サイクリングに行って来ました

毎日暑いです・・・今日も30℃を越える暑さです。

こう、毎日暑いと・・・まるで夏みたいですねぇ。（笑）

シンガポール旅行？以来サボっていたサイクリングに行って来ました。

この暑い中・・・（倒置法）

さすがに、いつもは人があふれている井の頭公園も、多摩湖サイクリングロードも、小金井公園も、がらがらでした。

この暑い中を、わざわざ公園に暑みに行く（「涼みに行く」の逆）物好きな人達は少ないようです。

そんな中で、汗をかきながら疾走してきました。

帰って来て・・・冷たい風呂に入って・・・すっきり・・・極楽です。

Rule of Rescue-B 1.1. Description:

そろそろ RoboCup 2010 Singapore が終了して1ヶ月になります。　初めて実施された Rescue-B が実際にどのような競技だったのか、について書いていきたいと思います。

1.1. Description:
1.1. 説明

1.1.1. A robot must be able to solve the maze by itself, using the walls
1.1.1. ロボットは壁を頼りにして迷路を解くこととする。

いきなり、重要な問題です。

ロボットが迷路を解かなければいけません。

人間が解いてはいけないのです。

「人間が迷路を解いたプログラム」をロボットに書き込んではいけません。

ロボットには「ロボットが迷路を解くためのプログラム」を書き込まなければなりません。

哲学みたいで難しい！

今回参加したあるチームは、迷路を解くプログラムでなく、迷路をただ抜けるプログラムをロボットに入れました。　そのロボットは、与えられた指令どおりに・・・前に進む、前に進む、右に回転する、前に進む、ランプを光らせる、前に進む、左に回転する、前に進む・・・という動作をして迷路を抜けて、満点を取りました。　しかし、その競技の得点は結局認められませんでした。

それは、「ロボットが迷路を解いていない」という判断でした。

もう一度書きます。　

ロボットが迷路を解かなければいけません。

1.1.2. The arena is modular. Each module can be thought of as a "room" in a building. Modules may be placed adjacent to each other (on the same level horizontally) or may be stacked vertically. Modules on the same level are connected by level hallways. Modules on different levels are connected by a sloping hallway or ramp. A ramp will not exceed an incline of 25 degrees from the horizontal, and must have walls at least 300 mm high.
1.1.2. アリーナはモジュールを組み合わせて作られる。各モジュールを建物内の1 つの「部屋」とみなす。モジュールは（水平方向の場合は同じ高さになるように）並べて配置し、垂直方向の場合は積み重ねる。同じ高さに配置したモジュールは水平な通路で接続する。
異なる高さに配置したモジュールは傾斜した通路または傾斜路で接続する。傾斜勾配は25°以下とし、少なくとも高さ300mmの壁がなければならない。

これは、ルールどおりに再現されていたと思います。

一階には2つの部屋があり、部屋と部屋の間には廊下がありました。

ニ階には1つの部屋があり、1階と2階を傾斜路が結んでいました。

と、書くと・・・これまでのレスキューAフィールドと同じように思えますが・・・実際には、1階は大きな部屋が1つ、傾斜路を上って、小さな部屋が1つ・・・というのが正しいと思います。

ルールの絵もわかりにくいけど・・・1階の最初の4×4のブロックが1部屋目、その次の2×4のブロックが廊下、残りの4×4のブロックが2部屋目でした。 2階の部屋は、上のサンプルの絵では4×4の部屋になっていますが、実際の競技アリーナでは4×3の部屋でした。

フィールドの全ての場所には高さ30cmの壁が設置されていました。

おかげで、競技フィールドから少しでも離れると、競技の様子がほとんど見えません。（判りません）

1階の最初の部屋のスタート地点だけ壁がありませんでした。　このため、スタートして、迷路を迷走して、スタート地点に戻ってフィールドから落ちるロボットも幾つかありました。

この絵との違いが、1部屋目のスタート地点だけ、壁が無かった。

フィールドは、中国のOCの Alex SingaporeのOCの Lee 先生が製作したもののようです。

競技が終ったあとは・・・廃棄する・・・と言っていました。 （なんか勿体無い、でもしょうがない。）

そういう意味では、次回以降のフィールドが同じ物では無いようです。　

素材も構造も異なる・・・かもしれません。