屋内測位は難しい。超音波を使った事例としては、「こうもり」さんなどがある

という話を聞いてきた！

７月１０日　NII市民講座

屋内測位・ナビゲーション技術　GPS電波の来ない建物内でも道案内

をメモメモ

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今日は手話通訳

・YouTubeの映像　ドローンで編隊飛行←測位（ろーからいぜーしょん）の集大成
　西安のイベント１３００機：ギネス

・ナビゲーション
　ドローン、カーナビ、スマホで道案内
　トンネル←うまくナビゲーションできない：人工衛星の電波（GPS)に頼ってる
　特におくない：GPSこない、ナビゲーション使えない→ふべん（ショッピングセンター、空港）

・GPSの原理
　測位：GPSが参考に
　空を飛ぶ「原子時計」→正確
　同じ時間をさしているのに、違った時間に見える；衛星から自分まで信号が届くのに時間かかるから
　（１００分の１秒とか）

　衛星の軌道はわかっている。
　経度、緯度、高度を知りたい、GPS衛星の時間わかんない←未知数４つ：式４ついる

　実際に受信してみると・・・いっぱい　３５機みえる　２６機で測位

・１９７０年代：軍事衛星←カーナビが目的ではない
　米国３２機、ロシア２４機、EU（商業的に）１２機、中国２３機
　日本も上げている

・なかなかうまくいかない
　東京の上空：ビルたくさん
　　ビルの谷間（あーばんきゃにおん）
　　　使える数減る：おくるーじょん、

　　電波反射：まるちぱす
　　　ビルに反射して
　　　自分の位置を間違える（ビルの裏側にいる？）

・日本が新しい人工衛星QZSS　準天頂衛星　みちびき　２０１０年　去年３機（３、４機が使える）
　インドも

・GPS　アメリカで上げた
　最近　GNSS　すべての国の測位の衛星

　屋外ではうまくいく

・疑似衛星
　屋内でも測位：ソウル大学
　→うまくいかない；反射が起こる

・屋内の困難
　電波はいらない
　マルチパス
　複雑な通路
　屋内は３次元（かいだんあり）
←高い精度のナビげーしょん

・多点測量
　音波：計測楽
　位置から遅れ：円になる　交わったところに自分がいる
　時間差一定：双曲線

　TOA,TBOA

・受信信号強度法（RSSI)
　信号強度測定に手間
　場所変わると誤差

・建物の帯磁パターン

・すまほの力学センサーによる自律航法
　　力学せんさー：加速度センサを使う
　　→スマホのセンサー、スマホによって精度が違う
　　　絶対的な場所はわからない：ときどき校正　ぐらんどトゥルース
　商品化：ドコモ地図ナビ

・SLAM(ちずの自動生成）

・iBeacon　２０１３年　ぶるーとぅーすLowPower
　←それほど復旧しなかった


・突撃取材：屋内ナビゲーションは本当に使えるか
　表参道
　NTTグループ
　自律航法
　やっと見つけたポスター
　案内板を画像認識
　→やめましょう、あるきすまほ

　そとならいっぱつ

　屋内測量：電池消費

・音波による伝搬遅延
　こうもりがやってる（くじら、いるかも）
　←波形が崩れる

・位相一致法
　超音波位相一致法によるガイド

・スマホでのTDoA測位（２次元）：うまくいかない
　→タイムリファレンスアライバル
　　双曲線だと誤差が長細い：
　　音が出たら、ランプを光らせる→１０万分の１びょうの分解能


Q&A
・マルチパスは？
　あります。経路さを７０から８０ｃｍ以上離す。

　音：減衰する

・どのくらいまで使える
　超音波　１０ｍ　それ以上は減衰

・ロボット：おそらく、地図の自動生成

　視力障碍者に対して：２年前、アメリカ：
　空港の道案内　実証実験中

・建物の設計図：地図ではない→つくりなおす
　屋内の地図：ひみつがある（金庫室の場所）　人に応じて出す地図変わる
　カメラを使った技術：天井の照明→可視光通信