3輪オムニのロボット

ネタばらしになってしまうかもしれませんが・・・

こんどのロボット杉並21の自由演技（ダンス）で出場するYも少しづつプログラミングしてます。

で、今回のロボットは3輪オムニのロボットです。

昨年の夏合宿で、サッカーロボットが面白い動きをするのを見て、オムニホイールに興味を持ったようです。　これまた、夏合宿でLEGO用のオムニホイールが販売されることを知りました。

それから、秋月電子の方位センサーを搭載しています。

あと、ボールを追いかける光センサーを付ければリッパなサッカーロボットになりそうです。

ところで、正三角形のそれぞれの辺にモーターと車輪（オムニホイール）を取り付けていますが、それぞれ２つのモーターの組み合わせで6方向に動けると考えていました。

しかし・・・確かに６方向に動けるのですが、ある方向に行くときには、車輪が空回りしてしまい、なかなか進みません。　

なぜなの？

と何度も実験して、やっと原因が分かりました。

空回りするのは、車輪がロボット本体をひっばるときに空転しやすいです。　ロボット本体の後ろに車輪があり、ロボットを本体を押すような場合では空転しません。

これは、オムニホイールの問題というよりも、ロボットの重心や車輪に掛かる重量配分の話なのでしょうね。

単純に動かすだけで、こんなに苦労するのですから、サッカーロボットなんて、どうやってあんなになめらかに動かせるんでしょうか？　不思議！