆動系や機体のフレームなどをLEGOベースで作製しているとはいえ、制御系は全てオリジナルです。　ここらへんが、「さすが高専チーム」ですねぇ。

M&Yでは、マネしたくてもできないです。

競技途中で電池切れにより電池を交換したり・・・競技台からロボットが落下したり・・・話題をいろいろと提供してくれる楽しいチームです。

でも、ちゃんと被災者を発見し、傾斜路も上りました。

2回目の競技では、「プチっ」という音とともに、電源が入らなくなって、競技はそこで終わりになりました。　翌日、聞いたら、「ハンダ付けをし直したら、動くようになりました。」とのことでした。　

競技を重ねるごとに、得点を伸ばしていたので、あと数回の競技があれば・・・どうなっていたか判りません。

最終日の SuperTeam ではM&Yと組んだのですが・・・5チーム中ビリという楽しい成績でした。　

ゴメン

ロボカップジュニアの夏合宿2010

我が家も「一応は」世界大会参加チームということで・・・

ロボカップジュニアの夏合宿2010の案内が来てました。

今回は、滋賀県だそうです。

まあ、なんというか、やっぱり遠いので行くかどうか・・・？

というか、この夏合宿は、どういう目的なのか疑問です。

全体の技術レベルの底上げなのでしょうか？

ロボカップの参加チームを増やすという宣伝なのでしょうか？

上位チームの更なる技術向上なのでしょうか？

それとも単なるお祭り？

世界大会の時のメンターミーティングで「お金がない、お金が無い」と言っていたのを聞いている身としては、最初に中止すべきイベントのように思っていました。

だって、これって参加した人だけの（参加できる人だけの）イベントになってるでしょう。

世界大会に参加したチームの報告や、実際に参加したロボットの技術の公開など・・・有効であることは否定しません。

でも、日程が合わなくて参加できない、遠いから参加できない・・・・という子供たちの方が沢山居ると思います。　その人たちへのサービスというかフォローの方を優先すべきではないでしょうか？

昨年まで、世界大会に参加したチームだけが世界大会とはどのようなものかを経験でき、夏合宿に参加できた、ごく少数の子供達だけが、その報告を聞けました。

でも、夏合宿に参加できなかった子供達には、何の情報も発信されません。

（私は2008年に一回だけ参加しただけなので、大きなことは言えませんが・・・）

私は、JSTからの補助金を貰って世界大会に参加したチ－ムには、日本に残された他のチームの為に報告義務があると考えています。　もしかしたら、報告はされているのかもしれません。　でも情報が伝わっていないですよねぇ。

（「補助金を貰って」という部分の条件で、今回のレスキューB参加チ－ムは除かれます　笑）

ここまで、書いといて・・・開催を否定するものではありませんし、参加すればそれなりのメリットはあると思います。

でも、世界大会の報告を夏合宿でやるだけじゃ・・・結局自分達が得られた情報をごく限られた範囲のチームにだけ提供する・・・結局、上位の大会に参加したチームは、その経験を生かして、より強いロボットを作ることができる。　だから、次の競技会でも上位になれる。　という循環になってしまっていませんか？

（で、その恩恵を多少でも受けられるのが、開催地区の近隣の一部のチームのみ・・・じゃないですかねぇ。）

世界大会は・・・

・こういう運営だった

・こういうルールだった

・こういうチームが参加していた

・こういうロボットが勝っていた

・こういう技術が使われていた

こんな情報が欲しいですよね。

これらをWEB発信してくれるだけでも、全国のチームの役に立つと思うのですけど・・・

昨年は大阪だったので、関西方面でなく、九州や四国、中国地方、新潟や東北、北海道とかだったら、積極的に参加したいんですけど・・・

そういえば、昨年の夏合宿でのプレゼン発表資料を公開するとかいった話は・・・どうなっているのでしょうか？　そういう情報こそ、（合宿の）参加者だけでなく、日本全国のチームメンバーが知りたい情報なのではないでしょうか？

（これも、夏合宿に参加できた人達限定のサービスですか？　苦笑）

ついでに書くと・・・この記事が掲載されているジュニアジャパンのHPですが・・・トップページからの更新情報のリンクでしか合宿の記事にたどり着けないですね。

各ページにあるメニューの「練習会・合宿のお知らせ」のボタンをクリックすると・・・

2008年の沼津の情報が出てきちゃいます・・・古い！・・・

ROBOIN B(India) as Rescue-B team.

It is team "ROBOIN B" which participated from India.

This team is mysterious.

They did not practice on an exercise day. 　（Possibly I may not have noticed）

And they did not appear in the first competition.

Therefore I thought. "The participation to this rescue B are ten teams"

However, at the time of the second competition, an Indian is at a loss in a neighborhood of a competition field. I thought. It was a participation team from India.

It is a team of three girls. 　After all it is rude when I say a girl.

The robot did not seem to move being similar according to their assumption.

They continued remaining silent again, and it was the fifth competition afterwards to have looked next. The robot did not seem to work properly then either.

We whom there was seeing from the outside of the fence did not understand how what turned out at all.

They are really mystery what kind of robot it was.

Well, ... which gave a ... email because it had been over as a mystery.

I had a careful answer when I did so it.

"Since we were not able to score remarkable points in the
Competition, we did not have the thought of taking the photograph at all.　 And we have dismantled the Robots after the competition to use it for further Research."

This team is mysterious.

ROBOIN B(India) as Rescue-B team

インドから参加したチーム「ROBOIN B」です。

このチーム謎です。

まずは、練習日には一切現れませんでした。　（もしかしたら、私が気が付いていなかっただけかも）

そして、競技1回目も現れませんでした。

そのため、見学していた私は「今回のレスキューBは結局10チームなんだ」と思っていました。

しかし、2回目の競技では・・・なんかインド人みたいな人が競技フィールドの近くでうろうろしてるな～・・・なんて思っていたら、インドからの参加チームでした。

女の子3人のチームです。　やっぱり女の子と言っては失礼ですかねぇ。

ロボットの方は、なんか彼女達の想定どおりには動いていないようでした。

一つ目の部屋で終了してしまったので、写真が撮れませんでした。

その後は、また沈黙を続け、次に見たのは5回目の競技でした。

そのときも、ロボットはちゃんと動いていないようでした。

柵の外から見ている私達には、何がどうなっているか、全くわかりませんでした。

おかげで、どんなロボットだったのか、全くの謎です。

で、謎のまま終ってしまったので・・・メールを出してみました・・・

そうしたら、「私達のロボットはNXTで作りました。大会でうまく動かなかったので、写真をとることは思いつきませんでした。　ロボットは大会から帰ってきて分解してしまいました。」と、丁寧な返事をいただきました。

と、いうことで、謎のままです。（笑）

梅雨明け

梅雨明けしたらしい・・・

今日は気温は高かったけど、風が吹いていたので過ごしやすかった・・・

3連休の初日だからか・・・道路が、とてつもなく混んでいました。

シンガポールから帰ってきて、ずっと先延ばしにしていた部屋の片付けなどやって・・・

沢山のゴミをまとめて・・・ゴミ屋敷になりました。

夕方は私のリラクゼーションである、床屋に行き「スッキリ」して来ました。

MagdeBoP(German) as Rescue-B team.

It is team "MagdeBoP" which participated from Germany.

Team members are two boys.

This team fought successfully through German Open of this year and participated in RoboCup 2010 Singapore. They may have been the first influential team.

A German is strict.

In exercise time, Y put down a course for reference. "It is a sly trick !" he said . and he took away a memo and burst and seem to have thrown it away.

It seems to be a German!

A so small child may not untie the maze. He will write even a map for "definite decision assailing". They may have thought.

（Or ... smiles wryly whether it was mistaken for a Chinese team）

Their robot is own work machine, too.

Their robot was a method to advance slowly not to touch the wall.

As for this robot, a sensor is terrible without incompleteness.

It equip right and left and three places of the body rear with TPA81 to discover a victim. 　Because TPA81 is one around 100 USD, with that alone it is 300 USD.

The robot have three supersonic wave sensors. It have a compasses sensor. 　Furthermore, there is the optical sensor judging the black of a dead-end floor.
Even this is already terrible!

I watched presentation. Furthermore, the robot has three infrared sensors. What will this do?

The CPU seems to use Arduino.

By two drive of the rear wheel of right and left, a front wheel is Omni wheel.

A feeling of handicraft of the robot is Good.

MagdeBoP(German) as Rescue-B team

ドイツから参加したチーム「MagdeBoP」です。

男の子2人のチームです。

このチームは、今年のドイツオープンを勝ち抜いてシンガポール世界大会に参加しました。

そういう意味では、一番の実力者・・・だったのかもしれません。

ドイツ人はやっぱり、いろいろと厳格ですよねぇ。

練習時間に、Yが参考のためにコースをメモっていたら・・・「それはズルだ！」といって、メモを取り上げて破って棄てたらしいです。

ドイツ人らしい！

彼らから見たら、こんなに小さな子が迷路抜けをできるハズが無い、迷路抜けでなく「決め撃ち」作戦のための地図でも書いているのだろう・・・と思われたのかもしれません。

（それとも、中国チームと間違えられたか・・・苦笑）

彼らのロボットも自作機です。

走りの方は・・・やっぱり、壁に接触しないようにゆっくりと進む方式でした。

このロボット・・・センサーが半端なくすごいです。

被災者を発見するためのTPA81を左右と機体後方の3箇所に装備してます。　TPA81って、1個1万円くらいなので、それだけで3万円・・・

超音波センサーも3個、それとコンパスセンサー、行き止まりの床の黒を判断する光センサー・・・もうこれだけでもすごい！

プレゼンには、さらに赤外線センサーを3個・・・これは何をするんでしょうか？

CPUはArduinoを使っているようです。

左右の後輪の2輪駆動で、前輪はオムニホイールです。

ロボットの手作り感がGoodです。

3回目の競技では210点という高得点を出したのですが、他の回は何がだめだったのでしょうか？　

どうも、左手手法だったようで、4回目の競技からスタート直後に左に行き、行き止まりで戻ってきた後に、スタート地点の切れ目で（何故か）フィールドから出てしまう、というのを繰り返してしまったようです。

そういう意味では、コースの設定が、彼らに味方しなかったのかもしれません。

超音波センサーで壁との距離を測って、コンパスセンサーで方位を見ているのでしょうか？

もしかしたら、M&Yと同様にコンパスセンサーがうまく動作しないことが問題だったのかもしれません。

最終日の SuperTeam はアメリカのチーム「RKRS」と組んで、1位と同点だったのですが・・・時間差で3位でした。

これは、「RKRS」のロボットが傾斜路の被災者を発見したときに

被災者発見　⇒　停止して点滅　⇒　ズルズルと後退　⇒　また被災者を発見　⇒　停止して点滅　⇒　ズルズルと後退　⇒　また被災者を発見　⇒　停止して点滅　⇒　ズルズルと後退　⇒　また被災者を発見　・・・　と無限ループをしていたので、時間を消費してしまいました。

「RKRS」が無事に傾斜路を上ったときに、周りから大きな拍手が湧きました。

Helveticrobot(Switzerland) as Rescue-B team.

They are Swiss team "Helveticrobot".　Team members are four boys. They are cool !!

A robot is the own work machine of the feeling of handicraft full loading.

The robot keeps a fixed distance with the wall with range-finding sensors such as PSD and advances.

The robot uses a pipe. They arrange wiring by maintaining wiring in the pipe. They finish it in a neat body.

The robot drives it in two rear wheel axes, and the front wheel becomes the Omni wheel. The robot discovers a victim with a motion sensor. It is written that they use "Tamiya Twin Motor Gear-box" for their presentation. Their robot gave high score smoothly from movement, the first day. And they overwhelm other teams. The robot went up the ramp without a problem.

They are clear with 830 points at a point in time when I ended the second day. 　（The second place is 570 points of Hong Kong.）

I thought,that Switzerland wins the championship.

I am interested very much that results of their the third day .

I cannot understand me. A reason with the first place without Switzerland.

Helveticrobot(Switzerland) as Rescue-B team

スイスのチーム「Helveticrobot」です。

男の子4人組みです。

なんか、カッコイイ！

「Helveticrobot」のHPはこちら

そして、RoboCup 2010 Singapore のプロモーションビデオがこちら

ロボットは手作り感満載の自作機です。

PSDなどの測距センサーを使って壁との距離を一定に保って進みます。

M&Yみたいに、１ブロック進むごとに壁に「ごんっ、ごんっ」とぶつかっていくロボットとは出来が違う！

パイプを多用しているのですが、そのパイプの中に配線を通すことで、配線のスパゲッティ化を防いですっきりした機体に仕上げています。

後輪2軸で駆動し、前輪はオムニホイールになっています。

被災者は、人感センサーのようです。

プレゼンには「Tamiya Twin Motor Gear-box」を使っていると書かれています。

走りも順調で、一日目から高得点を出しまくり、他のチームを圧倒します。

傾斜路も問題なく上りました。

2日目を終った時点で830点でダントツです。　（2位が香港の570点です。）

もう、私の中では、スイスがどう考えても優勝、と思っていました。

3日目の競技がどうだったのか、とても気になります。

未だに、スイスが一位でない理由が理解できていません。

カッコイイお兄さんたちに囲まれて・・・

RoboDanesh(Iran) as Rescue-B team.

It is team "RoboDanesh" which participated in RoboCup 2010 Singapore from Iran.

It is a team of four boys. They are not boys. They are smart and manly youths.

An Iranian person, features are regulated well very much.

Furthermore, it is a mentor of the Iranian team to be cool.

When a competition is over, he gathers students and talks this and that. He has dignity as the teacher. He has dignity as the man. I long.

Do I love him if I am a woman?

On competition the third day, I showed courage and said hello to him. (I did not induce him to a date.)

I thought him to be a fierce teacher. However, he talked smilingly.

A robot of their team is own work machine.

As for the body of the robot, a transparent acrylic board is used. 　It is very stylish.

At the time of exercise, It was connected with a PC and a cable and moved it all the time.

There is a big tire to a robot, and the speed bump does not have any problem, too.

By the first competition, the robot did not advance directly. The robot ran onto the wall.

Whenever a competition advanced, movement became correct. They became the high score.

To be frank, I thought that I was defeated by the Iranian team.