アクティブマスダンパ（AMD）

「戸建住宅用のAMD制振実験レポート」

「基本型AMDの制御ループ」と「Phase2_AMDの制御ループ」は、一見すると大変よく似ていますが、アクチュエータ出力に次数の違いがあります。メインループも厳密には異なりますが、目標値が0ですから全く同一のものとして扱えます。

ローカルループにおいて「閉ループ入出力点」でクローズドループを取ると、両者とも0dBを超える所で平坦な周波数特性となり、同一のものになります。しかし、「アクチュエータ出力」は、Phase2の場合フィードバックが「比例」ですから、クローズドループと同一の周波数特性になりますが、基本型AMDの場合はフィードバックが「積分」を通るので、その前段の「アクチュエータ特性」はクローズドループに対する微分形となります。つまりローカルフィードバックによって、Phase2はリニアな特性のアクチュエータを有し、AMD基本形は微分特性のアクチュエータを有することになります。

実地テストにおいて、試しに基本型AMDのメインループのオープンループを取ってみると（狭いバンドパスで制御系を安定させた上で）、理屈どおりの位相特性が得られました。

よって、制御対象の固有値にスカイフック減衰を効かせるためのAMDは下図のような構成が基本構造になります。

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