ドローンの自動飛行をさせるソフトMission Plannerで、自動飛行させるには その１

前に
ドローンの自動飛行をさせるソフトMission Plannerで、とりあえずドローンを飛ばすには
https://blog.goo.ne.jp/xmldtp/e/6b9a9aec0b1f7c63860b4a3a68091671
を書いたけど、いや、Mission Plannerというぐらいだから、ミッションを入れたら
自動飛行してくれないと・・・と、思いますよね

なので今日は、前の続きで「Mission Plannerで自動飛行させるには」を書くんですけど、
その１となっているのは、今回は、備え付けの地図を使うから。
実際には自分の飛ばせたいところの地図を使うんだけど、それにはつトリッキーなことを
するので、それは別の機会として、今回は地図はそのままで、その地図の範囲で自動運行
させる方法を書きます。

【概要】
簡単に言うと、フライトプランで、自動運行するところに点（ＷＰという）を打っていく

【手順】

はじめのところは「ドローンの自動飛行をさせるソフトMission Plannerで、とりあえずドローンを飛ばすには」と同じ。つまり

【立ち上げ・読み込み】
（１）立ち上がると「フライト・データ」画面が表示されているはず。
　　　左上の「シミュレーション」をクリック
（２）出て来た画面で、下のところ、ドローンの形をしたMulmotorをクリック
（３）ちょっと待つと、（１）の画面に戻るはず。

＜＜ここから変わります＞＞
　　　「フライト・プラン」をクリック

【自動飛行のプラン作成】

（４）適当にクリックすると、そこに点ができ、下の表に点の情報が１行追加される。
　→ドローンはそこを通っていくことになる。


（５）適当に点を置いたら、「ＷＰの書き込み」をクリックして実行。
（６）その後「ＷＰファイルの保存」をクリックして、ＷＰを保存する
　　→今度立ち上げる時に「ＷＰファイル読み込み」すると、保存内容が読み込める
　　→（７）へ

【自動飛行】

＜＜ここは、「とりあえずドローンを飛ばすには」と同じ＞＞

（７）「フライト・データ」タブをクリック
（８）　左下、「アクション」タブをクリック
（９）一番左の３番目（フライトモードを指定）をstabilizeに設定
（１０）左上画面がDISARMEDとなっていると思うので、
　　　左下の３列目のボタン４番目（位置はバージョンで変わるので注意）
　　　「Arm/Disarm」をクリックし、ARMにする
（１１）ARMEDと出たら、右側の地図を素早く右クリック
　　　出て来たメニューから「離陸」を選ぶ、
　　　次のダイアログは数字が入っていればとりあえずＯＫ、

＜＜ここから変わります＞＞
（１２）適当な高さになったら。
　　　一番左の３番目（フライトモードを指定）を「Ａｕｔｏ」に設定

（１３）「モードをセット」ボタンをクリック

これで、（５）で作ったフライトプランを実行